多自由度機(jī)械手設(shè)計(jì)【回轉(zhuǎn)球坐標(biāo)型】【五自由度液壓驅(qū)動】

喜歡這套資料就充值下載吧。資源目錄里展示的都可在線預(yù)覽哦。下載后都有，請放心下載，文件全都包含在內(nèi)，圖紙為CAD格式可編輯，有疑問咨詢QQ:414951605 或 1304139763p 畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)中期報(bào)告 題目：多自由度機(jī)械手 系 （部）： 機(jī)電信息系 專 業(yè)： 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動化 班 級： 學(xué) 生： 學(xué) 號： 指導(dǎo)教師： 2013年3月15日 1、 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）進(jìn)展?fàn)顩r。 1. 加強(qiáng)度現(xiàn)實(shí)生產(chǎn)中工業(yè)機(jī)械手的理解 2. 設(shè)計(jì)時(shí)對機(jī)械手主要的知識認(rèn)知 3. 機(jī)械手主要由手部機(jī)構(gòu)、運(yùn)動機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）、移動或復(fù)合運(yùn)動來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運(yùn)動機(jī)構(gòu)一般由液壓、氣動、電氣裝置驅(qū)動。運(yùn)動機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動方式，稱為機(jī)械手的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個(gè)自由度。自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。本設(shè)計(jì)采用5自由度機(jī)械手。 4. 機(jī)械手的種類，按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機(jī)械式機(jī)械手；按適用范圍可分為專用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種；按運(yùn)動軌跡控制方式可分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制機(jī)械手等。本設(shè)計(jì)才用液壓式驅(qū)動，因?yàn)槠浣Y(jié)構(gòu)簡單，尺寸緊湊，控制方便，驅(qū)動力大。 5. 自由度機(jī)械手能夠手抓張合，手部回轉(zhuǎn)，手臂伸縮，手臂回轉(zhuǎn)，手臂升降，5個(gè)主要運(yùn)動。 （1）手部：采用直線液壓缸，通過機(jī)構(gòu)運(yùn)動實(shí)現(xiàn)手抓的張合。 （2）臂部：采用直線缸來實(shí)現(xiàn)手臂的平動。 （3）機(jī)身： 采用一個(gè)直線缸和一個(gè)回轉(zhuǎn)缸來實(shí)現(xiàn)手臂升降和回轉(zhuǎn)驅(qū)動。 機(jī)械手 機(jī)械手臂 機(jī)械手爪 機(jī)械手底座1 機(jī)械手底座2 2、 存在的問題及解決的措施 存在的問題 :1.對各主要結(jié)構(gòu)進(jìn)行計(jì)算分析 2.確定機(jī)械手各部件的可靠性 3.繪制主要結(jié)構(gòu)零件圖 4.完成整個(gè)原理控制圖 5. 繪制裝配圖 解決措施：查閱相關(guān)資料，熟練Auto CAD等繪圖軟件。 3、 后期工作安排。 7-9周：機(jī)械手的驅(qū)動與控制方案設(shè)計(jì)； 10-11周：繪制圖紙、謄抄畢業(yè)設(shè)計(jì)； 12-13周：畢業(yè)設(shè)計(jì)收尾工作：設(shè)計(jì)檢查、裝訂等工作； 14-15周：提交畢業(yè)設(shè)計(jì)論文。 指導(dǎo)老師簽字： 年 月 日