基于PLC的自動化車間物料搬運裝置的控制設計(含CAD圖紙)
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中 文 摘 要
摘 要
近20年來,氣動技術的應用領域迅速拓寬,尤其是在各種自動化生產(chǎn)線上得到廣泛應用。電氣可編程控制技術與氣動技術相結(jié)合,使整個系統(tǒng)自動化程度更高,控制方式更靈活,性能更加可靠;氣動機械手、柔性自動生產(chǎn)線的迅速發(fā)展,對氣動技術提出了更多更高的要求。
本課題設計源于生產(chǎn)線中的搬運站,傳動方式采用氣壓傳動,即用各種氣缸來控制機械手的動作,控制部分結(jié)合可編程控制技術編寫程序進行控制來實現(xiàn)兩站之間的搬運。
機械手主要由手部、運動機構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件(或工具)的部件,根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式,如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構(gòu),使手部完成各種轉(zhuǎn)動(擺動)、移動或復合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作,改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方式,稱為機械手的自由度 。本課題中設計的搬運機械手主要有旋轉(zhuǎn)、伸縮、升降、夾緊四個自由度組成。
課題從機械部分、氣動部分和控制三部分對氣動機械手進行設計,要求機械手實現(xiàn)上下站之間的搬運功能。機械部分重點是總體結(jié)構(gòu)的設計、各個氣缸的選擇和安裝設計、各零部件的結(jié)構(gòu)設計等,氣動部分主要是給出了搬運機械手的氣動原理圖,而控制部分則主要是程序的設計和調(diào)試,論文采用西門子(S7-200)指令編程,給出了相應的梯形圖、語句表和簡單的流程圖。
由于氣動機械手有結(jié)構(gòu)簡單、易實現(xiàn)無級調(diào)速、易實現(xiàn)過載保護、易實現(xiàn)復雜的動作等諸多獨特的優(yōu)點,氣動機械手正在向重復高精度,模塊化,無給油化,?機電氣一體化方向發(fā)展??梢灶A見,在不久的將來,氣動機械手將越來越廣泛地進人工業(yè)、軍事、航空、醫(yī)療、生活等領域。
關鍵詞:可編程控制器,柔性自動生產(chǎn)線,自由度,梯形圖
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