畢業(yè)論文具有彈性的夾爪機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)21950

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1、學(xué)校保密 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）具有彈性的夾爪機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)專業(yè)（系） 機(jī)電工程系 班 級(jí) 學(xué)生姓名 保密 指導(dǎo)老師 保密 完成日期 2012.12.25 目 錄摘 要2第1章 任務(wù)與要求11.1課題概述11.2 設(shè)計(jì)內(nèi)容與要求11.2.1設(shè)計(jì)內(nèi)容11.2.2設(shè)計(jì)功能要求1第2章 引 言22.1研究背景22.2氣動(dòng)技術(shù)的發(fā)展?fàn)顩r22.3課題的研究概況32.4研究的目標(biāo)和意義4第3章 方案概述與論證53.1 方案概述53.1.1 老式接料機(jī)構(gòu)的工作方式53.1.2 實(shí)際工作中出現(xiàn)的問(wèn)題63.2 方案的設(shè)想與選擇63.3 VGA接料機(jī)構(gòu)的簡(jiǎn)介73.3.1 VGA接料機(jī)構(gòu)的類型73.3.2 VGA接料機(jī)構(gòu)的工

2、作原理7第4章 VGA接料機(jī)構(gòu)的實(shí)體設(shè)計(jì)94.1 定位環(huán)的分析94.2接料部位的設(shè)計(jì)94.2.1吸嘴的設(shè)計(jì)94.2.2吸嘴安裝座的設(shè)計(jì)104.3緩沖部位的設(shè)計(jì)114.3.1滑軌安裝架的設(shè)計(jì)114.3.2連軸套的設(shè)計(jì)124.3.3線性滑軌的選用124.3.4彈簧的設(shè)計(jì)134.4新型接料機(jī)構(gòu)的工作方式13第5章 材料的選擇、工藝與處理145.1吸嘴145.1.1選用材料145.1.2選用原因145.1.3材料的處理與加工工藝145.2吸嘴安裝座145.2.1選用材料145.2.2選用原因145.2.3材料的處理與加工工藝155.3滑軌安裝架155.3.1選用材料155.3.2選用原因155.3.3

3、材料的處理與加工工藝155.4連軸套165.4.1選用材料165.4.2選用原因165.4.3材料的處理與加工工藝165.5 R軸感應(yīng)片165.5.1選用材料165.5.2選用原因165.5.3材料的處理與加工工藝16結(jié) 論17參考文獻(xiàn)18致 謝19附 錄20摘 要隨著科技的迅速發(fā)展，機(jī)械手越來(lái)越多地在工業(yè)生產(chǎn)中被應(yīng)用，同時(shí)機(jī)械手取料或接料機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)也越來(lái)越多，而且氣動(dòng)技術(shù)也越來(lái)越多地被運(yùn)用在實(shí)際生產(chǎn)中。本課題基于機(jī)械設(shè)計(jì)理論以及自動(dòng)化迅猛發(fā)展的現(xiàn)狀，設(shè)計(jì)出一個(gè)具有彈性的夾爪機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)。通過(guò)這個(gè)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)，掌握機(jī)械運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)的一般方法和處理問(wèn)題的思路，特別是一些常用的技術(shù)手段，在實(shí)踐教學(xué)環(huán)節(jié)中，積

4、累設(shè)計(jì)經(jīng)驗(yàn)，開(kāi)拓思維空間，全面提高個(gè)人的綜合能力。結(jié)合上一代PVA設(shè)備的設(shè)計(jì)理念，通過(guò)觀察它的工作情況，設(shè)計(jì)出了一款更加安全可靠，活動(dòng)更加順暢的氣動(dòng)接料機(jī)構(gòu)。用吸嘴代替以前的氣動(dòng)夾爪機(jī)構(gòu)，避免了因材料處理和加工工藝帶來(lái)的種種問(wèn)題。通過(guò)選用一個(gè)線性滑軌而避免了兩個(gè)滑軌帶來(lái)的緩沖不順暢的問(wèn)題。非標(biāo)自動(dòng)化設(shè)計(jì)在實(shí)際運(yùn)用中會(huì)出現(xiàn)種種問(wèn)題，所以在設(shè)計(jì)的階段應(yīng)充分考慮其在實(shí)際工作中的可能出現(xiàn)的問(wèn)題。關(guān)鍵詞 氣動(dòng)技術(shù) ；吸嘴 ； 緩沖機(jī)構(gòu) ；改進(jìn) ABSTRACTWith the quick development of science and technology, more and more manip

5、ulator in industrial production are used at the same time manipulator material taking or joint stock mechanism design more and more, and pneumatic technology is increasingly being used in actual production.This subject based on mechanical design theory, design a flexible clamp claw mechanism design.

6、 Through the design of the mechanism, grasps the mechanical movement the general method of designing and processing problems in thinking, especially some of the most common of technical means, in the practice teaching link, accumulated design experience, development thinking space, and comprehensive

7、ly improve the comprehensive ability of the individual. Combining the generation of PVA equipment design concept, through the observation of its working conditions, the design gives a kind of more safety and reliable, the activity more smooth pneumatic joint institution. Use suction nozzle instead o

8、f former pneumatic clamping claw mechanism, to avoid the for material handling and processing technology brings a variety of problems. Through the selection of a linear slide rail and avoid the two slide rail with buffer not smooth problem. Non-standard automation design in actual use will appear a

9、variety of problems, so in the design stage should fully consider its in the actual work possible problems.Keywords pneumatic technology; Suction nozzle; Buffer mechanism; improvement第1章 任務(wù)與要求1.1課題概述本課題基于機(jī)械設(shè)計(jì)理論，設(shè)計(jì)出一個(gè)具有彈性的夾爪機(jī)構(gòu)。通過(guò)這個(gè)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)，掌握機(jī)械運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)到一般方法和處理問(wèn)題的思路，特別是一些常用的技術(shù)手段，在實(shí)踐教學(xué)環(huán)節(jié)中，積累設(shè)計(jì)經(jīng)驗(yàn)，開(kāi)拓思維空間，全面提高個(gè)人

10、的綜合能力。1.2 設(shè)計(jì)內(nèi)容與要求1.2.1設(shè)計(jì)內(nèi)容 （1）繪制整個(gè)機(jī)構(gòu)的3D圖，確定設(shè)計(jì)方案。 （2）了解整個(gè)機(jī)構(gòu)的工作原理。 （3）采用Solidworks繪制3D圖、工程圖和裝配圖。（4）采用Solidworks做出整個(gè)機(jī)構(gòu)模擬動(dòng)作圖。（5）闡述本機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的工作原理和優(yōu)點(diǎn)。1.2.2設(shè)計(jì)功能要求通過(guò)本機(jī)構(gòu)能實(shí)現(xiàn)夾取并帶有彈性功能，同時(shí)保證本機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性。第2章 引 言2.1研究背景當(dāng)今，信息化產(chǎn)業(yè)的浪潮席卷全球，以信息化為發(fā)展目標(biāo)的自動(dòng)化控制技術(shù)在近幾年一直處于升溫狀態(tài)。自動(dòng)化技術(shù)的研究、應(yīng)用和推廣，對(duì)人類的生產(chǎn)、生活的方式產(chǎn)生深遠(yuǎn)的影響。隨著科技的發(fā)展，新產(chǎn)品的不斷推出以及人們

11、對(duì)產(chǎn)品要求提高，傳統(tǒng)手工操作已難以達(dá)到用戶所期望的精度要求，勞動(dòng)力的日益減少也成為自動(dòng)化發(fā)展的一個(gè)重要原因，由此應(yīng)運(yùn)而生的是非標(biāo)自動(dòng)化的發(fā)展。非標(biāo)自動(dòng)化同樣屬于自動(dòng)化領(lǐng)域，非標(biāo)自動(dòng)化就是根據(jù)客戶需求而制定的非標(biāo)準(zhǔn)類自動(dòng)化設(shè)備。其功能是按企業(yè)用戶工藝要求而量身設(shè)計(jì)、制定的自動(dòng)化機(jī)械設(shè)備，其操作方便、靈活不單一，功能可按用戶的要求而添加，可更改余地大。目前常用于工業(yè)、電子、醫(yī)療、衛(wèi)生以及航空航天等領(lǐng)域。彈性?shī)A爪機(jī)構(gòu)普遍應(yīng)用于各種非標(biāo)準(zhǔn)自動(dòng)化設(shè)備中，且在機(jī)械手臂的運(yùn)用中也占據(jù)了半壁江山。無(wú)論是氣動(dòng)夾爪還是氣動(dòng)吸嘴的廣泛應(yīng)用都離不開(kāi)氣動(dòng)技術(shù)的飛速發(fā)展。無(wú)論是氣動(dòng)夾爪，吸嘴還是吸盤(pán)都在自動(dòng)化領(lǐng)域被廣泛地

12、應(yīng)用，尤其是機(jī)械手臂的應(yīng)用中更是不可或缺。2.2氣動(dòng)技術(shù)的發(fā)展?fàn)顩r由于機(jī)器人或機(jī)械手都需要能快速、準(zhǔn)確的抓取工件，因而對(duì)機(jī)器人或機(jī)械手提出了更高的要求，即他們必須具有高定位精度、能快速反應(yīng)、有一定的承載能力、足夠的空間和靈活的自由度以及在任意位置都能自動(dòng)定位。傳統(tǒng)觀點(diǎn)認(rèn)為，由于氣體具有壓縮性，因此，在氣動(dòng)伺服系統(tǒng)中要實(shí)現(xiàn)高精度定位比較困難(尤其在高速情況下，似乎更難想象)。此外，氣源工作壓力較低，抓舉力較小。氣動(dòng)技術(shù)作為機(jī)器人中的驅(qū)動(dòng)功能已經(jīng)被工業(yè)界廣泛接受，對(duì)于氣動(dòng)機(jī)器人伺服控制體系的研究起步較晚，但已取得了重要成果，它在工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域應(yīng)用正在受到越來(lái)越多的廣泛關(guān)注。氣動(dòng)技術(shù)經(jīng)歷了一個(gè)漫長(zhǎng)的

13、發(fā)展過(guò)程，隨著氣動(dòng)伺服技術(shù)走出實(shí)驗(yàn)室，氣動(dòng)技術(shù)及氣動(dòng)機(jī)械手迎來(lái)了嶄新的春天。目前在世界上形成了以日本、美國(guó)和歐盟氣動(dòng)技術(shù)、氣動(dòng)機(jī)械手三足鼎立的局面。我國(guó)對(duì)氣動(dòng)技術(shù)和氣動(dòng)機(jī)械手的研究與應(yīng)用都比較晚，但隨著投入力度和研發(fā)力度的加大，我國(guó)自主研制的許多氣動(dòng)機(jī)械手已經(jīng)在汽車等行業(yè)為國(guó)家的發(fā)展進(jìn)步發(fā)揮著重要作用。隨著微電子技術(shù)的迅速發(fā)展和機(jī)械加工工藝水平的提高及現(xiàn)代控制理論的應(yīng)用，為研究高性能的氣動(dòng)機(jī)械手奠定了堅(jiān)實(shí)的物質(zhì)技術(shù)基礎(chǔ)。由于氣動(dòng)機(jī)械手有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、易實(shí)現(xiàn)無(wú)級(jí)調(diào)速、易實(shí)現(xiàn)過(guò)載保護(hù)、易實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的動(dòng)作等諸多獨(dú)特的優(yōu)點(diǎn)。由于氣壓傳動(dòng)系統(tǒng)使用安全、可靠，可以在高溫、震動(dòng)、易燃、易爆、多塵埃、強(qiáng)磁、輻射等惡

14、劣環(huán)境下工作。而氣動(dòng)機(jī)械手作為機(jī)械手的一種，它具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、重量輕、動(dòng)作迅速、平穩(wěn)、可靠、節(jié)能和不污染環(huán)境、容易實(shí)現(xiàn)無(wú)級(jí)調(diào)速、易實(shí)現(xiàn)過(guò)載保護(hù)、易實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的動(dòng)作等優(yōu)點(diǎn)。所以，氣動(dòng)機(jī)械手被廣泛應(yīng)用于汽車制造業(yè)、半導(dǎo)體及家電行業(yè)、化肥和化工，食品和藥品的包裝、精密儀器和軍事上?，F(xiàn)代汽車制造工廠的生產(chǎn)線，尤其是主要工藝是焊接的生產(chǎn)線，大多采用了氣動(dòng)機(jī)械手。車身在每個(gè)工序的移動(dòng)；車身外殼被真空吸盤(pán)吸起和放下，在指定工位的夾緊和定位，堪稱是最有代表性的氣動(dòng)機(jī)械手應(yīng)用之一。在彩電、冰箱等家用電器產(chǎn)品的裝配生產(chǎn)線上，在半導(dǎo)體芯片、印刷電路等各種電子產(chǎn)品的裝配流水線上，不僅可以看到各種大小不一、形狀不同的氣缸、

15、氣爪，還可以看到許多靈巧的真空吸盤(pán)將一般氣爪很難抓起的顯像管、紙箱等物品輕輕地吸住，運(yùn)送到指定目標(biāo)位置。對(duì)加速度限制十分嚴(yán)格的芯片搬運(yùn)系統(tǒng)，采用了平穩(wěn)加速的SIN氣缸。氣動(dòng)機(jī)械手用于對(duì)食品行業(yè)的粉狀、粒狀、塊狀物料的自動(dòng)計(jì)量包裝；用于煙草工業(yè)的自動(dòng)卷煙和自動(dòng)包裝等許多工序。如酒、油漆灌裝氣動(dòng)機(jī)械手；自動(dòng)加蓋、安裝和擰緊氣動(dòng)機(jī)械手，牛奶盒裝箱氣動(dòng)機(jī)械手等。氣動(dòng)技術(shù)的發(fā)展在非標(biāo)自動(dòng)化領(lǐng)域的應(yīng)用不斷擴(kuò)大。2.3課題的研究概況在設(shè)備的實(shí)際應(yīng)用中會(huì)出現(xiàn)一系列問(wèn)題，要想改善設(shè)計(jì)出一款實(shí)用的接料機(jī)構(gòu)就要了解已有的設(shè)備所存在的問(wèn)題。所以在設(shè)計(jì)中我們應(yīng)著重考慮到以下幾個(gè)方面：（1）如何防止過(guò)壓（2）如何防止產(chǎn)品

16、變形（3）如何使機(jī)構(gòu)緊湊及活動(dòng)順暢（4）如何達(dá)到更高的精度 這些問(wèn)題設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)到什么地方選用什么材料，什么地方做成剛性，什么地方需要做成柔性以及各種機(jī)械配合。通過(guò)改進(jìn)現(xiàn)有機(jī)構(gòu)，使機(jī)器在工作的時(shí)候更加穩(wěn)定，良率更高且制造成本更低，容易裝配、更換零部件。2.4研究的目標(biāo)和意義通過(guò)運(yùn)用氣動(dòng)技術(shù)，結(jié)合此機(jī)構(gòu)在實(shí)際工作中出現(xiàn)的問(wèn)題，設(shè)計(jì)出一款具有彈性的接料機(jī)構(gòu)，此機(jī)構(gòu)主要分為兩大部分，接料部位以及緩沖部位。接料部位的設(shè)計(jì)目標(biāo)是：首先，要求接料部位需要有一個(gè)平臺(tái)，使定位環(huán)能夠相對(duì)水平的坐落在這個(gè)平臺(tái)上；而后需要一個(gè)定位裝置，使定位環(huán)坐落在這個(gè)平臺(tái)上的時(shí)候能夠保持位置的穩(wěn)固。緩沖部位的設(shè)計(jì)目標(biāo)是：首先；要有一

17、個(gè)緩沖機(jī)構(gòu)緩沖的行程大約為57mm，其次就是一個(gè)導(dǎo)向機(jī)構(gòu)要求導(dǎo)向精度較高，且上下運(yùn)動(dòng)的時(shí)候活動(dòng)順暢。近20年來(lái)，氣動(dòng)技術(shù)的應(yīng)用領(lǐng)域迅速拓寬，尤其是在各種自動(dòng)化生產(chǎn)線上得到廣泛應(yīng)用。電氣可編程控制技術(shù)與氣動(dòng)技術(shù)相結(jié)合，使整個(gè)系統(tǒng)自動(dòng)化程度更高，控制方式更靈活，性能更加可靠；氣動(dòng)機(jī)械手、柔性自動(dòng)生產(chǎn)線的迅速發(fā)展，對(duì)氣動(dòng)技術(shù)提出了更多更高的要求；微電子技術(shù)的引入，促進(jìn)了電氣比例伺服技術(shù)的發(fā)展?，F(xiàn)代控制理論的發(fā)展，使氣動(dòng)技術(shù)從開(kāi)關(guān)控制進(jìn)入閉環(huán)比例伺服控制，控制精度不斷提高；由于氣動(dòng)脈寬調(diào)制技術(shù)具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、抗污染能力強(qiáng)和成本低廉等特點(diǎn)，國(guó)內(nèi)外都在大力開(kāi)發(fā)研究。從各國(guó)的行業(yè)統(tǒng)計(jì)資料來(lái)看，近30多年來(lái)，氣

18、動(dòng)行業(yè)發(fā)展很快。20世紀(jì)70年代，液壓與氣動(dòng)元件的產(chǎn)值比約為9:1，而30多年后的今天，在工業(yè)技術(shù)發(fā)達(dá)的歐美、日本國(guó)家，該比例已達(dá)到6:4，甚至接近5:5。我國(guó)的氣動(dòng)行業(yè)起步較晚，但發(fā)展較快。從20世紀(jì)80年代中期開(kāi)始,氣動(dòng)元件產(chǎn)值的年遞增率達(dá)20以上，高于中國(guó)機(jī)械工業(yè)產(chǎn)值平均年遞增率。隨著微電子技術(shù)、PLC技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、傳感技術(shù)和現(xiàn)代控制技術(shù)的發(fā)展與應(yīng)用，氣動(dòng)技術(shù)已成為實(shí)現(xiàn)現(xiàn)代傳動(dòng)與控制的關(guān)鍵技術(shù)之一。第3章 方案概述與論證3.1 方案概述傳統(tǒng)PVA設(shè)備采用了夾爪撐開(kāi)定位環(huán)的接料方式固定定位環(huán)進(jìn)行點(diǎn)膠、裝配。氣缸采用的是SMC的MSH3的平行開(kāi)閉型氣爪，用氣缸限位塊上的頂絲限制氣爪的運(yùn)動(dòng)

19、行程。緩沖裝置是在連軸套和氣缸連接板之間轉(zhuǎn)了一根彈簧,并且在兩側(cè)用兩個(gè)線性滑軌連接連軸套和氣缸連接板。（如圖3.1.a所示）在本設(shè)計(jì)中選擇運(yùn)用真空吸吸住定位環(huán)的方式對(duì)其進(jìn)行點(diǎn)膠、裝配。吸嘴材料了具有彈性且耐高溫的硅膠材料制成，不會(huì)傷害產(chǎn)品且價(jià)格低廉。緩沖機(jī)構(gòu)則使用了彈簧進(jìn)行緩沖，使用一個(gè)線性滑軌進(jìn)行導(dǎo)向。（如圖3.1.b所示）傳統(tǒng)接料機(jī)構(gòu) 新型接料機(jī)構(gòu)圖3.1.a 圖3.1.b 本設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)中采用了安裝攝像頭定位環(huán)VGA作為改進(jìn)的范例進(jìn)行設(shè)計(jì)。3.1.1 老式接料機(jī)構(gòu)的工作方式 當(dāng)取料夾爪夾住定位環(huán)的外側(cè)到達(dá)接料位置時(shí)，取料氣缸彈出，定位環(huán)正好套在接料夾爪的上，定位環(huán)的下部正好坐落在接料夾爪的

20、平臺(tái)上，接料迅速?gòu)堥_(kāi)，撐住定位環(huán)。這時(shí)，定位環(huán)在接料機(jī)構(gòu)上移動(dòng)到CCD下進(jìn)行拍照，檢測(cè)是否有定位環(huán)，隨后再到點(diǎn)膠位置進(jìn)行點(diǎn)膠。然后再到CCD下進(jìn)行拍照補(bǔ)償。最后到裝配位置進(jìn)行裝配。當(dāng)定位環(huán)碰到CG時(shí)，為了防止夾爪傷害產(chǎn)品，緩沖機(jī)構(gòu)的彈簧就會(huì)壓縮以保護(hù)CG。裝配完成后，接料氣爪就會(huì)合攏，同時(shí)，接料機(jī)構(gòu)向下運(yùn)動(dòng)，回到待機(jī)位置。3.1.2 實(shí)際工作中出現(xiàn)的問(wèn)題由于夾爪采用的是噴漆的處理方式，而在機(jī)器的實(shí)際工作中需要經(jīng)常對(duì)夾爪進(jìn)行擦拭，從而造成了夾爪上的噴漆被擦掉而出現(xiàn)夾爪變白的現(xiàn)象。而在機(jī)器工作時(shí)，CCD要識(shí)別定位環(huán)的白色邊緣進(jìn)行定位，而夾爪變白會(huì)出現(xiàn)識(shí)別補(bǔ)正錯(cuò)誤的問(wèn)題，從而影響了定位環(huán)的裝配精度。

21、由于產(chǎn)品的加工工藝的誤差和材料處理的原因，安裝在氣缸上的夾爪會(huì)出現(xiàn)不同程度上的晃動(dòng)，而夾爪的晃動(dòng)卻不同程度上改變到了接料位置，同樣了也影響了定位環(huán)的裝配精度，嚴(yán)重的會(huì)導(dǎo)致定位環(huán)的裝配不上。由于氣爪的往返運(yùn)動(dòng)，氣爪的限位頂絲會(huì)松動(dòng)，從而使氣爪的運(yùn)動(dòng)行程變大，當(dāng)撐起定位環(huán)的時(shí)候會(huì)使其變形。在CCD抓拍的時(shí)候無(wú)法識(shí)別定位環(huán)內(nèi)圓而造成拋料。即使不拋料，裝配上去的定位環(huán)也是變形的，不符合裝配要求。在設(shè)備實(shí)際的組裝階段，線性滑軌的安裝會(huì)因加工件的加工精度影響而造成扭曲，如果兩個(gè)滑軌的扭曲方向不一致的話就會(huì)出現(xiàn)滑軌運(yùn)動(dòng)不順暢的問(wèn)題，從而不能起到緩沖的作用，有的甚至出現(xiàn)卡主不動(dòng)的情況，從而改變了接料的位置，是

22、接料夾爪不能夠準(zhǔn)確地?fù)纹鸲ㄎ画h(huán)。3.2 方案的設(shè)想與選擇機(jī)械手抓是傳遞機(jī)構(gòu)中的重要部分。通過(guò)夾持機(jī)構(gòu)將物料從某一位置和方位，按一定運(yùn)動(dòng)軌跡傳遞到另一位置和方位。由于氣動(dòng)機(jī)械手是以空氣為介質(zhì)，具有使用、維修方便、安全、可靠、成本低、壽命長(zhǎng)等特點(diǎn)，采用氣動(dòng)方式控制機(jī)械手機(jī)構(gòu)被很多場(chǎng)合所采用。一般在專用機(jī)械手的汽缸中，夾緊缸實(shí)現(xiàn)機(jī)械手加緊、松開(kāi)運(yùn)動(dòng)，伸縮缸實(shí)現(xiàn)機(jī)械手伸出、縮回的運(yùn)動(dòng)。在機(jī)械手夾持物料時(shí)，需要兩個(gè)氣缸聯(lián)動(dòng)實(shí)現(xiàn):即機(jī)械手先伸出至物料處、再夾緊物料。反向需先松開(kāi)物料、再收回機(jī)械手運(yùn)動(dòng)。在加工和裝配零件時(shí)，存在對(duì)氣缸的固定，氣缸活塞桿的運(yùn)動(dòng)限位等問(wèn)題。而且整體結(jié)構(gòu)較大，對(duì)一些受結(jié)構(gòu)限制的場(chǎng)合

23、，采用這種夾持機(jī)構(gòu)就存在一些不足。導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)會(huì)隨著工件加工精度的誤差而出現(xiàn)導(dǎo)向偏差。但是選用標(biāo)準(zhǔn)件可以大大減少自己設(shè)計(jì)中所存在的諸多不穩(wěn)定因素，而且可以提高精度。對(duì)市場(chǎng)上存在的機(jī)械手爪進(jìn)行分析并結(jié)合本課題的實(shí)際研究情況我們做出了以下兩種備選方案。設(shè)想方案一：用軸套配合作為緩沖導(dǎo)向的作用，在軸的末端鉆一個(gè)孔用以裝置彈簧，從而起到緩沖的作用。在套筒上面做一個(gè)通槽，在與槽相對(duì)應(yīng)的軸的部位鉆一個(gè)通孔，孔的直徑需與槽的寬相等，從而解決軸在套筒中隨意旋轉(zhuǎn)的問(wèn)題。解決夾爪行程過(guò)大的解決方法，就是在限位塊的上方再鉆出一個(gè)孔裝入頂絲，由上而下地鎖緊限制夾爪運(yùn)動(dòng)行程的頂絲。解決夾爪晃動(dòng)的問(wèn)題需通過(guò)在夾爪的兩側(cè)

24、安裝滾珠機(jī)構(gòu)用頂絲鎖緊。至于夾爪的掉色的問(wèn)題則需要通過(guò)改進(jìn)夾爪的材料來(lái)解決這個(gè)問(wèn)題。設(shè)想方案二：依舊使用線性滑軌導(dǎo)向，但在本方案中只用了一個(gè)滑軌，彈簧安裝在受力的中心上。接料的部位用吸嘴代替氣爪，吸嘴可以吸住VGA定位環(huán)的內(nèi)壁的三分之一。從而解決了氣爪帶來(lái)的一系列弊端。綜合考慮上述兩個(gè)方案，方案一雖然在理論上可以達(dá)到理想效果，但在工件加工上比較繁瑣，而且在裝配和調(diào)試時(shí)也比較繁瑣。且接料夾爪本來(lái)就比較小，若再在兩側(cè)安裝滾珠機(jī)構(gòu)恐怕難以行通。假設(shè)可以行得通，當(dāng)頂絲鎖緊的時(shí)候，也很有可能會(huì)導(dǎo)致夾爪運(yùn)動(dòng)不暢。而方案二的機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單，無(wú)論是調(diào)試還是裝配都簡(jiǎn)單易行，維修也更加便捷，同時(shí)成本更加低廉。 3.3

25、VGA接料機(jī)構(gòu)的簡(jiǎn)介3.3.1 VGA接料機(jī)構(gòu)的類型接料方式的選擇 在本設(shè)計(jì)方案中棄用了氣動(dòng)夾爪的方案，采用了吸嘴的方案，從而解決了夾爪掉漆、夾爪晃動(dòng)以及VGA定位環(huán)變形的問(wèn)題。當(dāng)然，使用吸嘴比氣爪的價(jià)格更加低廉，而且更換簡(jiǎn)單便捷?；壣舷逻\(yùn)動(dòng)不順暢的解決 鑒于雙滑軌在安裝支架的加工誤差和表面處理的問(wèn)題以及在安裝時(shí)的裝配問(wèn)題，線性滑軌和滑塊會(huì)產(chǎn)生一定程度上的扭曲，假如兩個(gè)線性滑軌都存在扭曲，且扭曲的方向不一致那么就會(huì)致使其上下運(yùn)動(dòng)不順暢。在本方案中只用了一個(gè)滑軌，從而解決了緩沖不順暢的問(wèn)題。彈簧的選擇 彈簧的彈力略大于彈簧的負(fù)載的壓力即可。3.3.2 VGA接料機(jī)構(gòu)的工作原理吸嘴式接料機(jī)構(gòu)是利

26、用硅膠吸嘴孔吸住定位環(huán)內(nèi)壁形成真空而將定位環(huán)定位。它與機(jī)械式手抓相比，具有節(jié)后簡(jiǎn)單、重量輕、表面吸附力分布均勻，以及能自動(dòng)校準(zhǔn)等特性。要求被吸附物體表面光滑、無(wú)孔無(wú)槽。作用原理是當(dāng)壓縮空氣通入吸嘴時(shí)，由于吸嘴壁較厚，無(wú)法造成較大形變，使氣流逐漸增加，檔期里速度達(dá)到臨界速度，在硅膠吸嘴的吸氣口處造成很高的氣流速度而形成負(fù)壓，即可吸住定位環(huán)。VGA接料裝機(jī)構(gòu)的3D圖 如下圖所示765143 2載 1.吸嘴 2.吸嘴安裝座 3.滑軌安裝架 4.線性滑軌 5.彈簧 6.連軸套 7.R軸感應(yīng)片第4章 VGA接料機(jī)構(gòu)的實(shí)體設(shè)計(jì)對(duì)于VGA接料機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)，我們主要分成兩個(gè)部分：一、接料部位的設(shè)計(jì) 二、緩沖部位

27、的設(shè)計(jì)4.1 定位環(huán)的分析定位環(huán)如右圖所示定位環(huán)的內(nèi)壁下半部分的直徑是5.08mm，上半部分的直徑是5.22mm，中間是一個(gè)0.05mm的階梯，內(nèi)圓壁的高度為2.15mm。外壁的圓的直徑是5.86mm，高度為1.65mm最上端一小段圓頂?shù)闹睆绞?.08mm4.2接料部位的設(shè)計(jì)4.2.1吸嘴的設(shè)計(jì)吸嘴的作用是吸住定位環(huán)，使其固定的作用。鑒于定位環(huán)的外形，我們將吸嘴吸料部位的外形設(shè)計(jì)成類似于定位環(huán)內(nèi)壁的圓形，因此我們把吸定位環(huán)的部位的直徑設(shè)為5mm。若吸嘴的外形尺寸和定位環(huán)的內(nèi)圓完全相似，那么取料位置稍微發(fā)生偏移，定位環(huán)就不會(huì)正好坐落在指定位置上，所以接料失敗的幾率就會(huì)大大增加。因此，我們只把吸嘴

28、與定位環(huán)接觸的地方設(shè)計(jì)成5mm，而沒(méi)有基礎(chǔ)的地方則做成方形并倒圓角。這樣容易充分接觸定位環(huán)，而沒(méi)有吸定位環(huán)的部位全部做小。綜合考慮防止吸嘴過(guò)小和吸嘴壁過(guò)薄會(huì)導(dǎo)致吸嘴壁被吸癟或通氣不暢，因此將吸嘴孔設(shè)計(jì)成槽型。如右圖所示。由于定位環(huán)的高度只有2.15mm，為了防止裝配的時(shí)候吸嘴頂?shù)紺G上，吸嘴的吸料部位的高度應(yīng)該小于定位環(huán)的高度。所以我們將此高度設(shè)計(jì)為1.8mm為了防止定位環(huán)在接料的時(shí)候不傾斜，我們?cè)O(shè)計(jì)了一個(gè)可以供定位環(huán)水平放置的平臺(tái)。如果平臺(tái)過(guò)大會(huì)妨礙UV燈的照射，如果過(guò)小則起不到定位的作用。所以我們將吸嘴平臺(tái)的半徑設(shè)為3.25mm。為了使吸嘴能定位到吸嘴安裝座上，我們將吸嘴下部的高度設(shè)為5m

29、m。設(shè)計(jì)完成后的吸嘴如右圖所示4.2.2吸嘴安裝座的設(shè)計(jì)吸嘴安裝座的作用是固定吸嘴并提供通氣通道裝置的。吸嘴安裝座的上部起固定吸嘴的作用，所以它的內(nèi)部應(yīng)該設(shè)計(jì)出一塊與吸嘴外形相似的孔，孔深不應(yīng)超過(guò)吸嘴下部的高度，所以我們把它設(shè)計(jì)成4.5mm。同時(shí)，為了通氣順暢我們?cè)谖焱饪谙鄬?duì)應(yīng)位置的吸嘴安裝座上切除一個(gè)形狀與吸嘴下部通氣口相類似的凹槽，深度為2mm。并在凹槽中間做一個(gè)直徑為2.5mm的通氣孔。如右圖所示為了不妨礙UV燈照射定位環(huán)，在設(shè)計(jì)的時(shí)候需要將吸嘴安裝座的上部設(shè)計(jì)成高為25mm。吸嘴安裝座的下部的主要功能是與滑軌安裝架連接的。所以在設(shè)計(jì)的時(shí)候只需設(shè)計(jì)四個(gè)階梯孔和兩個(gè)定位孔即可。為了通入

30、氣管，需在吸嘴安裝座底部做一個(gè)插氣管的螺紋孔與凹槽中間的通氣孔相連。設(shè)計(jì)完成后的吸嘴安裝座如右圖所示。4.3緩沖部位的設(shè)計(jì)4.3.1滑軌安裝架的設(shè)計(jì) 滑軌安裝架起安裝吸嘴座和線性滑軌的作用為了連接吸嘴安裝座，線性滑軌安裝架的上端就應(yīng)該設(shè)計(jì)成與吸嘴安裝座相對(duì)應(yīng)的螺紋孔和定位孔?；壈惭b架主要是用來(lái)安裝線性滑軌的，由于在上一代接料機(jī)構(gòu)中經(jīng)常出現(xiàn)裝配時(shí)緩沖不順暢的原因，經(jīng)過(guò)認(rèn)真觀察和仔細(xì)思考，我們發(fā)現(xiàn)由于滑軌固定塊、氣缸連接板和連接套的加工誤差，導(dǎo)致滑軌安裝后會(huì)發(fā)生扭曲的問(wèn)題，而安裝兩個(gè)線性滑軌則會(huì)使扭曲的方向不一致，從而使線性滑軌上下運(yùn)動(dòng)更加不順暢，嚴(yán)重的可能出現(xiàn)卡死不動(dòng)的情況。綜合考慮上述問(wèn)題，

31、我們要求提高加工件的加工精度。其次就是改用一個(gè)線性滑軌，所以滑軌的安裝位置也要發(fā)生相應(yīng)的改變，安裝的位置應(yīng)該盡量靠近受力中心上。所以講安裝座下部的圓柱剖開(kāi)以安裝滑軌，剖開(kāi)部位的長(zhǎng)度需要與滑軌的長(zhǎng)度一致。安裝孔的位置也需要一致。同時(shí)，為了限定緩沖的距離，我們?cè)侔惭b架的頭和尾個(gè)設(shè)計(jì)出一對(duì)擋塊，同時(shí)也防止滑塊掉落。如果把擋塊只安裝在尾側(cè)，那么就會(huì)造成固定滑軌與安裝架的螺釘無(wú)法安裝。因此，選擇兩側(cè)都設(shè)計(jì)成2mm的擋塊。最后在安裝架的底部設(shè)計(jì)出一個(gè)孔用來(lái)放置彈簧，孔位置的選擇應(yīng)當(dāng)在滑軌安裝架下面的中心上。設(shè)計(jì)完成的滑軌安裝架如上圖所示。4.3.2連軸套的設(shè)計(jì)為了連接滑塊，需要設(shè)計(jì)一個(gè)長(zhǎng)為36mm，寬為1

32、7mm，高為7.16mm的長(zhǎng)方體。連接板的高度選擇非常嚴(yán)格，因?yàn)檫B接板的厚度影響了定位環(huán)與連軸套的同心度，如果兩者不在同一圓心上，那么在CCD拍照補(bǔ)正的時(shí)候會(huì)增加拍照次數(shù)，偏離較遠(yuǎn)的甚至?xí)辉谘a(bǔ)償范圍內(nèi)造成拋料。為防止在安裝時(shí)滑塊扭動(dòng)，在滑塊安裝的面上設(shè)計(jì)出來(lái)兩個(gè)凸起部分限制滑塊扭曲。為了使機(jī)構(gòu)緊湊及活動(dòng)順暢，在設(shè)計(jì)的時(shí)候?qū)⒒瑝K連接板與連軸套設(shè)計(jì)為一體。孔位置的選擇應(yīng)該與連軸套放置彈簧孔的位置相對(duì)應(yīng)。根據(jù)R軸馬達(dá)的要求，將連軸套底部設(shè)計(jì)出直徑13mm，深度18mm的孔。設(shè)計(jì)完成的連軸套如上圖所示。4.3.3線性滑軌的選用1、選用MGN7H 系列線性滑軌的原因此滑軌為四列式單圓弧牙型接觸線性滑軌

33、，同時(shí)整合最佳化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)之超重負(fù)荷精密線性滑軌，相較于其它之線性滑軌提升了負(fù)荷與剛性能力；具備四方向等負(fù)載特色、及自動(dòng)調(diào)心的功能，可吸收安裝面的裝配誤差，得到高精度的訴求。高速度、高負(fù)荷、高剛性與高精度化概念已成為未來(lái)全世界工業(yè)產(chǎn)品發(fā)展的趨勢(shì)，HIWIN 四列式超重負(fù)荷線性滑軌，即為基于此理念開(kāi)發(fā)之產(chǎn)品。2、標(biāo)準(zhǔn)件在自動(dòng)化設(shè)備中的作用（1）容易使工件精度提高到一個(gè)檔次（2）節(jié)省設(shè)計(jì)及加工時(shí)間,同時(shí)也可以降低治具成本（3）易于設(shè)備標(biāo)準(zhǔn)化（4）減少超出 產(chǎn)品精度之公差的不良品3、線性滑軌在安裝過(guò)程中需要注意的事項(xiàng)：（1）在安裝前必須清除機(jī)械安裝面的毛邊、污物及表面劃痕。（2）滑軌在正式安

34、裝前均涂有防銹油，安裝前請(qǐng)用清洗油類將基準(zhǔn)面洗凈后再安裝，通常將防銹油清除后，基準(zhǔn)面較容易生銹，所以建議涂抹上黏度較低的主軸用潤(rùn)滑油。4.3.4彈簧的設(shè)計(jì)選擇的彈簧：圓形截面圓柱螺旋壓縮彈簧選用的理由：特性線呈線性，剛度穩(wěn)定，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，制造方便。自由高度：當(dāng)本機(jī)構(gòu)處于待機(jī)位置的時(shí)候，安裝彈簧的兩孔之間的最大距離為13.7mm，但彈簧要有1-2mm的預(yù)壓量，所以應(yīng)當(dāng)把彈簧的自由高度設(shè)計(jì)為14.5mm左右。壓縮高度：本機(jī)構(gòu)的緩沖高度為5.2mm，所以在設(shè)計(jì)中彈簧的壓縮量為5.2mm，即壓緊高度為9.3mm。彈簧負(fù)載：通過(guò)solidworks軟件質(zhì)量特性的計(jì)算得知彈簧的負(fù)載為123.22g。4.4新

35、型接料機(jī)構(gòu)的工作方式 當(dāng)取料夾爪夾住定位環(huán)到達(dá)接料位置的時(shí)候，氣爪上的氣缸迅速?gòu)棾觯ㄎ画h(huán)正好套在吸嘴上，且定位環(huán)底部正好坐在吸嘴平臺(tái)上，然后接料機(jī)構(gòu)往要吸住的定位環(huán)內(nèi)壁方向移動(dòng)0.8mm，使吸嘴孔緊靠在定位環(huán)內(nèi)壁上，同時(shí)真空吸打開(kāi)，吸住定位環(huán)內(nèi)壁。這時(shí)，定位環(huán)隨接料機(jī)構(gòu)移動(dòng)到CCD下進(jìn)行拍照，檢測(cè)是否有定位環(huán)，隨后再到點(diǎn)膠位置進(jìn)行點(diǎn)膠。然后再到CCD下進(jìn)行拍照補(bǔ)償。最后到裝配位置進(jìn)行裝配。當(dāng)定位環(huán)碰到CG時(shí)，為了防止傷害產(chǎn)品，緩沖機(jī)構(gòu)的彈簧就會(huì)壓縮以保護(hù)CG。裝配完成后，真空吸關(guān)閉，同時(shí)，接料機(jī)構(gòu)再往吸嘴吸定位環(huán)內(nèi)壁部分的反方向移動(dòng)0.8mm，最后接料機(jī)構(gòu)向下運(yùn)動(dòng)，回到待機(jī)位置。第5章 材料

36、的選擇、工藝與處理5.1吸嘴5.1.1選用材料 硅膠5.1.2選用原因硅膠產(chǎn)品的熱穩(wěn)定性高，不易被紫外光所分解。耐高溫（可達(dá)300攝氏度）及低溫（最低-100攝氏度）性能突出，電絕緣性優(yōu)良，對(duì)熱氧化和臭氧的穩(wěn)定性高。缺點(diǎn)是機(jī)械強(qiáng)度低，耐油、耐酸堿、耐溶劑性較差，價(jià)格較貴。5.1.3材料的處理與加工工藝 硅膠需做黑化處理5.2吸嘴安裝座5.2.1選用材料45鋼5.2.2選用原因強(qiáng)度較高，塑性和韌性較好好，用于制作承受負(fù)荷較大的小截面調(diào)質(zhì)件和應(yīng)力較小的大型正火零件，以及對(duì)心部強(qiáng)度要求不高的表面淬火零件。 調(diào)質(zhì)處理后零件具有良好的綜合機(jī)械性能，廣泛應(yīng)用于各種重要的結(jié)構(gòu)零件，特別是那些在交變負(fù)荷下工作

37、的連桿、螺栓、齒輪及軸類等。但表面硬度較低，不耐磨?？捎谜{(diào)質(zhì)和表面淬火提高零件表面硬度。5.2.3材料的處理與加工工藝該零件表面需做黑色烤漆處理，連接滑軌安裝做的沉孔與定位孔的內(nèi)壁也許做黑色烤漆處理。吸嘴安裝座與滑軌安裝做的下表面的表面粗糙度需達(dá)到Ra3.2。5.3滑軌安裝架5.3.1選用材料冷軋鋼5.3.2選用原因冷軋鋼就是經(jīng)過(guò)冷軋生產(chǎn)的鋼。冷軋是在室溫條件下將No.1鋼板進(jìn)一步軋薄至為目標(biāo)厚度的鋼板。和熱軋鋼板比較，冷軋鋼板厚度更加精確，而且表面光滑、漂亮，同時(shí)還具有各種優(yōu)越的機(jī)械性能，特別是加工性能方面。因?yàn)槔滠堅(jiān)肀容^脆硬，不太適合加工，所以通常情況下冷軋鋼板要求經(jīng)過(guò)退火、酸洗及表面平

38、整之后才交給客戶。冷軋最大厚度是0.1-8.0MM以下，如大部份工廠冷軋鋼板厚度是4.5MM以下；最少厚度、寬度是根據(jù)各工廠的設(shè)備能力和市場(chǎng)需求而決定。冷軋鋼和熱軋鋼區(qū)別不在冶煉過(guò)程，而是在于軋鋼溫度，或者說(shuō)軋鋼終止溫度。終軋溫度低于鋼材再結(jié)晶溫度的就成為冷軋鋼。熱軋鋼容易軋制，軋鋼效率高，但是熱軋條件下鋼材氧化，產(chǎn)品表面是黑灰暗淡的。冷軋鋼要求軋機(jī)功率大，軋制效率低，而且軋制過(guò)程中為了能消除加工硬化還要進(jìn)行中間退火，所以成本也較高，但是冷軋鋼表面光亮，質(zhì)量好，可以直接用來(lái)加工成品，特表示冷軋鋼板應(yīng)用十分廣泛。5.3.3材料的處理與加工工藝該零件需做黑色烤漆處理?；壈惭b架連接吸嘴安裝座的上表

39、面的表面粗糙度需達(dá)到。安裝線性滑軌的表面的粗糙度應(yīng)達(dá)到Ra3.2（此粗糙度為烤漆處理后的精度）。5.4連軸套5.4.1選用材料滲碳鋼5.4.2選用原因滲碳鋼屬低碳鋼，其強(qiáng)度較低，但塑性、韌性較好，切削加工性能和焊接性能優(yōu)良?？芍苯佑脕?lái)制造各種受力不大，但要求較高韌性的零件以及焊接件和冷沖件，如拉桿、吊鉤扳手、軸套等。但通常多進(jìn)行表面滲碳、淬火和低溫回火處理，以及獲得表面硬度高、耐磨，且心部韌性好的“表硬里韌”的性能，適用于要求承受一定沖擊載荷和有摩擦、磨損的機(jī)器零件，如凸輪、滑塊和活塞銷等。5.4.3材料的處理與加工工藝該零件需做黑色烤漆處理。安裝線性滑塊的表面的粗糙度應(yīng)達(dá)到Ra3.2（此粗糙

40、度為烤漆處理后的精度）。5.5 R軸感應(yīng)片5.5.1選用材料不銹鋼板（00Cr19Ni11）5.5.2選用原因 該不銹鋼板具有良好的耐蝕性、耐熱性、低溫強(qiáng)度和機(jī)械性能，沖壓彎曲等熱加工性好，無(wú)熱處理硬化現(xiàn)象，無(wú)磁性。不銹鋼板表面光潔，有較高的塑性、韌性和機(jī)械強(qiáng)度，耐酸、堿性氣體、溶液和其他介質(zhì)的腐蝕。它是一種不容易生銹的合金鋼，但不是絕對(duì)不生銹。5.5.3材料的處理與加工工藝 由于感應(yīng)片的比較薄，所以用冷沖模擬面的級(jí)進(jìn)模直接沖出一塊折彎件，圓角和孔都可以直接沖出來(lái)。結(jié) 論 隨著現(xiàn)代社會(huì)的發(fā)展，機(jī)械手普遍地被應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)中，當(dāng)然機(jī)械手怎樣抓取物品成為設(shè)計(jì)者們不得不思考的問(wèn)題，無(wú)論是夾爪夾取還是

41、真空吸吸住都廣泛地被運(yùn)用，如何安全高效地完成任務(wù)要根據(jù)工作的實(shí)際情況而做出調(diào)整。在本課題設(shè)計(jì)中就是通過(guò)改善氣動(dòng)夾爪所存在的問(wèn)題而設(shè)計(jì)出的一款具有實(shí)用性、高精度、安全可靠的吸嘴式接料機(jī)構(gòu)。本課題是一個(gè)典型的機(jī)械手末端執(zhí)行器的設(shè)計(jì)。機(jī)械手的末端執(zhí)行器是根據(jù)作業(yè)對(duì)象設(shè)計(jì)的，品種很多。抓取機(jī)構(gòu)主要分為夾持式抓取機(jī)構(gòu)、托持式抓取機(jī)構(gòu) 、吸附式抓取機(jī)構(gòu)。其中吸附式抓取機(jī)構(gòu)對(duì)平整的薄板件可用價(jià)格低廉的負(fù)壓吸盤(pán)式抓取機(jī)構(gòu)。當(dāng)橡膠或塑料制成的吸盤(pán)或吸嘴貼緊工件后，壓縮空氣經(jīng)電磁換向閥及軟管進(jìn)入接口，從噴嘴中噴出時(shí)，吸盤(pán)腔內(nèi)呈負(fù)壓狀態(tài)，產(chǎn)生吸力，將工件抓取。在機(jī)械手上安裝多個(gè)負(fù)壓吸盤(pán)，可抓取重量大的工件。吸嘴式接

42、料機(jī)構(gòu)是利用硅膠吸嘴孔吸住定位環(huán)內(nèi)壁形成真空而將定位環(huán)定位。它與機(jī)械式手抓相比，具有節(jié)后簡(jiǎn)單、重量輕、表面吸附力分布均勻，以及能自動(dòng)校準(zhǔn)等特性。要求被吸附物體表面光滑、無(wú)孔無(wú)槽。作用原理是當(dāng)壓縮空氣通入吸嘴時(shí)，由于吸嘴壁較厚，無(wú)法造成較大形變，使氣流逐漸增加，檔期里速度達(dá)到臨界速度，在硅膠吸嘴的吸氣口處造成很高的氣流速度而形成負(fù)壓，即可吸住定位環(huán)。設(shè)計(jì)的過(guò)程中，受制造的影響很大，亦就是說(shuō)好的設(shè)計(jì)是不能脫離制造的，對(duì)制造越了解，越有助于提高設(shè)計(jì)水平。參考文獻(xiàn)1 史美堂. 金屬材料及熱處理 M.上海：上海科技出版社，1979：15-18. 2 成大先. 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)M.北京：機(jī)械工業(yè)出版社，200

43、4：1-526.3 徐宏海. 機(jī)械制造工藝M.北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2006：90-118.4MISUMI FA 工廠自動(dòng)化用零件致 謝本畢業(yè)論文是在我的指導(dǎo)老師的親切關(guān)懷和悉心指導(dǎo)下完成的。他嚴(yán)肅的科學(xué)態(tài)度，嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)精神，精益求精的工作作風(fēng)，深深地感染和激勵(lì)著我。從課題的選擇到項(xiàng)目的最終完成，老師都始終給予我細(xì)心的指導(dǎo)和不懈的支持。兩個(gè)月來(lái)，老師在畢業(yè)設(shè)計(jì)上給我以精心指導(dǎo)，在此謹(jǐn)向老師致以誠(chéng)摯的謝意和崇高的敬意。在此我還要感謝我的同學(xué)，正是由于他們的幫助和支持，我才能克服一個(gè)一個(gè)的困難和疑惑，直至本文的順利完成。不積跬步何以至千里，本設(shè)計(jì)能夠順利的完成，也歸功于各位任課老師的認(rèn)真負(fù)責(zé)，使我

44、能夠很好的掌握和運(yùn)用專業(yè)知識(shí)，并在設(shè)計(jì)中得以體現(xiàn)。正是有了他們的悉心幫助和支持，才使我的畢業(yè)論文工作順利完成，在此向?qū)W院的全體老師表示由衷的謝意。感謝他們?nèi)陙?lái)的辛勤栽培。在論文即將完成之際，我的心情無(wú)法平靜，從開(kāi)始進(jìn)入課題到論文的順利完成，有多少可敬的師長(zhǎng)、同學(xué)、朋友給了我無(wú)言的幫助，在這里請(qǐng)接受我誠(chéng)摯的謝意!同時(shí)感謝培養(yǎng)我長(zhǎng)大含辛茹苦的父母，謝謝你們！最后感謝我的母校大學(xué)三年來(lái)對(duì)我的栽培。附 錄ag an employment tribunal clai Emloyment tribunals sort out disagreements between employers and emp

45、loyees. You may need to make a claim to an employment tribunal if: you don't agree with the disciplinary action your employer has taken against you your employer dismisses you and you think that you have been dismissed unfairly. For more informu, take advice from one of the organisations listed

46、under Further help. Employment tribunals are less formal than some other courts, but it is still a legal process and you will need to give evidence under an oath or affirmation. Most people find making a claim to an employment tribunal challenging. If you are thinking about making a claim to an

47、 employment tribunal, you should get help straight away from one of the organisations listed under Further help. ation about dismissal and unfair dismissal, see Dismissal. You can make a claim to an employment tribunal, even if you haven't appealed against the disciplinary ac

48、tion your employer has taken against you. However, if you win your case, the tribunal may reduce any compensation awarded to you as a result of your failure to appeal. Remember that in most cases you must make an application to an employment tribunal within three months of the date when the event yo

49、u are complaining about happened. If your application is received after this time limit, the tribunal will not usually accept i. If you are worried about how the time limits apply to you If you are being represented by a solicitor at the tribunal, they may ask you to sign an agreement where you pay

50、their fee out of your compensation if you win the case. This is known as a damages-based agreement. In England and Wales, your solicitor can't charge you more than 35% of your compensation  if you win the case.you're clear about the terms of the agreement. It might be best to get a

51、dvice from an experienced adviser, for example, at a Citizens Advice Bureau.  To find your nearest CAB, including those that give advice by e-mail, click on nearest CAB.For more information about making a claim to an employment tribunal, see Employment tribunals.The (lack of) air up t

52、here Watch m Cay man Islands-based Webb, the head of Fifa's anti-racism taskforce, is in London for the Football Association's 150th anniversary celebrations and will attend City's Premier League match at Chelsea on Sunday."I am going to be at the match tomorrow and I have asked to

53、meet Ya ya Toure," he told BBC Sport."For me it's about how he felt and I would like to speak to him first to find out what his experience was."Uefa has opened disciplinary proceedings against CSKA for the "racist behaviour of their fans" during City's

54、 2-1 win.Michel Platini, president of European football's governing body, has also ordered an immediate investigation into the referee's actions.CSKA said they were "surprised and disappointed" by Toure's complaint. In a statement the Russian side added: "We found no racis

55、t insults from fans of CSKA."Age has reached the end of the beginning of a word. May be guilty in his seems to passing a lot of different life became the appearance of the same day; May be back in the past, to oneself the paranoid weird belief disillusionment, these days, my mind has been very

56、messy, in my mind constantly. Always feel oneself should go to do something, or write something. Twenty years of life trajectory deeply shallow, suddenly feel something, do it.一字開(kāi)頭的年齡已經(jīng)到了尾聲?；蛟S是愧疚于自己似乎把轉(zhuǎn)瞬即逝的很多個(gè)不同的日子過(guò)成了同一天的樣子；或許是追溯過(guò)去，對(duì)自己那些近乎偏執(zhí)的怪異信念的醒悟，這些天以來(lái)，思緒一直很凌亂，在腦海中不斷糾纏?？傆X(jué)得自己似乎應(yīng)該去做點(diǎn)什么，或者寫(xiě)點(diǎn)什么。二十年的人

57、生軌跡深深淺淺，突然就感覺(jué)到有些事情，非做不可了。The end of our life, and can meet many things really do?而窮盡我們的一生，又能遇到多少事情是真正地非做不可？During my childhood, think lucky money and new clothes are necessary for New Year, but as the advance of the age, will be more and more found that those things are optional; Junior high school,

58、 thought to have a crush on just means that the real growth, but over the past three years later, his writing of alumni in peace, suddenly found that isn't really grow up, it seems is not so important; Then in high school, think don't want to give vent to out your inner voice can be in the h

59、igh school children of the feelings in a period, but was eventually infarction when graduation party in the throat, later again stood on the pitch he has sweat profusely, looked at his thrown a basketball hoops, suddenly found himself has already can't remember his appearance.童年時(shí)，覺(jué)得壓歲錢(qián)和新衣服是過(guò)年必備，

60、但是隨著年齡的推進(jìn)，會(huì)越來(lái)越發(fā)現(xiàn)，那些東西根本就可有可無(wú)；初中時(shí)，以為要有一場(chǎng)暗戀才意味著真正的成長(zhǎng)，但三年過(guò)去后，自己心平氣和的寫(xiě)同學(xué)錄的時(shí)候，突然就發(fā)現(xiàn)是不是真正的成長(zhǎng)了，好像并沒(méi)有那么重要了；然后到了高中，覺(jué)得非要吐露出自己的心聲才能為高中生涯里的懵懂情愫劃上一個(gè)句點(diǎn)，但畢業(yè)晚會(huì)的時(shí)候最終還是被梗塞在了咽喉，后來(lái)再次站在他曾經(jīng)揮汗如雨的球場(chǎng)，看著他投過(guò)籃球的球框時(shí)，突然間發(fā)現(xiàn)自己已經(jīng)想不起他的容顏。Originally, this world, can produce a chemical reaction to an event, in addition to resolutely,

61、have to do, and time.原來(lái)，這個(gè)世界上，對(duì)某個(gè)事件能產(chǎn)生化學(xué)反應(yīng)的，除了非做不可的堅(jiān)決，還有，時(shí)間。A person's time, your ideas are always special to clear. Want, want, line is clear, as if nothing could shake his. Also once seemed to be determined to do something, but more often is he backed out at last. Dislike his cowardice, finall

62、y found that there are a lot of love, there are a lot of miss, like shadow really have been doomed. Those who do, just green years oneself give oneself an arm injection, or is a self-righteous spiritual.一個(gè)人的時(shí)候，自己的想法總是特別地清晰。想要的，不想要的，界限明確，好像沒(méi)有什么可以撼動(dòng)自己。也曾經(jīng)好像已經(jīng)下定了決心去做某件事，但更多的時(shí)候是最后又打起了退堂鼓。嫌惡過(guò)自己的怯懦，最終卻發(fā)現(xiàn)有

63、很多緣分，有很多錯(cuò)過(guò)，好像冥冥之中真的已經(jīng)注定。那些曾經(jīng)所謂的非做不可，只是青蔥年華里自己給自己注射的一支強(qiáng)心劑，或者說(shuō)，是自以為是的精神寄托罷了。At the moment, the sky is dark, the air is fresh factor after just rained. Suddenly thought of blue plaid shirt; Those were broken into various shapes of stationery; From the corner at the beginning of deep friendship; Have dec