課程設(shè)計說明書 氣動機械手控制系統(tǒng)設(shè)計

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1、目錄之中。機電工程學(xué)院課課程程設(shè)設(shè)計計說說明明書書 設(shè)計題目設(shè)計題目: : 氣動機械手控制系統(tǒng)設(shè)計氣動機械手控制系統(tǒng)設(shè)計 學(xué)生姓名：學(xué)生姓名： 學(xué)學(xué) 號：號： 2009480520094805 專業(yè)班級：專業(yè)班級： 機制機制 F09F09 指導(dǎo)教師：指導(dǎo)教師： 2012 年年 12 月月 12 日日I內(nèi)容摘要內(nèi)容摘要在工業(yè)生產(chǎn)和其他領(lǐng)域內(nèi)，由于工作的需要，人們經(jīng)常受到高溫、腐蝕及有毒氣體等因素的危害，增加了工人的勞動強度，甚至于危及生命。自從工業(yè)機械手問世以來，相應(yīng)的各種難題迎刃而解。工業(yè)機械手是近代自動控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項新的技術(shù)，是現(xiàn)代控制理論與工業(yè)生產(chǎn)自動化實踐相結(jié)合的產(chǎn)物，并已成為現(xiàn)代

2、機械制造生產(chǎn)系統(tǒng)中的一個重要組成部分。在我國，近幾年也有較快的發(fā)展，并取得了一定的效果，受到機械工業(yè)和鐵路工業(yè)等部門的重視。機械手可在空間抓、放、搬運物體，動作靈活多樣，適用于可變換生產(chǎn)品種的中、小批量自動化生產(chǎn)，廣泛應(yīng)用于柔性自動線。機械手一般由耐高溫、抗腐蝕的材料制成，以適應(yīng)現(xiàn)場惡劣的環(huán)境，大大降低了工人的勞動強度，提高了工作效率。PLC 可以按照所需要求完成機械手的設(shè)計，使機械手的設(shè)計簡單化，大大節(jié)省了時間。本文應(yīng)用西門子 S7200 系列 PLC 來實現(xiàn)氣動機械手的搬運控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)充分利用了可編程控制器（PLC）的控制功能。利用可編程技術(shù)結(jié)合相應(yīng)的硬件裝置，控制氣動機械手完成各種動

3、作。該系統(tǒng)具有結(jié)構(gòu)簡單、可靠穩(wěn)定、容易控制等優(yōu)點。 關(guān)鍵詞關(guān)鍵詞：氣動機械手；S7200 系列 PLC；CPU226；I目目 錄錄第第 1 1 章章 引引 言言1第第 2 章章 系統(tǒng)總體方案設(shè)計系統(tǒng)總體方案設(shè)計22.1 程序設(shè)計的基本思路22.2 氣動機械手的控制要求22.3 系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)與操作功能22.3.1 硬件結(jié)構(gòu)22.3.2 氣動機械手的操作功能3第第 3 3 章章 PLCPLC 控制系統(tǒng)設(shè)計控制系統(tǒng)設(shè)計43.1 可編程控制器的 CPU 選擇43.2 氣動機械手的 I/O 地址分配表43.3 PLC 的輸入輸出設(shè)備接線圖 53.4 氣動機械手控制流程圖63.5 程序設(shè)計梯形圖73.6

4、 語句表153.7 PLC 程序調(diào)試23結(jié)論結(jié)論30設(shè)計總結(jié)設(shè)計總結(jié)31謝辭謝辭32參考文獻參考文獻331第第 1 1 章章 引引 言言由于氣壓傳動系統(tǒng)使用安全、可靠，可以在高溫、震動、易燃、易爆、多塵埃、強磁、輻射等惡劣環(huán)境下工作。而氣動機械手作為機械手的一種，它具有結(jié)構(gòu)簡單、重量輕、動作迅速、平穩(wěn)、可靠、節(jié)能和不污染環(huán)境、容易實現(xiàn)無級調(diào)速、易實現(xiàn)過載保護、易實現(xiàn)復(fù)雜的動作等優(yōu)點。所以，氣動機械手被廣泛應(yīng)用于汽車制造業(yè)、半導(dǎo)體及家電行業(yè)、化肥和化工，食品和藥品的包裝、精密儀器和軍事工業(yè)等?，F(xiàn)代汽車制造工廠的生產(chǎn)線，尤其是主要工藝的焊接生產(chǎn)線，大多采用了氣動機械手。車身在每個工序的移動；車身外

5、殼被真空吸盤吸起和放下，在指定工位的夾緊和定位；點焊機焊頭的快速接近、減速軟著陸后的變壓控制點焊，都采用了各種特殊功能的氣動機械手。高頻率的點焊、力控的準確性及完成整個工序過程的高度自動化，堪稱是最有代表性的氣動機械手應(yīng)用。2第第 2 2 章章 系統(tǒng)總體方案設(shè)計系統(tǒng)總體方案設(shè)計2.12.1 程序設(shè)計的基本思路程序設(shè)計的基本思路在進行程序設(shè)計時，首先應(yīng)明確對象的具體控制要求，然后根據(jù)程序的控制要求畫出程序工作狀態(tài)流程圖，最后根據(jù)程序工作狀態(tài)流程圖及程序的控制要求畫出梯形圖。由于 CPU 對程序的串行掃描工作方式，會造成輸入輸出的滯后。而由掃描方式引起的滯后時間，最長可達兩個掃描周期，程序越長，這

6、種滯后越明顯，則控制精度就越低。因此，在實現(xiàn)控制要求的基礎(chǔ)上，應(yīng)使程序盡量簡潔緊湊，這樣有利于程序的運行。另一方面，同一控制對象，根據(jù)生產(chǎn)的工藝流程不同，控制要求或控制時序會發(fā)生變化。此時，要求程序修改方便、簡單，即要求程序有較好的柔性，這樣在修改程序時能節(jié)省很多時間。下面介紹一種基于 PLC 的氣動機械手的控制方法。機械手的控制屬順序控制，采用步進指令，首先應(yīng)畫出機械手工作狀態(tài)流程圖，然后根據(jù)流程圖所提供的思路進行程序設(shè)計。2.22.2 氣動機械手的控制要求氣動機械手的控制要求1、氣動機械手的升降和左右移動分別由不同的雙線圈電磁閥實現(xiàn)，電磁閥線圈失電時能保持原來的狀態(tài)，必須驅(qū)動反向的線圈才能

7、反向運動。2、上升、下降的電磁閥線圈分別為 YV2、YV1，右行、左行的電磁閥線圈為YV3、YV4。3、機械手的夾鉗由單線圈電磁閥 YV5 來實現(xiàn)。線圈通電時夾緊工作，斷電時松開工作。 4、機械手的夾鉗的松開，夾緊通過延時 1.7s 實現(xiàn)。5、機械手下降、上升、右行、左行的限位由行程開關(guān) SQ1、SQ2、SQ3、SQ4 來實現(xiàn)。2.32.3 系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)與操作功能系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)與操作功能2.3.12.3.1 硬件結(jié)構(gòu)硬件結(jié)構(gòu)機械手用來將工件從 A 點搬運到 B 點（如圖 2-1），輸出 Q0.1 為 1 時工件被夾緊，為 0 時被松開。工作方式選擇開關(guān)的 5 個位置分別對應(yīng)于 5 種工作方式

8、，操作面板下部的 9 個按鈕式手動按鈕分別對用于緊急停車、啟動、停止、下降、上升、右行、左行、夾緊、松開。為了保證在緊急情況下（包括 PLC 發(fā)生故障時）能可靠地切斷負載電源，設(shè)置了交流接觸器 KM。PLC 開始運行時按下“負載電源”按鈕，使 KM 線圈得電3并自鎖，KM 的主觸點接通，給外部負載提供交流電源，出現(xiàn)緊急情況時用“緊急停車”按鈕斷開負載電源。機械手示意圖如圖 2-1 所示。圖 2-1 機械手示意圖2.3.22.3.2 氣動機械手的操作功能氣動機械手的操作功能系統(tǒng)設(shè)有手動、單周期、連續(xù)、單步和回原點五種工作方式（如圖 2-2）。在手動工作方式下，用 I0.5I1.2 對應(yīng)的 6 個

9、按鈕分別獨立控制機械手的升、降、左右行和夾緊松開。在單周期的工作方式下，按下啟動按鈕 I2.6 后，從初始步 M0.0 開始，機械手按順序功能圖的規(guī)定完成一個周期的工作后，返回并停留在初始步。在單步工作方式下，從初始步開始，按一下啟動按鈕，系統(tǒng)轉(zhuǎn)換到下一步，完成該步的任務(wù)后，自動停止工作并停留在該步，再按一下啟動按鈕，又往前走一步。單步工作方式常用于系統(tǒng)的調(diào)試。圖 2-2 操作面板4第第 3 3 章章 PLCPLC 控制系統(tǒng)設(shè)計控制系統(tǒng)設(shè)計3.13.1 可編程控制器的可編程控制器的 CPUCPU 選擇選擇根據(jù)設(shè)計可知需要 17 個輸入接口，5 個輸出接口，通過查閱手冊選擇 S7-200 CPU

10、226 基本單元（24DI/16DO 出）1 臺。CPU226 有 24 個輸入端口，16 個輸出端口，滿足氣動機械手對輸入輸出端口的要求，不需要再增加擴展單元，它屬于整體式結(jié)構(gòu)。整體式 PLC 具有結(jié)構(gòu)緊湊、體積小、重量輕、價格低的優(yōu)點。一般小型或超小型 PLC多采用這種結(jié)構(gòu)。模塊式 PLC 把各個組成部分做成獨立的模塊，如 CPU 模塊、輸入模塊、輸出模塊、電源模塊等。綜上所述，應(yīng)選擇 S7-200CPU226 基本單元。3.23.2 氣動機械手的氣動機械手的 I/OI/O 地址分配表地址分配表氣動機械手的 I/O 地址分配表如表 3-1 所示。表 3-1 I/0 地址分配表控制信號信號名

11、稱元件名稱元件符號地址編碼下降停止下限位開關(guān)SQ1I0.0上升停止上限為開關(guān)SQ2I0.1右行停止右限位開關(guān)SQ3I0.2左行停止左限位開關(guān)SQ4I0.3下降下降按鈕SB3I0.4上升上升按鈕SB4I0.5右行右行按鈕SB5I0.6左行左行按鈕SB6I1.7夾緊夾緊按鈕SB7I1.0松開松開按鈕SB8I1.1手動操作手動開關(guān)SA1-0I2.0回原點操作回原點開關(guān)SA1-1I2.1單步操作單步開關(guān)SA1-2I2.2單周期操作單周期開關(guān)SA1-3I2.3連續(xù)操作連續(xù)開關(guān)SA1-4I2.4急停急停按鈕SB9I2.5啟動啟動按鈕SB1I2.6輸入信號停止停止按鈕SB2I2.7下降下降電磁閥YV1Q0.

12、1夾松夾松電磁閥YV5Q0.0上升上升電磁閥YV2Q0.2右行右行電磁閥YV3Q0.3輸出信號左行左行電磁閥YV4Q0.453.33.3 PLCPLC 的輸入輸出設(shè)備接線圖的輸入輸出設(shè)備接線圖PLC 外部接線圖的輸入輸出設(shè)備、負載電源的類型等的設(shè)計應(yīng)結(jié)合系統(tǒng)的控制要求來進行具體分析和設(shè)定。PL C 的外部接線圖應(yīng)盡量做到簡潔明了以便于觀察，出現(xiàn)故障時也便于維修，這樣的外部接線圖才是合理的外部接線圖。氣動機械手控制外部接線圖如圖 3-1 所示。 圖 3-1 PLC 的輸入輸出設(shè)備的接線圖 63.43.4 氣動機械手控制流程圖氣動機械手控制流程圖原理：接通電源使系統(tǒng)啟動開始掃描，掃描手動時判斷手動

13、按鈕是執(zhí)行手動操作；掃描回原點開關(guān)，是執(zhí)行回原點操作；掃描單步開關(guān)，是執(zhí)行單步操作；掃描單周期開關(guān)，是檢測是否在原點，是執(zhí)行單周期操作；掃描連續(xù)操作，是檢測是否在原點，是執(zhí)行連續(xù)操作。除了連續(xù)操作以外，其他操作執(zhí)行完以后自動重新掃描。 圖 3-2 氣動機械手控制流程圖73.53.5 程序設(shè)計梯形圖程序設(shè)計梯形圖A8A B9BC10CD11DE12EF13FG14G 153.63.6 語句表語句表ORGANIZATION_BLOCK 主程序:OB1TITLE=程序注釋：主程序BEGINNetwork 1 / 網(wǎng)絡(luò)標題/ 網(wǎng)絡(luò)注釋：調(diào)用公用子程序LD SM0.0CALL SBR0Network 2

14、 / 調(diào)用手動子程序LD I2.0CALL SBR1Network 3 / 調(diào)用自動回原位子程序LD I2.1CALL SBR2Network 4 / 調(diào)用單步，單周期和連續(xù)子程序LD I2.4O I2.3O I2.2CALL SBR3Network 5 / 機械手下降LD M2.0O M2.4AN I0.0LD M3.4OLDAN I2.5AN M4.0= Q0.1Network 6 / 機械手夾緊LD M2.1O M3.116S Q0.0TON T37, 17Network 7 / 機械手松開LD M2.5O M3.2O M4.2O M4.3R Q0.0, 1TON T38, 17Netw

15、ork 8 / 機械手上升LD M2.2O M2.6AN I0.1LD M3.3O M4.3OLDAN I2.5= Q0.2Network 9 / 機械手右行LD M2.3AN I0.2O M3.5OLD AN I2.5AN M4.1= Q0.3Network 10 / 機械手左行LD M2.7AN I0.3O M3.6O M4.4AN I2.517= Q0.4END_ORGANIZATION_BLOCKSUBROUTINE_BLOCK SBR_0:SBR0TITLE=子程序注釋BEGINNetwork 1 / 網(wǎng)絡(luò)標題/ 網(wǎng)絡(luò)注釋END_SUBROUTINE_BLOCKSUBROUTINE_

16、BLOCK SBR_1:SBR1TITLE=子程序注釋公用子程序BEGINNetwork 1 / 網(wǎng)絡(luò)標題/ 網(wǎng)絡(luò)注釋：判斷機械手是否在原點LD I0.3A I0.1AN M4.5= M0.5Network 2 / 機械手回原點LD SM0.0O I2.0O I2.1LPSA M0.5S M0.0, 1LPPAN M0.5R M0.0, 1Network 3 / 系統(tǒng)進入手動，回原點工作方式LD I2.0O I2.1R M2.0, 1Network 4 / 系統(tǒng)進入單步，單周期和連續(xù)工作方式LDN I2.418R M0.7, 1END_SUBROUTINE_BLOCKSUBROUTINE_BL

17、OCK SBR_2:SBR2TITLE=子程序注釋：手動子程序BEGINNetwork 1 / 網(wǎng)絡(luò)標題/ 網(wǎng)絡(luò)注釋機械手夾緊LD I1.0S M3.1, 1Network 2 / 上限位開關(guān)常閉LD I1.1R M3.2, 1Network 3 / 機械手上升直至上限位開關(guān)打開LD I0.5AN I0.1AN M3.4= M3.3Network 4 / 機械手下降直至下限為開關(guān)打開LD I0.4AN I0.0AN M3.3= M3.4Network 5 / 機械手左行直至左限位開關(guān)打開LD I0.7AN I0.3A I0.1AN M3.5= M3.6Network 6 / 機械手右行直至右限

18、位開關(guān)打開LD I0.6AN I0.219A I0.1AN M3.6= M3.5END_SUBROUTINE_BLOCKSUBROUTINE_BLOCK SBR_3:SBR3TITLE=子程序注釋：自動回原點子程序BEGINNetwork 1 / 網(wǎng)絡(luò)標題/ 網(wǎng)絡(luò)注釋：工作方式調(diào)到回原點狀態(tài)，按下啟動按鈕，M1.0 變?yōu)?ON,機械手上升到上限位LD I2.1A I2.6S M1.0, 1S M4.0, 1S M4.2, 1Network 2 / 機械手上升到上限位開關(guān)時上限位開關(guān)打開，左行，到左限位開關(guān)時LD M1.0A I0.1S M1.1, 1R M1.0, 1R M4.0, 1 S M

19、4.1, 1Network 3 / 左限位開關(guān)打開，將步 M4.2 復(fù)位，LD M1.1A I0.3R M1.1, 1R M4.2, 1R M4.1, 1Network 4 / 回到初始位置，上限位開關(guān)常閉變常開LD M1.0AN I0.1= M4.3Network 5 20/ 回到初始位置，左限位開關(guān)常閉變常開LD M1.1AN I0.3= M4.4END_SUBROUTINE_BLOCKSUBROUTINE_BLOCK SBR_4:SBR4TITLE=子程序注釋：單步，單周期，連續(xù)工作方式子程序BEGINNetwork 1 / 網(wǎng)絡(luò)標題/ 網(wǎng)絡(luò)注釋：機械手處于連續(xù)工作狀態(tài)LD I2.6O

20、M0.7A I2.4AN I2.7= M0.7Network 2 / 允許機械手工作狀態(tài)發(fā)生步與步直接轉(zhuǎn)換LD I2.6EUON I2.2= M0.6Network 3 / 機械手下降LD M2.7A I0.3A M0.7LD M0.0A I2.6A M0.5OLDA M0.6O M2.0AN M2.1= M2.0Network 4 / 機械手夾緊21LD M2.0A I0.0A M0.6O M2.1AN M2.2= M2.1Network 5 / 延時 1.7 秒后，機械手夾緊LD M2.1A T37A M0.6O M2.2AN M2.3= M2.2Network 6 / 機械手右行LD M

21、2.2A I0.1A M0.6O M2.2AN M2.3= M2.3Network 7 / 機械手下降LD M2.3A I0.2A M0.6O M2.3AN M2.4= M2.4Network 8 / 機械手松開LD M2.4A I0.0A M0.6O M2.522AN M2.6= M2.5Network 9 / 延時 1.7 秒后，機械手上升LD M2.5A T38A M0.6O M2.6AN M2.7= M2.6Network 10 / 機械手左行LD M2.6A I0.1A M0.6O M2.7AN M2.0AN M0.0= M2.7Network 11 / 判斷機械手工作狀態(tài)LD M2

22、.7A I0.3AN M0.7A M0.6O M0.0AN M2.0= M0.0END_SUBROUTINE_BLOCKINTERRUPT_BLOCK INT_0:INT0TITLE=中斷程序注釋BEGINNetwork 1 / 網(wǎng)絡(luò)標題/ 網(wǎng)絡(luò)注釋END_INTERRUPT_BLOCK 23 3.73.7 PLCPLC 模擬調(diào)試模擬調(diào)試S7-200sim3.0 是西班牙 PLC 愛好者編寫的一個 PLC 模擬仿真軟件。該軟件支持所有型號的 S7-200 系列 PLC。使用 S7-200sim3.0 可以模擬仿真大多數(shù) PLC 程序大大簡化了 PLC 程序調(diào)試步驟，縮短了程序調(diào)試時間。S7-2

23、00sim3.0 調(diào)試方法如下 ： 1.將在 Step 7 Micro/Win 中編譯正確的程序在文件菜單中導(dǎo)出為 AWL 文件； 2.打開仿真軟件 S7-200sim3.0，點“配置”-“CPU 型號” ，然后選擇 CPU 226； 3.點“程序”-“載入程序” ；4.選擇 Step 7 Micro/Win 的版本； 5.將先前導(dǎo)出的 AWL 文件打開；6.點“PLC”-“運行” ，開始調(diào)試程序（一）判斷機械手是否處于原點。當機械手處于原點位置時，即左、上限位開關(guān)打開，調(diào)試結(jié)果如下： （二）機械手自動回原點。機械手先進行向上運動，然后向左運行至原點處。1.機械手先向上運動242.機械手行至上

24、限位開關(guān)，機械手右移至原點。 （三）手動子程序調(diào)試如下：(此處以向下、夾緊為例)25 1.按下啟動按鈕，將旋轉(zhuǎn)按鈕調(diào)至手動開關(guān)位置。按下下降開關(guān)，機械手下降。2.按下夾緊開關(guān)，機械手進行夾緊操作。 （三）以連續(xù)調(diào)試（單周期）調(diào)試為例。 （單步、單周期調(diào)試與其基本相同，在此只介紹連續(xù)調(diào)試）261.氣動機械手處于連續(xù)工作狀態(tài)。當按下啟動按鈕后，氣動機械手下降。 2.機械手下降至下限位開關(guān)處，機械手開始夾緊，1.7s 以后上升。 273.機械手到達上限位，上限位開關(guān)打開，機械手右行。 4.機械手到達右限位，右限位打開，機械手開始下行。285.機械手下降至最低位，機械手放松。 6.機械手放松完，1.7

25、s 以后上升。7.機械手行至上限位，機械手左行。29 8.機械手行至原點，開始下降。 30結(jié)結(jié) 論論氣動機械手的升降和左右移動分別由不同的雙線圈電磁閥實現(xiàn)，電磁閥線圈失電時能保持原來的狀態(tài)，需驅(qū)動反向德線圈才能反向運動。線圈通電夾緊，斷電松開；機械手的夾鉗的松開，夾緊通過延時 1.7s 實現(xiàn)；機械手的限位由四個行程開關(guān)來實現(xiàn)。本設(shè)計主要應(yīng)用于機加工生產(chǎn)、貨物調(diào)運等場合。氣動機械手因采用 PLC 控制，具有體積小、重量輕、控制方式靈活、可靠性高、操作簡單和容易維修等優(yōu)點。使用該機械手代替人工搬運工件，既安全又準確，提高了勞動生產(chǎn)率，保證了工件的質(zhì)量，降低了工人的勞動強度，具有較好的經(jīng)濟效益和社會

26、效益?？删幊炭刂破?PLC 以其豐富的 I/O 接口模塊、高可靠性，可以在機械手控制系統(tǒng)的設(shè)計中起到十分重要的作用。31設(shè)計總結(jié)設(shè)計總結(jié)課程設(shè)計結(jié)束了，我自己感到收獲頗豐。由于機電傳動的課程掌握的不是很好，在課程設(shè)計的開始階段，自己基本上沒有思緒，很難下手去做課程設(shè)計。有問題不怕，就怕不解決問題。就這樣先完善知識儲備，然后一步一步開始著手做課程設(shè)計。隨著現(xiàn)代化制造的不斷發(fā)展，越來越多的企業(yè)選擇自動化的生產(chǎn)線，機械手更作為現(xiàn)代制造中不可缺少的一部分。通過這次課程設(shè)計，我學(xué)會了用 PLC 對機械手的簡單的控制，更加明白了知識的重要性。同時在此次課程設(shè)計中，我發(fā)現(xiàn)了自己的知識確實有很多的不足，很多理

27、解不到位或是沒有接觸過的知識，作為機械的學(xué)生，我們必須要扎實自己的基礎(chǔ)知識，只有這樣才能制造出合格的產(chǎn)品。雖然自己用心的做此次課程設(shè)計，但是由于自己的知識水平有限，難免會有考慮不周之處，希望老師予以批評指正！ 32謝謝 辭辭在這里，首先指導(dǎo)本次課程設(shè)計的王宗才老師表達最誠摯的感謝！“王老師，您辛苦了！”。王老師對我們嚴格要求，細心指導(dǎo)，每天都過來指導(dǎo)我們的設(shè)計，對于我們的問題都予以認真的講解。最讓我感動的是他嚴謹?shù)慕跳P和認真務(wù)實的工作態(tài)度，這是我們現(xiàn)在大學(xué)生最應(yīng)該學(xué)習的。對待知識學(xué)習的態(tài)度應(yīng)該更加認真一些，務(wù)實一些！我相信通過這次的課程設(shè)計，我們在今后的學(xué)習中，會更加用心一些！同時在這次設(shè)計中

28、，由于自己的專業(yè)知識掌握的不夠扎實，理解不夠到位，很多同學(xué)都給與一一解答，在此一并予以感謝！33參考文獻參考文獻1王宗才機電傳動與控制北京：電子工業(yè)出版社，20112黃凈電器與 PLC 控制技術(shù)北京：機械工業(yè)出版社，20023阮友德電氣控制與 PLC 實訓(xùn)教程北京：人民郵電出版社，20064李媛PLC 原理與應(yīng)用北京：北京郵電大學(xué)出版社，20095周惠文可編程控制器原理與應(yīng)用北京：電子工業(yè)出版社，20076胡學(xué)林電氣控制及 PLC北京：冶金工業(yè)出版社，19977廖常初PLC 編程及應(yīng)用北京：機械工業(yè)出版社，20028孫振強可編程控制器原理及應(yīng)用教程北京：清華大學(xué)出版社，20059 張州，劉廣瑞，杜大軍.基于PLC 控制的氣動機械手系統(tǒng).機電產(chǎn)品開發(fā)與應(yīng)用，2004(3).