工業(yè)機(jī)器人 安全規(guī)范

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1、工業(yè)機(jī)器人 安全規(guī)范GB 112911997國(guó)家技術(shù)監(jiān)督局19970902批準(zhǔn) 19980401實(shí)施前言 本標(biāo)準(zhǔn)等效采用ISO 10218:1992工業(yè)機(jī)器人安全。根據(jù)該標(biāo)準(zhǔn)的技術(shù)內(nèi)容,對(duì)GB 11291一89工業(yè)機(jī)器人 安全規(guī)范進(jìn)行了修訂,并在編寫(xiě)格式上一一對(duì)應(yīng),且遵循GBT 111993和GB/T 1221993的規(guī)定。 本標(biāo)準(zhǔn)刪除了ISO 10218中31和32的標(biāo)題及術(shù)語(yǔ)“人”與“人員”的詞條。GBT 1264390工業(yè)機(jī)器人 術(shù)語(yǔ)和圖形符號(hào)中已有的術(shù)語(yǔ),本標(biāo)準(zhǔn)不重復(fù)列出。 本標(biāo)準(zhǔn)比GB 1129189的內(nèi)容更全面,綜合性更強(qiáng),增加了安全分析和風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)、機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)及安全防護(hù)等章節(jié)

2、。 本標(biāo)準(zhǔn)從實(shí)施之日起代替GB 1129189工業(yè)機(jī)器人 安全規(guī)范。 本標(biāo)準(zhǔn)的附錄A為提示的附錄。 本標(biāo)準(zhǔn)由中華人民共和國(guó)機(jī)械工業(yè)部提出。 本標(biāo)準(zhǔn)由全國(guó)工業(yè)自動(dòng)化系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)歸口。 本標(biāo)準(zhǔn)起草單位:機(jī)械工業(yè)部北京機(jī)械工業(yè)自動(dòng)化研究所、航天工業(yè)總公司811廠(chǎng)。 本標(biāo)準(zhǔn)主要起草人:王榮勤、胡景鍔、李良鋒、陳佩云。ISO前言 ISO(國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織)是各國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)化團(tuán)體(ISO成員體)世界范圍的聯(lián)合體。通常國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)的制定通過(guò)ISO技術(shù)委員會(huì)來(lái)執(zhí)行。各成員體對(duì)技術(shù)委員會(huì)已確定的感興趣的項(xiàng)目有權(quán)派代表參加。國(guó)際組織、政府和民間團(tuán)體可與ISO聯(lián)系,也可參加該項(xiàng)工作。有關(guān)電氣標(biāo)準(zhǔn)化的各項(xiàng)工作,ISO與

3、國(guó)際電工委員會(huì)(IEC)緊密合作。 技術(shù)委員會(huì)采納的國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)草案由全體成員體投票表決,要求至少75的成員體表決贊成方能作為國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)發(fā)布。 國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)ISO 10218由ISOTC 184(工業(yè)自動(dòng)化系統(tǒng)和集成)的分委會(huì)SC2(制造環(huán)境用的機(jī)器人)制定。 附錄A為提示的附錄。引 言 本標(biāo)準(zhǔn)是確認(rèn)在含有工業(yè)機(jī)器人的制造自動(dòng)化系統(tǒng)中存在特殊危險(xiǎn)而制定的。 危險(xiǎn)較好識(shí)別,但危險(xiǎn)源在特定機(jī)器人系統(tǒng)中往往各不相同。危險(xiǎn)的數(shù)量和類(lèi)型與自動(dòng)化過(guò)程的性質(zhì)和裝備的復(fù)雜性直接有關(guān)。 與危險(xiǎn)相關(guān)的風(fēng)險(xiǎn)隨著所用機(jī)器人的類(lèi)型及其應(yīng)用和安裝、編程、操作和維護(hù)方式而變化。 由于確認(rèn)在工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用中危險(xiǎn)的多變性,故本標(biāo)準(zhǔn)給出了

4、機(jī)器人設(shè)計(jì)和制造中的安全保證導(dǎo)則;又由于工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用中的安全受特定機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)和應(yīng)用的影響,故本標(biāo)準(zhǔn)同時(shí)給出了機(jī)器人及其系統(tǒng)在安裝、功能測(cè)試、編程、操作、維修期間的人身安全防護(hù)導(dǎo)則。1 范圍 本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了工業(yè)機(jī)器人及其系統(tǒng)在設(shè)計(jì)、制造、編程、操作、使用、修理和維護(hù)階段的安全要求及注意事項(xiàng)。 本標(biāo)準(zhǔn)適用于制造環(huán)境中的機(jī)器人及其系統(tǒng)。2 引用標(biāo)準(zhǔn) 下列標(biāo)準(zhǔn)所包含的條文,通過(guò)在本標(biāo)準(zhǔn)中引用而構(gòu)成為本標(biāo)準(zhǔn)的條文。本標(biāo)準(zhǔn)出版時(shí),所示版本均為有效。所有標(biāo)準(zhǔn)都會(huì)被修訂,使用本標(biāo)準(zhǔn)的各方應(yīng)探討使用下列標(biāo)準(zhǔn)最新版本的可能性。 GBT 126431997 工業(yè)機(jī)器人 詞匯(eqv ISO 8373:1994)

5、 GBT 1264490 工業(yè)機(jī)器人 特性表示(eqv ISO 9946:1992) GBT 522611996 工業(yè)機(jī)械電氣設(shè)備 第一部分:通用技術(shù)條件 GBT 157061一1995機(jī)械安全 基本概念與設(shè)計(jì)通則 第一部分:基本術(shù)語(yǔ)、方法學(xué) GBT 1570621995 機(jī)械安全 基本概念與設(shè)計(jì)通則 第二部分:技術(shù)原則與規(guī)范 ISO 63851981 工作系統(tǒng)設(shè)計(jì)中人類(lèi)工效學(xué)原則3 定義 本標(biāo)準(zhǔn)除采用GBT 126431997中已定義的術(shù)語(yǔ)外,還采用下列定義。31 使能裝置 enabling device 一種手動(dòng)操作裝置,僅當(dāng)其保持在預(yù)定位置時(shí)才允許機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。32 防護(hù)裝置 guard

6、通過(guò)物理遮擋方式專(zhuān)用于提供防護(hù)的機(jī)械部件,按其結(jié)構(gòu)可稱(chēng)為防護(hù)罩、殼、防護(hù)屏、柵欄、門(mén)、封閉式防護(hù)裝置、隔欄等。33 危險(xiǎn) hazard 可導(dǎo)致人身傷害或危及人體健康的情況。34 危險(xiǎn)狀態(tài)(運(yùn)動(dòng)) hazardous condition (motion) 機(jī)器人或機(jī)器人系統(tǒng)可能導(dǎo)致人身傷害的狀態(tài)(運(yùn)動(dòng))。35 握持運(yùn)行控制裝置 hold-to-run control 一種控制裝置,只當(dāng)人工按住操作時(shí)才使機(jī)器人運(yùn)動(dòng),一旦松開(kāi)則運(yùn)動(dòng)停止。36安全防護(hù)聯(lián)鎖 interlock for safeguarding 安全防護(hù)裝置與機(jī)器人控制系統(tǒng)、動(dòng)力系統(tǒng)及輔助設(shè)備相互連接的一種配置。37 本地控制 loca

7、l control 由機(jī)器人系統(tǒng)控制板或示教盒進(jìn)行操作的機(jī)器人的一種狀態(tài)。38 鎖定 lockout (tagout) 動(dòng)力隔離裝置(如隔離開(kāi)關(guān))上的鎖或標(biāo)記置于“關(guān)”或“斷”位置,表明該動(dòng)力隔離裝置或設(shè)備正受控制,此時(shí)不應(yīng)操作。39 現(xiàn)場(chǎng)傳感裝置 presence sensing device 具有傳感區(qū)域或空間的一種裝置,用以探測(cè)進(jìn)入該區(qū)域或空間的任何干涉。 注:現(xiàn)場(chǎng)傳感裝置包括光屏、電磁場(chǎng)、壓敏裝置、超聲和紅外裝置及圖像處理系統(tǒng)等。310 慢速 reduced speed 由機(jī)器人制造商提供的一種可選速度,用以自動(dòng)限制機(jī)器人速度達(dá)到預(yù)定值,使人有足夠的時(shí)間排除危險(xiǎn)運(yùn)動(dòng)或停機(jī)。311 風(fēng)險(xiǎn)

8、 risk 傷害發(fā)生的概率和傷害程度的組合。312 安全操作規(guī)程 safe working procedure 當(dāng)執(zhí)行指派任務(wù)時(shí),用以減少傷害可能性的規(guī)程。313 安全防護(hù)裝置 safeguard 用于防止進(jìn)入危險(xiǎn)點(diǎn)或危險(xiǎn)區(qū)的防護(hù)裝置或特定的人身保護(hù)裝置。314 安全防護(hù)空間 safeguarded space 由安全防護(hù)裝置所確定的空間(見(jiàn)圖1)。 注:安全防護(hù)空間包括限定空間。315 安全防護(hù) safeguarding 利用防護(hù)裝置和保護(hù)裝置及安全操作規(guī)程進(jìn)行人身保護(hù)的措施。316 故障查找 trouble shooting(fault finding) 按順序確定機(jī)器人系統(tǒng)不能完成規(guī)定任

9、務(wù)或功能失效原因的行動(dòng)。4 總則41 基本要求 機(jī)器人的運(yùn)行特性與其他設(shè)備不同。機(jī)器人以高能運(yùn)動(dòng)掠過(guò)比其機(jī)座大的空間,機(jī)器人手臂的運(yùn)動(dòng)形式和啟動(dòng)很難預(yù)料,且可能隨生產(chǎn)和環(huán)境條件而改變。 在機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器通電情況下,維修及編程人員有時(shí)需要進(jìn)入其限定空間。且機(jī)器人限定空間之間或與其他相關(guān)設(shè)備的工作區(qū)之間可能相互重疊而產(chǎn)生碰撞、夾擠或由于夾持器松脫而使工件飛出等危險(xiǎn)。 安全防護(hù)措施的設(shè)計(jì)和選擇應(yīng)考慮機(jī)器人的類(lèi)型、應(yīng)用及與其他相關(guān)設(shè)備的關(guān)系,該設(shè)計(jì)和選擇必須適合正在進(jìn)行的工作,并且使得示教編程、設(shè)定、維護(hù)、程序驗(yàn)證及故障查找要求設(shè)備布局緊湊時(shí),也能安全操作。 選擇安全防護(hù)措施應(yīng)考慮與機(jī)器人安裝有關(guān)的各種

10、危險(xiǎn)情況。在設(shè)計(jì)或選擇合適的安全防護(hù)措施之前,必須識(shí)別各種危險(xiǎn)和評(píng)價(jià)有關(guān)風(fēng)險(xiǎn)。 預(yù)防偶然事故的技術(shù)措施遵循下述兩條基本原則: 自動(dòng)操作期間安全防護(hù)空間內(nèi)無(wú)人; 當(dāng)安全防護(hù)空間內(nèi)有人進(jìn)行示教、程序驗(yàn)證等工作時(shí),應(yīng)消除危險(xiǎn)或至少降低危險(xiǎn)。 上述原則包括: 設(shè)立安全防護(hù)空間和限定空間; 機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì),應(yīng)使絕大多數(shù)作業(yè)在安全防護(hù)空間外完成, 要預(yù)設(shè)安全補(bǔ)償措施,以防有人闖入安全防護(hù)空間。42 安全分析 進(jìn)行安全分析必須: 對(duì)于考慮到的(包括估計(jì)需要出、入或接近危險(xiǎn)區(qū))應(yīng)用,確定所要求的任務(wù); 識(shí)別(包括與每項(xiàng)任務(wù)有關(guān)的故障和失效方式等)危險(xiǎn)源(見(jiàn)421); 評(píng)價(jià)風(fēng)險(xiǎn)(見(jiàn)422); 考慮把風(fēng)險(xiǎn)降低到

11、可接受程度的安全對(duì)策(見(jiàn)423); 選擇與所要求的任務(wù)及可接受的危險(xiǎn)程度相一致的安全防護(hù)措施(見(jiàn)73,74和75); 評(píng)價(jià)已達(dá)到的整體安全水平,并保證可接受(見(jiàn)423)。421 危險(xiǎn)源 危險(xiǎn)可能由機(jī)器人系統(tǒng)本身產(chǎn)生,也可來(lái)自周邊設(shè)備,或來(lái)自人與機(jī)器人系統(tǒng)的相互干擾,如: a)由于下述設(shè)施失效或產(chǎn)生故障 1)保護(hù)設(shè)施(如設(shè)備、電路、元器件)移動(dòng)或拆卸; 2)動(dòng)力源或配電系統(tǒng)失效或故障; 3)控制電路、裝置或元器件失效或故障。 b)機(jī)械部件運(yùn)動(dòng)引起夾擠或撞擊 1)部件自身運(yùn)動(dòng); 2)與機(jī)器人系統(tǒng)的其他部件或工作區(qū)內(nèi)的其他設(shè)備相連的部件運(yùn)動(dòng)。 c)儲(chǔ)能 1)在運(yùn)動(dòng)部件中; 2)在電力或流體動(dòng)力部件中

12、。 d)動(dòng)力源 1)電氣; 2)液壓; 3)氣動(dòng)。 e)危險(xiǎn)氣氛、材料或條件 1)易燃易爆; 2)腐蝕或侵蝕; 3)放射性; 4)極高溫或極低溫。 f)噪聲 g)干擾 1)電磁、靜電、射頻干擾; 2)振動(dòng)、沖擊。 h)人因差錯(cuò) 1)設(shè)計(jì)、開(kāi)發(fā)、制造(包括人類(lèi)工效學(xué)考慮); 2)安裝和試運(yùn)行(包括通道、照明和噪聲); 3)功能測(cè)試; 4)應(yīng)用和使用; 5)編程和程序驗(yàn)證; 6)組裝(包括工件搬運(yùn)、夾持和切削加工); 7)故障查找和維護(hù); 8)安全操作規(guī)程。 i)機(jī)器人系統(tǒng)或輔助部件的移動(dòng)、搬運(yùn)或更換。422 風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià) 機(jī)器人的尺寸、能力、速度和用途各有不同,因而,會(huì)存在不同種類(lèi)和不同程度的危險(xiǎn)。

13、應(yīng)評(píng)價(jià)機(jī)器人系統(tǒng)在安裝、編程、操作、使用、故障查找和維修時(shí)的風(fēng)險(xiǎn)(見(jiàn)GBT1570611995的第6章)。 在驅(qū)動(dòng)器工作的情況下,當(dāng)需要接近機(jī)器人時(shí),應(yīng)特別小心。在特殊情況下經(jīng)允許接近機(jī)器人時(shí),應(yīng)設(shè)計(jì)和應(yīng)用合適的安全防護(hù)裝置。并注意由于動(dòng)能等因素,機(jī)器人急停后的最終位置不能完全確定。423安全措施選擇對(duì)策 安全措施由設(shè)計(jì)階段的安全措施和要求用戶(hù)實(shí)施的安全措施構(gòu)成。 機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和開(kāi)發(fā)首先應(yīng)考慮保持可接受的性能等級(jí)。若達(dá)不到,安全防護(hù)應(yīng)考慮在應(yīng)用中保持機(jī)器人系統(tǒng)的柔性。安全防護(hù)包括采用安全防護(hù)裝置、警示方式及安全操作規(guī)程等(見(jiàn)73,74和75及GBT 1570611995第5章)。5 基本設(shè)

14、計(jì)要求51 安全失效 機(jī)器人系統(tǒng)在設(shè)計(jì)、制造和應(yīng)用中應(yīng)考慮到萬(wàn)一某個(gè)元部件(電氣、電子、機(jī)械、氣動(dòng)或液壓)發(fā)生不可預(yù)見(jiàn)的失效時(shí),安全功能應(yīng)不受影響,若受影響時(shí),機(jī)器人系統(tǒng)仍應(yīng)保持在安全狀態(tài)。安全功能至少應(yīng)包括如下方面: 限定運(yùn)動(dòng)范圍; 緊急停機(jī)和安全停機(jī); 慢速; 聯(lián)鎖防護(hù)裝置。 GBT 522611996的92的要求也適用于控制功能失效的情況。52 電氣設(shè)備 機(jī)器人及機(jī)器人系統(tǒng)電氣設(shè)備的應(yīng)用應(yīng)符合GBT 522611996的4347的要求。53 電源 電源及接地(保護(hù)接地)要求應(yīng)符合制造廠(chǎng)產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)定。54 電源隔離 每個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)都應(yīng)有與其供電電源隔離的裝置,該裝置要設(shè)在無(wú)人身傷害危險(xiǎn)之

15、處,且具有斷路或開(kāi)路功能(供電電源切斷裝置的要求見(jiàn)GBT 522611996的533)。6 機(jī)器人設(shè)計(jì)和制造61 基本要求 機(jī)器人制造廠(chǎng)應(yīng)遵循本章和第5章敘述的原則設(shè)計(jì)和制造機(jī)器人。62人類(lèi)工效學(xué) 應(yīng)用人類(lèi)工效學(xué)的措施和數(shù)據(jù),有助于提高安全水平,因而使作業(yè)更容易完成,且當(dāng)人進(jìn)行修理、維護(hù)、檢查、編程、操作等作業(yè)時(shí),可減少人因差錯(cuò)。其要求如下: 機(jī)器人各部件的設(shè)計(jì)應(yīng)考慮操作人員的身材、姿勢(shì)、體力和動(dòng)作等特征(見(jiàn)ISO 63851981的411和412)。 人機(jī)接口(包括操作和編程裝置,信號(hào)單元比如手持式控制裝置、控制板、計(jì)算機(jī)終端及應(yīng)用程序的軟件驅(qū)動(dòng)裝置)的設(shè)計(jì)和布局應(yīng)易于操作。 應(yīng)明確顯示機(jī)器

16、人工作方式及非編程停機(jī)原因等相應(yīng)信息。63 機(jī)械631 基本要求 應(yīng)在原始設(shè)計(jì)中消除由機(jī)器人運(yùn)動(dòng)部件產(chǎn)生的危險(xiǎn),若不能消除,則應(yīng)進(jìn)行綜合安全防護(hù)設(shè)計(jì)。必要時(shí),則應(yīng)考慮采取安全預(yù)防措施。632 運(yùn)動(dòng)范圍的限制 為了限定主軸運(yùn)動(dòng)范圍,機(jī)器人的設(shè)計(jì)中應(yīng)采取預(yù)防措施。當(dāng)計(jì)劃要求使用限定運(yùn)動(dòng)范圍方式時(shí),應(yīng)遵循下述原則: 可采用機(jī)械停止裝置。該裝置應(yīng)是可調(diào)整的,當(dāng)機(jī)器人在額定負(fù)載下以最大速度運(yùn)動(dòng)時(shí),機(jī)械停止裝置應(yīng)能使其停止在任一已調(diào)整的位置。 僅當(dāng)在設(shè)計(jì)、制造、安裝時(shí)達(dá)到與機(jī)械停止裝置同等的安全水平的情況下,可采取限定運(yùn)動(dòng)范圍的其他方法,包括使用機(jī)器人控制器和GBT 522611996的932規(guī)定的限位開(kāi)

17、關(guān)。633 防護(hù)罩和外殼 構(gòu)成危險(xiǎn)因素的電、液等設(shè)備應(yīng)備有固定防護(hù)罩或外殼,機(jī)器人操作期間不能打開(kāi)和卸下防護(hù)罩。打開(kāi)和卸下時(shí)要求使用工具。634 運(yùn)輸 運(yùn)輸時(shí),應(yīng)提供吊鉤、吊環(huán)螺釘?shù)?。為防止運(yùn)輸時(shí)產(chǎn)生意外運(yùn)動(dòng),要正確使用這些裝置并將其定位。機(jī)器人上應(yīng)標(biāo)明重量。635 安裝的預(yù)防措施 應(yīng)提供牢固安裝機(jī)器人的方法,以便在所有設(shè)計(jì)的操作條件下都能提供穩(wěn)定的操作。64 控制641 面板布置 操作控制器件應(yīng)按GBT 522611996第10章的要求進(jìn)行布置、標(biāo)識(shí)和保護(hù),以防出現(xiàn)意外的或偶然的誤操作。642 緊急停機(jī) 手動(dòng)操作急停器件應(yīng)符合GBT 522611996的107的要求。每臺(tái)機(jī)器人都應(yīng)有與外部急

18、停裝置、安全防護(hù)裝置相連接的措施或與急停電路聯(lián)鎖。 在任一機(jī)器人啟動(dòng)之前,必須手動(dòng)復(fù)位急停電路。急停電路自動(dòng)復(fù)位不應(yīng)啟動(dòng)任何運(yùn)動(dòng)。由于急停或動(dòng)力源故障引起邏輯判別錯(cuò)誤或存儲(chǔ)狀態(tài)丟失,則必須在邏輯或存儲(chǔ)順序復(fù)位后再開(kāi)始操作。643 安全停止 當(dāng)采用安全停止電路時(shí),機(jī)器人應(yīng)將安全防護(hù)裝置和聯(lián)鎖裝置與該電路相連接。機(jī)器人啟動(dòng)前,必須將其驅(qū)動(dòng)器的動(dòng)力源復(fù)位,驅(qū)動(dòng)器動(dòng)力源的復(fù)位不應(yīng)引起機(jī)器人的任何動(dòng)作(見(jiàn)GBT 522611996的922類(lèi)別1)。644 電連接器 應(yīng)采用帶鍵的或帶標(biāo)志的電連接器,以免失配引起機(jī)器人危險(xiǎn)運(yùn)動(dòng)。若電連接器分離或破裂可能引起機(jī)器人危險(xiǎn)運(yùn)動(dòng),則應(yīng)在設(shè)計(jì)制造時(shí)采取保護(hù)措施。645

19、 示教盒 示教盒應(yīng)按下列要求設(shè)計(jì): a)示教盒的設(shè)計(jì)應(yīng)按人類(lèi)工效學(xué)原則(見(jiàn)62); b)在安全防護(hù)空間內(nèi)使用示教盒時(shí),應(yīng)不能啟動(dòng)機(jī)器人自動(dòng)操作; c)示教盒應(yīng)設(shè)急停裝置; d)安全防護(hù)空間內(nèi)的人員使用示教盒啟動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí),該示教盒應(yīng)具有握持運(yùn)行控制裝置; e)設(shè)計(jì)機(jī)器人控制器應(yīng)考慮:當(dāng)用示教盒控制機(jī)器人時(shí),其所有運(yùn)動(dòng)只能由示教盒啟動(dòng); f)由示教盒啟動(dòng)機(jī)器人的所有運(yùn)動(dòng)速度都應(yīng)不大于“慢速”,確定可接受的“慢速”取決于機(jī)器人的作用力及機(jī)器人的使用要求(如安裝布局)。機(jī)械接口處測(cè)量的“慢速”值應(yīng)不超過(guò)250mms。 f)的例外情況:當(dāng)要求大于“慢速”時(shí)(如驗(yàn)證工作程序),操作人員應(yīng)以特別小心的動(dòng)

20、作(如用鍵開(kāi)關(guān))進(jìn)行選擇。當(dāng)安全防護(hù)空間內(nèi)有人時(shí),應(yīng)僅使用握持運(yùn)行控制裝置和使能裝置啟動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)(見(jiàn)646)。646 使能裝置 當(dāng)使能裝置作為機(jī)器人系統(tǒng)的一部分時(shí),該裝置應(yīng)設(shè)計(jì)成僅在其一個(gè)位置允許機(jī)器人運(yùn)動(dòng)或具有其他功能,而在其他位置應(yīng)安全停止危險(xiǎn)運(yùn)動(dòng)和作用。該裝置本身的操作不應(yīng)產(chǎn)生危險(xiǎn)運(yùn)動(dòng)或作用。 當(dāng)要求使用使能裝置時(shí)(如機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度大于“慢速”),應(yīng)與安全停止電路或另一等效安全級(jí)的停止電路相連接。 當(dāng)安全防護(hù)空間內(nèi)無(wú)人或機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度小于丫慢速”時(shí),通過(guò)設(shè)計(jì)可使使能裝置不起作用。 使能裝置可以是示教盒的一部分,也可以單獨(dú)設(shè)置。65 采用移動(dòng)手臂進(jìn)行編程的機(jī)器人的預(yù)防措施 對(duì)于由人工導(dǎo)

21、引手臂進(jìn)行編程的機(jī)器人,在需要編程或補(bǔ)償時(shí),應(yīng)采取切斷電源的安全預(yù)防措施。66 應(yīng)急預(yù)防措施 為防機(jī)器人軸意外運(yùn)動(dòng),應(yīng)采取預(yù)防措施,如: a)切斷動(dòng)力源: 采用溢流閥使系統(tǒng)降壓; 若有配重平衡,需設(shè)伺服驅(qū)動(dòng)制動(dòng)器的手動(dòng)釋放裝置。 b)接通動(dòng)力源: 應(yīng)采用先導(dǎo)控制閥或裝置的手動(dòng)控制設(shè)施; 用控制裝置啟動(dòng)反向運(yùn)動(dòng)。67 動(dòng)力源 機(jī)器人的設(shè)計(jì)和制造應(yīng)考慮:當(dāng)動(dòng)力源喪失、恢復(fù)或變化時(shí),不會(huì)引起機(jī)器人危險(xiǎn)運(yùn)動(dòng)。68 儲(chǔ)能 應(yīng)給出控制釋放儲(chǔ)能的方法。常見(jiàn)的儲(chǔ)能形式有:流體蓄壓器、電容器、彈簧、反向配重和飛輪等,儲(chǔ)能能源上應(yīng)打上標(biāo)簽。69 干擾 設(shè)計(jì)、制造機(jī)器人時(shí),應(yīng)綜合考慮工程實(shí)踐經(jīng)驗(yàn),盡量減少電磁干擾(

22、EMI)、靜電放電(ESD)、射頻干擾(RFI)、熱、光、振動(dòng)等干擾對(duì)安全的影響。 注:抗干擾措施的要求和試驗(yàn)見(jiàn)GBT 522611996的441和206。610 操作狀態(tài)的選擇裝置 應(yīng)提供明確選擇操作狀態(tài)的裝置,并標(biāo)明所選的操作狀態(tài)。選擇不同的操作狀態(tài)其本身不應(yīng)引起機(jī)器人運(yùn)動(dòng)或啟動(dòng)其他功能。 操作狀態(tài)(如設(shè)定、示教、程序驗(yàn)證等)選擇時(shí),僅當(dāng)操作狀態(tài)選擇(如鍵選擇)設(shè)備可靠時(shí),方允許暫停執(zhí)行安全防護(hù)。安全防護(hù)暫停運(yùn)行時(shí)應(yīng)防止自動(dòng)(正常)操作,且機(jī)器人應(yīng)在“慢速”下運(yùn)動(dòng)(例外情況見(jiàn)645f)。611 文件要求 機(jī)器人制造廠(chǎng)應(yīng)提供的文件見(jiàn)101。7 機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和安全防護(hù)71 基本要求 機(jī)器人

23、系統(tǒng)制造廠(chǎng)或供應(yīng)商應(yīng)按本章和第5章原則設(shè)計(jì)和制造機(jī)器人系統(tǒng)。72 設(shè)計(jì)721 基本要求 機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)應(yīng)按制造廠(chǎng)的規(guī)范使操作、編程和維護(hù)系統(tǒng)的人員得到恰當(dāng)?shù)陌踩Wo(hù),為確保機(jī)器人及其系統(tǒng)與預(yù)期運(yùn)行狀態(tài)相一致,應(yīng)判明所有環(huán)境條件。如:易爆性混合物、腐蝕環(huán)境、濕度、粉塵、溫度、電磁干擾(EMI)、射頻干擾(RFI)和振動(dòng)等。722 安全防護(hù)空間 風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)應(yīng)規(guī)定所需限定空間之外的附加空間,以確定安全防護(hù)空間(見(jiàn)圖1)。723 機(jī)器人系統(tǒng)的布局7231 控制柜應(yīng)安裝在安全防護(hù)空間外。當(dāng)控制柜安裝在安全防護(hù)空間內(nèi)時(shí),控制柜定位和安裝應(yīng)符合本標(biāo)準(zhǔn)中有關(guān)安全防護(hù)空間內(nèi)人員的安全要求(見(jiàn)76和第8章)。72

24、32 機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)應(yīng)避免機(jī)器人運(yùn)動(dòng)部件與其他固定物體和運(yùn)動(dòng)物體之間的夾擠和碰撞。 布局應(yīng)按下述方式設(shè)計(jì),即機(jī)器人運(yùn)動(dòng)部件和周?chē)h(huán)境中的物體之間(如結(jié)構(gòu)支柱、平頂隔柵、防護(hù)欄、電源線(xiàn)等)要有足夠的安全間距。為完成本身工作的相關(guān)設(shè)備(如工具法蘭、刻度臺(tái)、傳輸設(shè)備、自動(dòng)車(chē)床、加工中心、壓床、注模機(jī)等)不受此規(guī)則約束。7233 當(dāng)要求由設(shè)計(jì)限定主軸運(yùn)動(dòng)范圍給出限定空間時(shí),所提供的限定裝置應(yīng)按632規(guī)定。限定裝置應(yīng)正確調(diào)整且安全可靠。7234 末端執(zhí)行器應(yīng)按下列要求設(shè)計(jì)和制造或進(jìn)行安全防護(hù)。 動(dòng)力源失效不引起負(fù)載松脫或發(fā)生危險(xiǎn); 由負(fù)載和末端執(zhí)行器累計(jì)產(chǎn)生的靜力和動(dòng)力應(yīng)在機(jī)器人負(fù)載能力和動(dòng)態(tài)響應(yīng)范圍

25、之內(nèi)。7235 機(jī)器人系統(tǒng)布置應(yīng)考慮操作員執(zhí)行與機(jī)器人有關(guān)的手動(dòng)操作(如零部件的上下料)時(shí)的安全,或通過(guò)采用上下料裝置,使操作人員不必進(jìn)入危險(xiǎn)區(qū),或?yàn)槭謩?dòng)操作提供適當(dāng)?shù)陌踩雷o(hù)裝置。724 動(dòng)力關(guān)閉 動(dòng)力關(guān)閉時(shí),機(jī)器人系統(tǒng)或任何輔助設(shè)備不應(yīng)發(fā)生危險(xiǎn)。725 急停 各機(jī)器人系統(tǒng)操作站均應(yīng)設(shè)有便捷的急停裝置,急停后,重新啟動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)時(shí),手動(dòng)操作和復(fù)位應(yīng)在限定空間外進(jìn)行。726 遠(yuǎn)程控制 任一遠(yuǎn)程控制機(jī)器人應(yīng)具有防止由任何其他場(chǎng)所啟動(dòng)機(jī)器人而產(chǎn)生危險(xiǎn)狀況的有效手段。 對(duì)于遠(yuǎn)程操作的(如通過(guò)通信網(wǎng)絡(luò))機(jī)器人系統(tǒng),應(yīng)配置一種裝置(如鍵控開(kāi)關(guān)),以確保局部控制時(shí),任何運(yùn)程命令均不能引發(fā)危險(xiǎn)狀態(tài)。73安全

26、防護(hù)裝置731 防護(hù)裝置7311 固定防護(hù)裝置 固定防護(hù)裝置應(yīng): a)能經(jīng)受預(yù)定操作的和環(huán)境的作用力; b)除通過(guò)與聯(lián)鎖或現(xiàn)場(chǎng)傳感裝置相連的通道外,應(yīng)阻止由別處進(jìn)入安全防護(hù)空間; c)永久固定,只有借助工具方可拆卸; d)無(wú)銳邊和凸出部分,其本身不應(yīng)產(chǎn)生危險(xiǎn)。7312 聯(lián)鎖防護(hù)裝置 a)應(yīng)按下述原則設(shè)計(jì)、安裝和調(diào)整: 1)防護(hù)裝置未作用時(shí),聯(lián)鎖可防止機(jī)器人系統(tǒng)自動(dòng)操作;防護(hù)裝置起作用時(shí)不應(yīng)重新啟動(dòng)自動(dòng)操作,重新啟動(dòng)應(yīng)在控制臺(tái)上謹(jǐn)慎進(jìn)行(見(jiàn)76); 2)危險(xiǎn)消除前防護(hù)裝置鎖定在閉路狀態(tài)(具有防護(hù)鎖定的聯(lián)鎖防護(hù)),或是當(dāng)機(jī)器人系統(tǒng)正在工作時(shí),一旦防護(hù)裝置開(kāi)路,即發(fā)出停機(jī)或急停指令(聯(lián)鎖防護(hù))。 聯(lián)

27、鎖裝置動(dòng)作后,若不產(chǎn)生其他危險(xiǎn),應(yīng)能由停機(jī)位置重新啟動(dòng)機(jī)器。 進(jìn)入通道前,動(dòng)力源中斷可消除危險(xiǎn)。在電源中斷不能立即消除危險(xiǎn)處,聯(lián)鎖系統(tǒng)需包含鎖定防護(hù)裝置或制動(dòng)系統(tǒng)。 安全防護(hù)空間聯(lián)鎖門(mén)進(jìn)出口,應(yīng)設(shè)防止聯(lián)鎖門(mén)無(wú)意中關(guān)閉的裝置。 應(yīng)確保聯(lián)鎖裝置的動(dòng)作免除了一種危險(xiǎn)(如停止機(jī)器人系統(tǒng)的危險(xiǎn)運(yùn)動(dòng)),不會(huì)引起其他危險(xiǎn)(如釋放危險(xiǎn)物質(zhì)進(jìn)入工作區(qū)); b)選擇特殊用途的聯(lián)鎖系統(tǒng),應(yīng)考慮風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)(見(jiàn)422); c)聯(lián)鎖系統(tǒng)的設(shè)計(jì)制造應(yīng)遵守本標(biāo)準(zhǔn)51的規(guī)定。732 現(xiàn)場(chǎng)傳感裝置 用于安全的現(xiàn)場(chǎng)傳感裝置均應(yīng)遵守以下條款: a)現(xiàn)場(chǎng)傳感裝置的安裝和配置應(yīng)做到:傳感裝置未起動(dòng)前,人體不得進(jìn)入和伸入危險(xiǎn)區(qū)域;或危險(xiǎn)狀態(tài)

28、解除前,人體不能伸入限定空間。隔欄和現(xiàn)場(chǎng)傳感裝置同時(shí)安裝使用,以阻止人員繞過(guò)傳感裝置進(jìn)入危險(xiǎn)區(qū)。 b)現(xiàn)場(chǎng)傳感裝置的工作不應(yīng)受系統(tǒng)預(yù)期所處環(huán)境條件的影響; c)現(xiàn)場(chǎng)傳感裝置動(dòng)作后,只要不產(chǎn)生其他危險(xiǎn),可由停機(jī)位置重新啟動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng); d)恢復(fù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng),要求排除傳感區(qū)的遮斷,此時(shí)不應(yīng)重新啟動(dòng)自動(dòng)操作(見(jiàn)76)。74 警示方式 可兼用下述警示方式,但不能替代安全防護(hù)裝置。741 警示隔欄 應(yīng)設(shè)警示隔欄,以阻止人員無(wú)意中進(jìn)入限定空間。742 警示信號(hào) 應(yīng)設(shè)警示信號(hào)裝置,以給接近或處于危險(xiǎn)中的人員提供可識(shí)別的視聽(tīng)信號(hào)。限定空間以光信號(hào)告警時(shí),為使接近限定空間的人員都能看到光信號(hào),應(yīng)設(shè)置足夠多的器件。

29、 聲音報(bào)警裝置應(yīng)具有比環(huán)境噪聲等級(jí)更高的獨(dú)特的警示聲音。75安全生產(chǎn)規(guī)程 對(duì)于機(jī)器人系統(tǒng)使用中的某些階段(如試運(yùn)行階段、工藝過(guò)程變換階段、清潔和維護(hù)階段),在不可能設(shè)計(jì)出能完全消除所有危險(xiǎn)的防護(hù)裝置時(shí)或某安全防護(hù)裝置暫停使用時(shí),應(yīng)采用適當(dāng)?shù)牟僮饕?guī)程。76 安全防護(hù)裝置的復(fù)位 聯(lián)鎖門(mén)或現(xiàn)場(chǎng)傳感裝置區(qū)的恢復(fù),其本身不應(yīng)重新啟動(dòng)自動(dòng)操作。重新啟動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)在安全防護(hù)空間外謹(jǐn)慎操作。重新啟動(dòng)裝置應(yīng)安裝在安全防護(hù)空間內(nèi)不能觸及處,且能看到安全防護(hù)空間。77 文件要求 由機(jī)器人系統(tǒng)制造廠(chǎng)提供所需文件(見(jiàn)102)。8 使用和維護(hù)81 基本要求 本章規(guī)定了示教編程、程序驗(yàn)證、自動(dòng)操作、故障查找和維護(hù)時(shí)的安全

30、要求。與機(jī)器人系統(tǒng)(特別是與人員)有關(guān)的每一步操作,除使用示教盒或使能裝置外,用戶(hù)還應(yīng)確保提供使用和維護(hù)的安全防護(hù)措施。 用戶(hù)應(yīng)確保示教盒與機(jī)器人控制器的可靠連接。82 自動(dòng)(正常)操作 僅在以下情況才允許自動(dòng)操作: a)規(guī)定的安全防護(hù)裝置安裝就位和有效; b)安全防護(hù)空間內(nèi)無(wú)人; c)遵守安全操作規(guī)程。83 編程 編程應(yīng)盡可能在安全防護(hù)空間內(nèi)無(wú)人時(shí)進(jìn)行,當(dāng)必須有人在安全防護(hù)空間內(nèi)進(jìn)行編程時(shí),如采用了下述安全防護(hù)附加措施,可按610的規(guī)定,通過(guò)操作狀態(tài)選擇,暫停安全防護(hù)裝置(如連鎖門(mén)、現(xiàn)場(chǎng)傳感器等)的保護(hù)效用。831 編程前 程序員應(yīng)在實(shí)際機(jī)器人系統(tǒng)中的機(jī)器人上進(jìn)行訓(xùn)練,并熟悉包括所有安全防護(hù)

31、措施在內(nèi)的推薦的編程規(guī)程。 程序員應(yīng)目檢機(jī)器人系統(tǒng)和安全防護(hù)空間,確保不存在產(chǎn)生危險(xiǎn)的外界條件。要求編程的場(chǎng)合,為確保正常操作應(yīng)對(duì)示教盒進(jìn)行檢測(cè)。任何故障或失效均應(yīng)在編程前排除。編程時(shí)應(yīng)關(guān)斷機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器不需要的動(dòng)力源(必要的平衡裝置應(yīng)保持有效)。 程序員進(jìn)入安全防護(hù)空間前,應(yīng)確保所需的安全防護(hù)裝置均安裝就位和有效,并開(kāi)始編程操作,同時(shí)不能進(jìn)行自動(dòng)操作。832 編程期間 編程期間,僅允許程序員進(jìn)入安全防護(hù)空間,且應(yīng)滿(mǎn)足下列條件: 機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)在安全防護(hù)空間內(nèi)程序員的單獨(dú)控制下; 示教盒的控制應(yīng)按規(guī)定使用(見(jiàn)645); 機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)不響應(yīng)會(huì)引起危險(xiǎn)狀態(tài)的任何遙控命令或條件; 應(yīng)防止安全防護(hù)空間內(nèi)可

32、能產(chǎn)生危險(xiǎn)的其他設(shè)備的運(yùn)動(dòng)或在程序員的單獨(dú)控制下。當(dāng)在程序員的控制下時(shí),要求謹(jǐn)慎操作,并與機(jī)器人啟動(dòng)操作分開(kāi); 機(jī)器人系統(tǒng)的所有急停裝置應(yīng)保持有效。833 返回自動(dòng)操作 啟動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)自動(dòng)操作前,程序員應(yīng)恢復(fù)暫停使用的安全防護(hù)裝置的原有效用。84 編程數(shù)據(jù) 應(yīng)盡可能保留作業(yè)程序及所有更改的記錄。 程序數(shù)據(jù)不用時(shí),儲(chǔ)存在可傳送媒體(如紙、磁盤(pán))中,并存放于有適當(dāng)保護(hù)的環(huán)境中。85 程序驗(yàn)證 當(dāng)根據(jù)任務(wù)程序?qū)C(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行的目檢必須作為驗(yàn)證步驟的一部分時(shí),所有人均應(yīng)在安全防護(hù)空間外進(jìn)行。當(dāng)必須有人員在安全防護(hù)空間內(nèi)完成程序驗(yàn)證時(shí),應(yīng)滿(mǎn)足以下條件: a)程序驗(yàn)證應(yīng)在“慢速”下進(jìn)行,除運(yùn)動(dòng)控制只用握持

33、運(yùn)行或使能裝置控制外,還應(yīng)滿(mǎn)足83的要求。 b)當(dāng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)需在全速下驗(yàn)證時(shí),應(yīng)滿(mǎn)足: 1)僅由程序員謹(jǐn)慎操作(如使用鍵控開(kāi)關(guān))進(jìn)行“慢速”暫停; 2)安全防護(hù)空間內(nèi)人員應(yīng)使用使能裝置或具有等效安全級(jí)的裝置; 3)制定安全工作規(guī)程,使安全防護(hù)空間內(nèi)人員的危險(xiǎn)減至最低。86 故障查找 故障查找應(yīng)在安全防護(hù)空間外進(jìn)行,若不行,設(shè)計(jì)機(jī)器人系統(tǒng)時(shí)應(yīng)考慮到在安全防護(hù)空間內(nèi)進(jìn)行故障查找的必要性,且應(yīng)滿(mǎn)足以下要求: 故障查找人員要經(jīng)過(guò)特別批準(zhǔn)和培訓(xùn); 進(jìn)入安全防護(hù)空間的人員應(yīng)使用使能裝置使機(jī)器人運(yùn)動(dòng); 制定安全操作規(guī)程,使安全防護(hù)空間內(nèi)人員的危險(xiǎn)減至最低。87 維護(hù) 機(jī)器人或機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)有檢查和維護(hù)程序,以

34、確保其連續(xù)安全運(yùn)行。檢查和維護(hù)程序應(yīng)考慮機(jī)器人或機(jī)器人系統(tǒng)制造廠(chǎng)的建議。871 機(jī)器人或機(jī)器人系統(tǒng)維修人員,必須接受安全規(guī)程培訓(xùn)。872 應(yīng)對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)維修人員進(jìn)行人身安全保護(hù)。873 應(yīng)盡可能將機(jī)器人臂放置預(yù)定位置,在安全防護(hù)空間外進(jìn)行維護(hù)。 當(dāng)必須在安全防護(hù)空間內(nèi)進(jìn)行維護(hù)時(shí),選用8731和8732中規(guī)定的安全防護(hù)措施應(yīng)考慮風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)。8731 應(yīng)使用“鎖定”或“標(biāo)記”方式關(guān)斷機(jī)器人系統(tǒng)。8732 當(dāng)機(jī)器人加電時(shí),在安全防護(hù)空間內(nèi)工作應(yīng)做到如下幾點(diǎn): a)進(jìn)入安全防護(hù)空間前,應(yīng)完成以下步驟: 1)對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行目檢,以判斷是否存在可能引起誤動(dòng)作的狀態(tài); 2)如用示教盒控制,為確保正常操作,使

35、用前應(yīng)做功能測(cè)試; 3)如發(fā)現(xiàn)任何故障或誤動(dòng)作,在人員進(jìn)入安全防護(hù)空間前,應(yīng)按要求進(jìn)行校正和再測(cè)試。 b)安全防護(hù)空間內(nèi)維修人員應(yīng)能全面控制機(jī)器人或機(jī)器人系統(tǒng),此時(shí): 1)機(jī)器人控制應(yīng)脫離自動(dòng)操作狀態(tài); 2)機(jī)器人應(yīng)不響應(yīng)任何遙控信號(hào); 3)機(jī)器人系統(tǒng)的所有急停裝置應(yīng)保持有效。 c)啟動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)自動(dòng)操作前,暫停的安全防護(hù)裝置應(yīng)恢復(fù)原有效用。9 安裝、試運(yùn)行和功能測(cè)試91 基本要求 本章包括自動(dòng)操作前機(jī)器人系統(tǒng)的安裝和功能測(cè)試的規(guī)定和要求。92 安裝 機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)按制造廠(chǎng)要求進(jìn)行安裝。安全防護(hù)措施應(yīng)通過(guò)危險(xiǎn)分析和風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)進(jìn)行鑒定。GBT 1264490作為安裝期間的補(bǔ)充指導(dǎo)。生產(chǎn)前,用戶(hù)應(yīng)重新

36、檢查安全要求;以確保安全防護(hù)裝置運(yùn)行可靠。93 試運(yùn)行和功能測(cè)試 本條款規(guī)定了安裝和再置位后機(jī)器人或機(jī)器人系統(tǒng)測(cè)試期間應(yīng)遵守的規(guī)程。它亦適用于機(jī)器人或機(jī)器人系統(tǒng)變更之后(如改變軟、硬件、更換零部件、調(diào)整)及對(duì)其運(yùn)行有影響的維修后的情況。931 限定空間的設(shè)計(jì) 試運(yùn)行和功能測(cè)試前,若未實(shí)施安全防護(hù)措施,則應(yīng)在運(yùn)行前安裝限定空間的臨時(shí)裝置。932 人員限制 試運(yùn)行和功能測(cè)試期間,安全防護(hù)裝置生效前不允許人員進(jìn)入安全防護(hù)空間。933 安全和運(yùn)行檢驗(yàn) 機(jī)器人或機(jī)器人系統(tǒng)的試運(yùn)行和測(cè)試應(yīng)遵照制造廠(chǎng)說(shuō)明書(shū)進(jìn)行。準(zhǔn)備工作應(yīng)包括如下步驟: a)通電前檢查 1)機(jī)器人安裝正確且穩(wěn)固; 2)電路連接正確且電源參數(shù)

37、(如電壓、頻率、干擾等級(jí))在規(guī)定范圍內(nèi); 3)其他設(shè)施(如水、空氣、氣體)連接正確,且在規(guī)定范圍內(nèi); 4)周邊設(shè)備連接正確; 5)已設(shè)立限定空間(當(dāng)使用時(shí))的限定裝置; 6)已采用安全防護(hù)措施; 7)物理環(huán)境符合規(guī)定(如照明、噪聲等級(jí)、溫度、濕度、大氣污染等)。 b)通電后檢查 1)啟動(dòng)、停機(jī)和方式選擇(包括鍵控鎖定開(kāi)關(guān))等控制裝置功能符合預(yù)定要求; 2)各軸都在限定范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng); 3)急停及安全停機(jī)的電路和裝置有效; 4)可與外部電源斷開(kāi)和隔離; 5)示教和再現(xiàn)裝置功能正常; 6)安全防護(hù)裝置和聯(lián)鎖裝置功能正常; 7)其他安全防護(hù)裝置安裝就位(如隔欄、警示裝置等); 8)“慢速”時(shí)機(jī)器人運(yùn)行正

38、常,并具有作業(yè)能力; 9)自動(dòng)(正常)操作時(shí),機(jī)器人運(yùn)行正常,且具有在額定速度和負(fù)載下完成預(yù)定任務(wù)的能力。934 機(jī)器人系統(tǒng)重新啟動(dòng)步驟 硬、軟件或任務(wù)程序更改、檢修或維護(hù)后,機(jī)器人系統(tǒng)重新啟動(dòng)步驟應(yīng)包括以下幾點(diǎn): a)通電前檢查硬件的任何變化或附加物; b)對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行功能試驗(yàn)。10 文件101 機(jī)器人制造廠(chǎng)應(yīng)提供文件。 機(jī)器人文件至少應(yīng)包括: a)產(chǎn)品檢驗(yàn)合格證; b)按GBT12644規(guī)定的機(jī)器人特性; c)按GBT12644規(guī)定的物理環(huán)境規(guī)范; d)安裝說(shuō)明書(shū); e)使用說(shuō)明書(shū)包括: 1)試運(yùn)行; 2)編程; 3)操作; 4)重新啟動(dòng)步驟; 5)維護(hù)。 上述說(shuō)明書(shū)應(yīng)包括各種控制和不

39、同運(yùn)行狀態(tài)下機(jī)器人的響應(yīng)特性和避免危險(xiǎn)的安全措施。 文件應(yīng)說(shuō)明機(jī)器人使用人員的有關(guān)培訓(xùn)問(wèn)題。102機(jī)器人系統(tǒng)制造廠(chǎng)應(yīng)提供機(jī)器人系統(tǒng)文件 機(jī)器人系統(tǒng)文件應(yīng)包括系統(tǒng)鑒定在內(nèi)的所有組成部分(如機(jī)器人、輔助設(shè)備、安全防護(hù)裝置等)文件。 至少應(yīng)包括: a)一份清晰的、全面的機(jī)器人系統(tǒng)安裝說(shuō)明書(shū)(包括安裝及與外部電源連接的系統(tǒng)安裝說(shuō)明書(shū)); b)可預(yù)見(jiàn)危險(xiǎn)狀態(tài)及避免危險(xiǎn)的說(shuō)明; c)安全防護(hù)裝置、互有作用的功能件及具有危險(xiǎn)狀態(tài),特別是具有相互作用的裝置的聯(lián)鎖防護(hù)裝置說(shuō)明書(shū)(包括接線(xiàn)圖); d)系統(tǒng)專(zhuān)用的詳細(xì)說(shuō)明。11 培訓(xùn) 用戶(hù)應(yīng)保證對(duì)機(jī)器人或機(jī)器人系統(tǒng)的編程、操作、維護(hù)或檢修人員進(jìn)行培訓(xùn),并持證上崗。培訓(xùn)內(nèi)容應(yīng)包括: a)學(xué)習(xí)適用的安全規(guī)程標(biāo)準(zhǔn)和機(jī)器人制造廠(chǎng)及機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)者的安全建議; b)指派任務(wù)的明確定義; c)用于完成指派任務(wù)的所有控制裝置及其功能的識(shí)別和說(shuō)明; d)識(shí)別與指派任務(wù)有關(guān)的危險(xiǎn); e)指定的安全防護(hù)措施包括從識(shí)別危險(xiǎn)開(kāi)始的安全操作規(guī)程; f)保證安全防護(hù)裝置和聯(lián)鎖裝置正常功能的測(cè)試方法和其他方法。附 錄 A(提示的附錄)機(jī)器人系統(tǒng)的主要組成部分示意圖12

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