安川焊接機(jī)器人編程

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1、安川焊接機(jī)器人編程一、 開機(jī)。1、 打開控制柜上的電源開關(guān)在“ON”狀態(tài)。2、 將運(yùn)作模式調(diào)到“TEACH”“示教模式下”二、焊接程序編輯。1.進(jìn)入程序編輯狀態(tài)：1.1.先在主菜單上選擇程序一覽并打開；1.2.在程序的主菜單中選擇新建程序1.3.顯示新建程序畫面后按選擇鍵1.4.顯示字符畫面后輸入程序名現(xiàn)以“TEST”為新建程序名舉例說(shuō)明；1.5.把光標(biāo)移到字母“T”、“E”“S”、“T”上按選擇鍵選中各個(gè)字母；1.6.按回車鍵進(jìn)行登錄；1.7.把光標(biāo)移到“執(zhí)行”上并確認(rèn)后，程序“TEST”被登錄，并且屏幕畫面上顯示該程序的初始狀態(tài)“NOP”、“END”2.編輯機(jī)器人要走的軌跡（以機(jī)器人焊接直

2、線焊縫為例）；把機(jī)器人移動(dòng)到離安全位置，周邊環(huán)境便于作業(yè)的位置，輸入程序（001）；2.1. 握住安全電源開關(guān)，接通伺服電源機(jī)器人進(jìn)入可動(dòng)作狀態(tài)； 2.2.用軸操作鍵將機(jī)器人移動(dòng)到開始位置（開始位置設(shè)置作業(yè)準(zhǔn)備位置）；2.3.按插補(bǔ)方式鍵，把插補(bǔ)方式定為關(guān)節(jié)插補(bǔ)，輸入緩沖顯示行中顯示關(guān)節(jié)插補(bǔ)命令，MOVJ“”“MOVJ,VJ=0.78” 2.4.光標(biāo)放在“00000”處，按選擇鍵；2.5.把光標(biāo)移動(dòng)到右邊的速度“VJ=*”上，按轉(zhuǎn)換鍵+光標(biāo)“上下”鍵，設(shè)定再現(xiàn)速度，若設(shè)定速度為50%時(shí)，則畫面顯示“MOVJ VJ=50%”,也可以把光標(biāo)移到右邊的速度，VJ=*上按選擇鍵后，可以直接在畫面上輸入要設(shè)定的速度，然后按回車鍵確認(rèn)。2.6.按回車鍵，輸入程序點(diǎn)（即行號(hào)0001）