預制板生產(chǎn)線-自動劃線裝置的設計含NX三維及14張CAD圖

預制板生產(chǎn)線-自動劃線裝置的設計含NX三維及14張CAD圖,預制板,生產(chǎn)線,自動,劃線,裝置,設計,NX,三維,14,CAD 河海大學文天學院畢業(yè)設計（論文）畢 業(yè) 設 計（論 文）畢 業(yè) 設 計（論 文）預制板生產(chǎn)線-自動劃線裝置預制板生產(chǎn)線-自動劃線裝置專業(yè)年級專業(yè)年級機械工程 2011 級學號學號110330327姓名姓名湯鎮(zhèn)指導教師指導教師汪麗芳評 閱 人評 閱 人李玲云2015 年 6 月中國馬鞍山2015 年 6 月中國馬鞍山河海大學文天學院畢業(yè)設計（論文）河 海 大 學 文 天 學 院本科畢業(yè)設計（論文）任務書、畢業(yè)設計（論文）題目：預制板生產(chǎn)線-自動劃線裝置、畢業(yè)設計（論文）工作內(nèi)容（從專業(yè)知識的綜合運用、論文框架的設計、文獻資料的收集和應用、觀點創(chuàng)新等方面詳細說明）：(1) 查閱有關(guān)資料，提出可行方案；(2) 進行預制板自動劃線裝置的總體設計(3) 進行預制板生產(chǎn)線自動劃線裝置的結(jié)構(gòu)設計(4) 進行必要的理論計算與校核；、進度安排：2014 年 10 月 20 日2014 年 11 月 9 日（3 周）：選擇題目，收集材料；2014 年 11 月 10 日2014 年 12 月 7 日（4 周）：布置任務，明確目標、計劃；2014 年 12 月 8 日2015 年 1 月 4 日（4 周）：試驗環(huán)境搭建，關(guān)鍵技術(shù)試驗，應用原型構(gòu)造；2015 年 1 月 5 日2015 年 2 月 5 日（4 周）：方案研究，系統(tǒng)分析、設計，編碼實現(xiàn)；2015 年 2 月 6 日2015 年 3 月 11 日（5 周）：繼續(xù)前期工作，準備畢業(yè)設計中期院內(nèi)檢查；2015 年 3 月 12 日2015 年 4 月 1 日（3 周）：后期完善調(diào)整，系統(tǒng)完整實現(xiàn)；2015 年 4 月 2 日2015 年 4 月 15 日（2 周）：軟件測試，指導老師驗收成果，畢業(yè)論文寫作；2015 年 4 月 16 日2015 年 5 月 31 日（2 周）：畢業(yè)論文預提交、修改、評閱、答辯。、主要參考資料：1 公國英.現(xiàn)澆板與預制板的比較J.油氣田地面工程.2003,22(6）:9.河海大學文天學院畢業(yè)設計（論文）2 王彤.機電領域中伺服電機的選擇原則N.應用科技，2001,21（8）：6-8.3 吳宗澤，羅圣國.機械設計課程設計手冊M.第 3 版.北京：高等教育出版社，2006.4 濮良貴，紀名剛等.機械手冊M.第 8 版.北京：高等教育出版社，2006.5 王躍進.機械原理M.第 1 版.北京：北京大學出版社，2009.6 聞邦椿.機械設計手冊：第 1-6 卷M.第 5 版.北京：機械工業(yè)出版社，2010.7 熊臘森，劉松等.電弧噴涂槍的研究與設計J.電焊械，2003,33（10）：25-38.8 周傳宏， 孫健利.滾動直線導軌副的運動精度實驗研究J.機械設計， 2001， （2） ：20-21.9 趙霞， 陳緯.橫移車齒輪齒條有限元計算分析J.機械工程與自動化， 2011， （1） ：60-62.10 戴俊平， 關(guān)文魁等.齒輪齒條進給伺服系統(tǒng)綜合模型的研究J.機械工程及自動化，2011，（4）：147-148.11 王宏杰， 顏國正等.基于補償算法的機器人型材自動劃線和切割系統(tǒng)J.上海交通大學學報，2002，（36）：991-994.指導教師：（簽名：汪麗芳），2014年11 月16日學生姓名：（簽名：湯鎮(zhèn)），專業(yè)年級：機械工程 2011 級系負責人審核意見（從選題是否符合專業(yè)培養(yǎng)目標、是否結(jié)合科研或工程實際、綜合訓練程度、內(nèi)容難度及工作量等方面加以審核）：專業(yè)負責人簽字：，2014年12月1日河海大學文天學院畢業(yè)設計（論文）鄭 重 聲 明鄭 重 聲 明本人呈交的畢業(yè)設計（論文），是在指導老師的指導下，獨立進行研究工作所取得的成果，所有數(shù)據(jù)、圖片資料真實可靠。盡我所知，除文中已經(jīng)注明引用的內(nèi)容外，本設計（論文）的研究成果不包含他人享有著作權(quán)的內(nèi)容。對本設計（論文）所涉及的研究工作做出貢獻的其他個人和集體，均已在文中以明確的方式標明。本設計（論文）的知識產(chǎn)權(quán)歸屬于培養(yǎng)單位。本人簽名：日期：河海大學文天學院畢業(yè)設計（論文）摘要本文將預制板生產(chǎn)線的劃線部分設計為機器自動劃線， 省去了傳統(tǒng)人工劃線的復雜與麻煩，同時節(jié)省成本，節(jié)約時間。該劃線裝置還可以用來輔助其它的工作。本課題主要對預制板生產(chǎn)線的劃線裝置進行結(jié)構(gòu)設計，通過 UG 將劃線裝置的主體結(jié)構(gòu)設計出來，實現(xiàn)劃線部分在橫向、縱向及上下方向的移動，通過對裝配模型進行干涉檢查，對所設計的裝置加以修正。通過彎矩計算，校核所設計的結(jié)構(gòu)的強度。根據(jù)生產(chǎn)要求，并在滿足強度的要求下，查閱相關(guān)資料，對其功能和結(jié)構(gòu)進行優(yōu)化改進。最后，完善該裝置的各個零部件。以滿足實際的裝配要求。通過設計計算，采用齒輪齒條傳動能夠達到生產(chǎn)精度要求。通過強度校核，得知所設計的該自動劃線裝置能夠滿足生產(chǎn)中的強度要求。與傳統(tǒng)的預制板劃線裝置相比，該裝置提高了生產(chǎn)效率。關(guān)鍵詞關(guān)鍵詞：預制板；預制板生產(chǎn)線；自動劃線裝置河海大學文天學院畢業(yè)設計（論文）AbstractThis article describes the use of the auto-marking machine to replace themanual-markingdeviceofprefabricatedplateproductionline.Eliminatingthetraditional artificial marking is complex and cumbersome, and save cost,save time .Thescribing apparatus can also be used to assist other work.This topic mainly conducts the design to the auto making device of prefabricatedpanel production line. According to UG software, making the main body structure of automaking device out. Realizing the part in transverse , longitudinal and vertical movement.Correcting the designed device through the interference check of the assemblymodel.Throughthebendingmomentcalculation,checkingthestructurestrength.Accordingtotheproductionrequirements,andtomeetthestrengthrequirements,andaccesstorelevantinformation,tooptimizeitsfunctionandstructure .Finally, consummate the unit parts ,to meet the practical requirements ofassembly.Through design calculation ,we find that the gear rack transmission can reach theproduction precision . Through the strength check ,we know the design of the automaticmarking device can meet the strength requirements of production .Compared with thetraditional prefabricated plate marking device, the device improves the productionefficiency.keywords ：Prefabricated;Pre-cast plate production line;Automatically crossed device河海大學文天學院畢業(yè)設計（論文）目 錄目 錄摘要摘要.III第 1 章 總論III第 1 章 總論.1 11.1 概述.11.2 現(xiàn)澆板與預制板的比較.21.3 發(fā)展前景.31.4 預制板生產(chǎn)線-自動劃線裝置研究現(xiàn)狀分析.41.5 需要解決的問題及其解決辦法.8第 2 章預制板生產(chǎn)線-自動劃線裝置的設計第 2 章預制板生產(chǎn)線-自動劃線裝置的設計. 9 92.1 機架的設計.92.2 機架上滾動導軌的設計.122.3 橫梁的設計.152.4 橫向移動的設計方案.152.5 氣缸的選擇.192.6 伺服電機的選擇.212.7 預制板支板的設計.222.8 支架的設計.242.9 夾板的設計.262.10 總體裝配圖.26第 3 章預制板生產(chǎn)線-自動劃線裝置的校核第 3 章預制板生產(chǎn)線-自動劃線裝置的校核. 27273.1 支架的校核.283.2. 軸徑校核.283.3 軸承的選擇與校核.283.4 校核鍵連接的強度.293.5 齒輪的選擇.313.6 電機軸上的鍵的校核.323.7 滾動導軌副的校核.323.8 橫梁的校核.33總結(jié)總結(jié).34致謝34致謝.35參考文獻35參考文獻.3636河海大學文天學院畢業(yè)設計（論文）附錄 1附錄 1.49附錄 249附錄 2.6767河海大學文天學院畢業(yè)設計（論文）1第 1 章 總論第 1 章 總論1.1 概述本課題主要是設計預制板生產(chǎn)線中的自動劃線裝置，該裝置由支架，直線導軌，伺服電機，噴嘴等構(gòu)成。此套裝置實現(xiàn)了橫向，縱向和豎直方向的移動與定位，可以在預制板上的各個位置進行劃線，保障了定位精度，簡化了操作，提高了工作效率。此裝置的設計還可以用于夾持其它物品（需要安裝機械手），可以使其達到多種用途的目的。市面上的預制板生產(chǎn)線很混雜，生產(chǎn)出的預制板很難用于高強度作業(yè)，而這套裝置的產(chǎn)生，可以將預制板做到大而堅固。圖 1.1 預制板生產(chǎn)線-自動劃線裝置生產(chǎn)線照片1.2 現(xiàn)澆板與預制板的比較預制混凝土空心板在建筑行業(yè)的應用十分廣泛，它可以有效的提高施工效率、節(jié)約生產(chǎn)成本。但是順著經(jīng)濟的發(fā)展以及科學的進步，建筑產(chǎn)品的生產(chǎn)工藝也在不斷的創(chuàng)新，施工技術(shù)也有了質(zhì)的飛越。所以空心板建筑的優(yōu)勢也不在那么明顯了，反而其在性能方面的劣勢日益突出了起來。當然，在一些簡易住宅建筑中，預制混凝土空心板以起低廉的價格依然得到廣泛使用。但是現(xiàn)澆混凝土板的使用更為普遍，主要原因在于使用現(xiàn)澆板后沒有板縫，既符合人們的審美又避免了墻面的滲水，使得居住環(huán)境更為舒適；同時使用現(xiàn)澆板可以提高房屋的整體剛性， 增強房屋的安全性； 在施工過程中， 采用現(xiàn)澆板就不用設置圈梁，還可以提高工程效率；最重要的是現(xiàn)澆板的使用對于成本的增加并不大，對于購房者而言很容易接受，對開發(fā)商也有利可圖。所以，對建筑行業(yè)來說，使用現(xiàn)澆板比使用空心板更能達到令人滿意的結(jié)果。因此，應當鼓勵現(xiàn)澆板的發(fā)展。1.3 發(fā)展前景河海大學文天學院畢業(yè)設計（論文）2在現(xiàn)代企業(yè)生產(chǎn)中，越來越注重生產(chǎn)自動化的程度，主要原因是自動化程度代表一個國家的生產(chǎn)力，對綜合國力有一定的影響。自動化程度越高，所需勞動力越少，生產(chǎn)效率越高， 生產(chǎn)成本大幅度降低， 生產(chǎn)模式由原來的勞動密集型轉(zhuǎn)向技術(shù)密集型，使得企業(yè)的經(jīng)濟效益明顯改善。這就迫使各生產(chǎn)廠家開始努力研發(fā)新技術(shù)，爭取在本行業(yè)能夠獨占鰲頭，從而獲取更大利益，同時也能更好的服務群眾。隨著中國經(jīng)濟的發(fā)展，我國在各方面均取得驕人成績，特別在航天航宇方面尤為突出。機械行業(yè)很早就已經(jīng)就在歷史上扎下根，現(xiàn)在我們之所以繼續(xù)研究它，主要是希望它能夠給我們帶來更多的便利和實惠。 預制板生產(chǎn)線也從原來的純體力勞動逐漸被機器所取代，但目前并不能夠?qū)崿F(xiàn)完全的自動化，而是摻雜了許多人工勞動，這與世界先進國家相比還存在一定的差距。預制板的生產(chǎn)具有廣闊的前景，特別是對于新農(nóng)村建設尤為重要。因為，第一，廣大農(nóng)村所蓋的房屋很多都是一層到兩層，沒有很高的建筑， 使用澆筑的不劃算。 第二， 隨著新農(nóng)村的開發(fā)， 會有一批人們到農(nóng)村定居，享受田園風光，預制板的產(chǎn)生會讓建筑業(yè)更加高效，生產(chǎn)成本會大大降低。第三，未來所設計的預制板具有輕巧， 隔音隔熱， 承載力高等特點， 是很好的建筑首選。 因此，預制板的生產(chǎn)具有廣闊的前景.預制板生產(chǎn)線的自動化實現(xiàn)，可以很好的解決不同預制板生產(chǎn)的需求?，F(xiàn)在的預制板生產(chǎn)絕非傳統(tǒng)的樓板，而是用于建造高強度的房屋設施所需的墻體等。圖 1.2 預制板的實際應用1.4 預制板生產(chǎn)線-自動劃線裝置研究現(xiàn)狀分析現(xiàn)在我們所研究的課題主要是以瑞士等國所研制的預制板生產(chǎn)線裝置為依據(jù)，如圖 1.3 所示， 而對這方面的研究， 國內(nèi)則顯得相對空白， 因此有必要進行本次研究，以便彌補國內(nèi)在此方面的空白，進而滿足國內(nèi)市場的需要。世界上一些發(fā)達國家在預河海大學文天學院畢業(yè)設計（論文）3制板生產(chǎn)方面自動化程度比國內(nèi)企業(yè)高， 因此我們可以借鑒他們的經(jīng)驗來輔助我們進行設計。如果我們的研究能夠投入市場使用，那么國內(nèi)將在預制板生產(chǎn)方面產(chǎn)生一次革新，為推進國家的自動化之路起著重要作用。隨著中國經(jīng)濟的發(fā)展，我國在各方面均取得驕人成績，特別在航天航宇方面尤為突出。機械行業(yè)很早就已經(jīng)就在歷史上扎下根， 現(xiàn)在我們之所以繼續(xù)研究它， 主要是希望它能夠給我們帶來更多的便利和實惠。預制板生產(chǎn)線也從原來的純體力勞動逐漸被機器所取代， 但目前并不能夠?qū)崿F(xiàn)完全的自動化，而是摻雜了許多人工勞動，這與世界先進國家相比還存在一定的差距。圖 1.3 預制生產(chǎn)線本課題為預制板生產(chǎn)線-自動劃線裝置中的自動劃線部分。預制板來源于對建筑中現(xiàn)澆板的改進和自動化生產(chǎn)的實現(xiàn)。對于目前來說，市面上還尚未將此技術(shù)公開，只有少數(shù)國家擁有此套裝置的技術(shù)，而預制板的作用的日益突出，使得設計出此套裝置顯得尤為重要。在實地考察后發(fā)現(xiàn)，有些公司對于該裝置的移動，是采用伺服電機卷動鋼絲，使得鋼絲拉動直線導軌的移動。經(jīng)過計算和考量發(fā)現(xiàn)，鋼絲在卷動的過程中，其直徑隨著卷動的匝數(shù)的增加而增加，從而為直線導軌的精確定位帶來不便，這樣一來，劃線裝置就顯得不那么精確。而我此次設計的是采用以直線導軌作為滑動支撐，以齒輪齒條的傳動作為驅(qū)動力。采用伺服電機，達到精確定位的目的。通過考察，我們發(fā)現(xiàn)，此套裝置基本上實現(xiàn)了全自動化，但對于一些要求精度來說，出現(xiàn)了一些問題。首先，市面上對于自動劃線裝置的定位有不同的設計方法，有的使用滾輪與金屬導軌的摩擦力來達到剎車定位，有的是通過電機帶動滾輪，卷動鋼絲，鋼絲拉動直線導軌的移動來產(chǎn)生驅(qū)動力，電機再停轉(zhuǎn)達到定位。這兩種方法都很難做到精確定位。因為對于通過摩擦力來達到定位的，速度小的時候精度較高，如果導軌運行的速度大時，因其慣性作用，就會產(chǎn)生很大誤差。其次，對于采用鋼絲拉動的驅(qū)動力，其誤差也是顯而易見的。鋼絲在滾筒上卷動的時候會使得卷動鋼絲的滾動的直徑加大，從而為定位帶來不便。河海大學文天學院畢業(yè)設計（論文）41.5 需要解決的問題及其解決辦法對于此套裝置，首先需要解決縱向滾動導軌的傳動與定位。伺服系統(tǒng)是一種自動調(diào)節(jié)系統(tǒng), 廣泛應用于測量儀器與數(shù)控裝置中。 通常, 機械伺服系統(tǒng)由伺服電機經(jīng)齒輪副、滾珠螺旋副驅(qū)動導軌部件移動。滾珠螺旋傳動的優(yōu)點是經(jīng)預緊后可以消除傳動中的空回, 傳動精度高, 導軌部件的重量對系統(tǒng)動態(tài)響應的影響較小。但是滾珠螺旋副(尤其是小直徑滾珠螺旋副) 不易生產(chǎn)制造，有其復雜的結(jié)構(gòu), 成本較高。對于齒輪齒條傳動來說，結(jié)構(gòu)更為簡單，制造上更為方便，傳動的效率也要高出很多,成本遠比滾珠螺旋副低。雖然導軌部件重量對動態(tài)響應的影響比滾珠螺旋傳動稍大一些, 但當導軌部件重量較輕和工作行程較小時, 這種影響并不大, 在這種情況下. 可用齒輪齒條傳動代替滾珠螺旋傳動。 在機械伺服系統(tǒng)中, 要求傳動鏈中的各齒輪在正反向傳動中運轉(zhuǎn)靈活, 即要求各齒輪轉(zhuǎn)動時的角加速度要大, 因此, 應使整個傳動鏈轉(zhuǎn)化到伺服電機軸上的轉(zhuǎn)化轉(zhuǎn)動慣量為最小最小轉(zhuǎn)化轉(zhuǎn)動慣量不但與傳動比和傳動級數(shù)有關(guān)。也與各構(gòu)件的轉(zhuǎn)動慣量和導軌部件重量有關(guān)。對于傳動方式的選擇，齒條的傳動距離長，運轉(zhuǎn)精度高，適合長直線傳動；絲桿在長直線傳動過程中很容易變形，然而在短直線傳動過程中，絲杠的傳動精度要明顯高于齒條。故應根據(jù)實際請況做出合理選擇。在這里，采用齒輪齒條傳動，用伺服電機進行驅(qū)動定位。如下圖 1.4：圖 1.4 齒輪齒條傳動裝置所以，其次要解決伺服電機的選擇。電動機的選擇不僅要確定合適的負載條件，同時還要滿足工作環(huán)境的需求，最后根據(jù)經(jīng)濟條件選擇合適的電動機。目前，順著動力技術(shù)的不斷發(fā)展和現(xiàn)代機械行業(yè)對電機性能的各種需求， 步進電機的性能已經(jīng)逐步被交流伺服電機所取代，究其原因主要有以下 6 點：1）控制精度高，并且其軸后端配有編碼器，可以根據(jù)工作條件選擇適合的控制精度，極大的滿足了各種工作環(huán)境下的需求，2）低頻特性非常穩(wěn)定，可以避免低頻振動現(xiàn)象，不會影響生產(chǎn)，并且擁有共振河海大學文天學院畢業(yè)設計（論文）5抑制的特性，有助于調(diào)整系統(tǒng)；3）力矩恒定，避免了電機啟動時力矩不足的現(xiàn)象，有利于生產(chǎn)；4）瞬間過載能力強，達%150，持續(xù)時間長，可以增強機器的適用性能；5）閉環(huán)控制，保證了控制性能的穩(wěn)定；6）極快的速度響應能力，滿足了用于快速啟停的工作環(huán)境。當然，對于一些性能要求不高的機器，步進電機也是不錯的選擇。故在選用電機時要考慮全面，選擇適合自身發(fā)展的電機類型。再次，需要解決橫向移動問題，這里仍然采用伺服電機和齒輪齒條進行傳動與定位，見下圖 1.5：圖 1.5 橫向移動示意圖最后，需要解決上下移動的問題。上下移動是為了在需要劃線的時候，將噴嘴伸到離預制板一定的距離處，讓噴墨能夠很好的噴在預制板上，當不需要劃線時，噴嘴可以收起來，防止其妨礙其他的工作。此處，我們采用氣缸來實現(xiàn)上下的移動。如下圖 1-6：圖 1.6 氣缸裝置河海大學文天學院畢業(yè)設計（論文）6此處的氣缸采用的是 SMC 的 CY 系列磁歐式無桿氣缸。CY 系列如下圖 1.7 所示：圖 1.7 CY 系列氣缸河海大學文天學院畢業(yè)設計（論文）7第 2 章預制板生產(chǎn)線-自動劃線裝置的設計2.12.1 機架的設計自動劃線裝置的機架的設計是采用方形型鋼和鋼板的焊接來構(gòu)成的， 對于方形型鋼，我們選用方形冷彎空心型鋼，其基本尺寸如下圖 2.1：圖 2.1 立柱尺寸圖作為整個裝置的整成部分，其三維效果圖如下圖 2.2 所示：圖 2.2 立柱安裝三維圖2.22.2 機架上滾動導軌的設計滾動直線滑軌是一種滾動導引，它由鋼珠在滑塊與滑軌之間作無限滾動循環(huán)，使得負載平臺能沿著滑軌輕易的以高精度作線性運動， 其摩擦系數(shù)可降至傳統(tǒng)滑動導引河海大學文天學院畢業(yè)設計（論文）8的 1/50，使之能輕易地達到m 級的定位精度?，F(xiàn)在滑塊與滑軌間的末制單元設計，使得線形滑軌可同時承受上下左右等各方向的負荷， 專利的回流系統(tǒng)及精簡化的結(jié)構(gòu)設計使線性滑軌有更平順且低噪音的運動。15（1）直線滾動導軌的特點直線滾動導軌的應用十分廣泛，尤其是在數(shù)控機床行業(yè)，而滑動導軌更適用于普通機床，主要原因在于直線滾動導軌的：a)定位精度高，可實現(xiàn)自動化作業(yè)的精度要求；b)精簡傳動機構(gòu)，降低機床造價并大幅度節(jié)約電力；c)摩擦阻力小，可提高機床的運動速度；d)摩擦阻力小，可避免運動誤差的產(chǎn)生，使機床長期維持高精度性能，維護更加方便。此處采用 20mm 厚的鋼板加上矩形冷彎空心型鋼作為滾動導軌與機架之間的支撐，滾動導軌采用南京工藝裝備制造有限公司生產(chǎn)的 GZB100BAL 型號的滾動導軌，其相關(guān)參數(shù)如下圖 2.3.1 和圖 2.3.3 所示：圖 2.3.1 滾動導軌尺寸圖 a圖 2.3.2 滾動導軌尺寸圖 b河海大學文天學院畢業(yè)設計（論文）9表 2.1a 滾動導軌參數(shù)型號導軌副尺寸滑塊尺寸導軌尺寸HWKB1L1B3L3ML0TL2B2H1GZB100BAL12050105200394130200M20273328610080表 2.2b 滾動導軌參數(shù)導軌尺寸油杯尺寸額定動載額定靜載DDhFLmaxGPNC(KN)C0(KN)2639321056000M10116235471330表 2.2c 滾動導軌參數(shù)額定力矩滑塊重量導軌重量Ma(N.M)Mb(N.M)Mc(N.M)KgKg/m61200612007314024.546.8圖 2.3.3 滾動導軌尺寸圖 c河海大學文天學院畢業(yè)設計（論文）10矩形型鋼尺寸如下圖 2.4：圖 2.4 型鋼尺寸圖（其長度為 9550mm.）其相關(guān)參數(shù)如下表 2.3：表 2.3a 型鋼參數(shù)表邊長/mm允許偏差/mm壁厚t/mm理論重量1/Mkg m截面面積A/2cm慣性矩/4cmHBXIYI2001001.308.034.37643.7912145.993719.014表 2.3b 型鋼參數(shù)表慣性半徑/cm截面系數(shù)/3cm扭轉(zhuǎn)常數(shù)XrYrXWYW4/tIcm3/tCcm7.0004.052214.599143.8021798.551249.6其三維效果圖如下圖 2.5 所示：圖 2.5 滑動導軌安裝效果圖2.3 橫梁的設計2.3 橫梁的設計橫梁的作用是提供橫向?qū)к壍闹闻c移動，考慮到總體方案中導軌的傳動是采用齒輪齒條的傳動實現(xiàn)的，為了更好的是傳動得以實現(xiàn)，同時能更好的安裝電機，我河海大學文天學院畢業(yè)設計（論文）11們采用了如下的設計方案，其設計尺寸如下圖 2.6 所示：圖 2.6 橫梁的尺寸參數(shù)其頂部采用長寬高=400023220 的鋼板作為上端蓋，其尺寸圖如下 2.7：圖 2.7 橫梁蓋的尺寸參數(shù)圖其三維效果圖如下圖 2.8 所示：圖 2.8 橫梁的安裝效果圖河海大學文天學院畢業(yè)設計（論文）122.4 橫向移動的設計方案縱向的移動，我們采用滑動導軌作為支撐移動，以齒輪齒條作為傳動，同樣，對于橫向移動，我們?nèi)匀徊捎脻L動導軌作為支撐，以齒輪齒條作為傳動部件，在橫梁的上部和下部均裝有滾動導軌，其效果圖如下圖 2.9 所示：圖 2.9 橫梁的移動方案三維圖2.5 氣缸的選擇無桿氣缸和普通氣缸的的工作原理一樣,只是外部連接、密封形式不同。無桿氣缸里有活塞，而沒有活塞桿的，活塞裝置在導軌里，外部負載給活塞相連，作動靠進氣。工作過程：在氣缸缸管軸向開有一條槽，活塞與尚志在槽上部移動。為了防止泄漏及防塵需要，在開口部采用不銹鋼封帶和防塵不銹鋼帶固定在兩端缸蓋上，活塞架穿過槽地，把活塞與尚志連成一體?；钊c尚志連接在一起，帶動固定在尚志上的執(zhí)行機構(gòu)實現(xiàn)往復運動磁歐式無桿氣缸 CY3B/CY3R 系列軸承的承受能力大大得到了提高。 與 CY1B 相比，耐磨環(huán)的長度增加 70%，從而使軸的承受力更加提高。由于使用了耐磨環(huán)，潤滑性也大大得到了改善。特殊樹脂的耐磨環(huán)安裝在防塵圈上，缸筒外周形成良好的潤滑膜，耐久性更加提高。1) CY3B/CY3R 機種的選定方法(如圖 2.10)：圖 2-10 CY3B/CY3R 機種的選定方法其受力如圖 2.10河海大學文天學院畢業(yè)設計（論文）13圖 2.11 氣缸的受力示意圖2) 氣缸的定位(1) 用外部限位器使負載中間停止壓力勿超過規(guī)定值(2) 用氣動回路使負載中間停止動能勿超過規(guī)定值(3）行程末端停止方法(見圖 2.12 左圖)如圖 2.12 右圖所示，同時使用限位器與液壓緩沖器，且從缸體中部的傳遞推力，便不會發(fā)生缸體的傾斜。圖 2.12 行程末端停止方法示意圖此套裝置采用的是 CY3R63 型號的氣缸，其設計尺寸如下圖 2.13河海大學文天學院畢業(yè)設計（論文）14圖 2.13a CY3R63 型氣缸設計尺寸圖 2.13b CY3R63 型氣缸設計尺寸圖 2.13c CY3R63 型氣缸設計尺寸河海大學文天學院畢業(yè)設計（論文）153）磁性開關(guān)的安裝方法(如圖 2.14):將開關(guān)安裝件沿氣缸的開關(guān)安裝溝槽移動到大體的設定位置。將磁性開關(guān)插入開關(guān)安裝件的安裝槽。確認檢測位置后，擰入磁性開關(guān)的附件，固定螺釘(M2.5)，固定磁性開關(guān)。檢測位置變更時，進行步驟。注）擰緊固定螺釘(M2.5)時,請使用手柄直徑 56mm 的鐘表螺絲刀。另外，擰緊力矩大約為 0.10.15N m。也可以在感覺到擰緊時，再轉(zhuǎn) 90 。圖 2.14 磁性開關(guān)的安裝示意圖其尺寸如下表 2.4：表 2.4 氣缸的設計參數(shù)型號ABCCBCRDFGGPCY3R6315148.25365.4188.595型號GWHHAHBHCHPHRHSHTCY3R6393.59792519651909.551型號JEKLLDMMMNPWQCY3R63M101.515241188.610M81.251694171型號QWTTCWWPWSXYZCY3R63603248704710601211882.6 伺服電機的選擇（1) 本裝置伺服電機的選擇計算工作臺和工件的機械規(guī)格：橫梁重量 G=15.2KN；滾動導軌摩擦系數(shù)選=0.05；滑塊快速移動速度設為maxV=1000mm/s,低速移動時速度為minV=50mm/s；加速時間為 t=0.5s；所選直齒齒輪的分度圓直徑1d=120mm則摩擦力：fG0.0515.2=0.76KN(2.1)河海大學文天學院畢業(yè)設計（論文）16由：Ffma(2.2)maxVat(2.3)可得：22000/amm s3.8544FKN由此可知，需要加在齒輪分度圓上的徑向力tF=f=4KN由：P=tFmaxV(2.4)得：P=4KN1000mm/s=4000W=4KW為了達到可靠運行，我們選取歐姆龍 R88M-G6K010H-B(S2)-Z 型伺服電機。其參數(shù)如下：功率 P=6KW,轉(zhuǎn)速 n=1000r/min,其設計尺寸如下圖 2.15 所示：圖 2.15 伺服電機參數(shù)圖（其中 LL=380.5mm）2.7 預制板支板的設計預制板支板的作用是支撐預制板的，在預制板澆筑的過程中，其作為支板，起到平整預制板的效果。為了使預制板能夠平整，支板的表面要具有一定的粗糙度，由于有的預制板比較重，所以，支板就需要有一定的強度來支撐。對于支撐預制板的設計，我們使用鋼板焊制，用工字梁增加其強度，其三維模型如下圖 2-16 和 2-17 所示：圖 2.16 預制板支板三維效果圖河海大學文天學院畢業(yè)設計（論文）17圖 2.17 預制板支板三維效果圖其尺寸線如下圖 2.18 所示：圖 2.18 預制板支板參數(shù)圖2.8 支架的設計支架的作用是支撐預制板支板并為其傳遞提供導向作用，其三維效果圖如下2.19 所示：圖 2.19 支架三維效果圖河海大學文天學院畢業(yè)設計（論文）18該裝置由支架體，滾筒，軸，摩擦輪，軸承組成，對于其各個零件的設計尺寸，如下圖 2.20 所示：1)支架體支架的作用是支撐軸和摩擦輪的， 其強度要能夠支撐住預制板支板和預制板的重量，再整個支撐作用中，強度要求最高。圖 2.20 支架參數(shù)圖2)摩擦輪摩擦輪的作用是為了支撐預制板，并為其向前傳遞提供導向作用，摩擦輪的表面粗糙度要足夠大，要防止在傳遞的過程中出現(xiàn)打滑現(xiàn)象。設計尺寸如圖 2.21 所示：圖 2.21 摩擦輪參數(shù)圖河海大學文天學院畢業(yè)設計（論文）193)軸軸的作用是為了支撐摩擦輪，對于其強度要求要高，其需要足夠的支撐力來支撐受壓的摩擦輪。軸要有足夠的強度，能夠承載相應的載荷，對于其強度的校核，我們將在第三章進行校核說明，來檢驗所設計的機構(gòu)是否滿足生產(chǎn)和強度要求軸的設計尺寸如下圖 2.22：圖 2.22 軸參數(shù)圖2.9 夾板的設計夾板在本裝置中的作用是為了更好地安裝氣缸， 使其能夠更好地滿足氣缸上下移動的要求，同時要滿足氣缸在橫向上的移動要求，其三維效果圖如下圖 2.23 所示：圖 2.23 夾板三維設計模型河海大學文天學院畢業(yè)設計（論文）20其設計尺寸如下圖 2.24 和圖 2.25：圖 2.24 小夾板圖 2.25 大夾板大夾板和小夾板的作用是為了固定氣缸和伺服電機的傳動。使用兩個的組合，可以根據(jù)裝配的要求來調(diào)整大小夾板上下的距離，以便滿足裝配要求2.10 總體裝配圖其三維效果圖如下圖 2.26：河海大學文天學院畢業(yè)設計（論文）21圖 2.26 自動劃線裝置三維設計模型該總裝配圖所設計的是自動劃線裝置的運動實現(xiàn)， 他所解決的問題是使劃線裝置能夠?qū)崿F(xiàn)前后左右以及上下移動，同時滿足橫梁移動時的載荷問題。對于該裝置，其所采用的核心部件就是用滾動導軌作為橫梁的支撐，采用伺服電機作為動力驅(qū)動，以齒輪齒條的嚙合作為傳動部件。豎直方向上采用氣缸來實現(xiàn)上下移動。河海大學文天學院畢業(yè)設計（論文）22第 3 章預制板生產(chǎn)線-自動劃線裝置的校核3.1 支架的校核根據(jù)實際情況，估計預制板梁與所制成的預制板最大載重 30t，負重均布在 9 對支撐支座上，其受力示意圖如下圖 3.1 所示：圖 3.1 傳輸裝置受力示意圖則每個支座受力（傳輸輪）：KNnPF34.16188 . 91030/31（3.1）式中：P預制板與預制梁的重力，N；N支架的個數(shù)。3.2. 軸徑校核而支架則是由軸支撐， 且必須通過摩擦輪上的橡膠提供足夠的摩擦輪來帶動預制板運動，在滿足上述條件下，至關(guān)重要的保證軸的直徑，通過彎扭組合計算出軸的最小直徑，由于支架上的軸所受的扭矩不大，所以此處只校核軸的彎曲應力。由彎曲的強度條件： maxmaxMW（3.2）結(jié)合下圖 3-2，軸的受力示意圖圖 3-2 軸的受力示意圖河海大學文天學院畢業(yè)設計（論文）23得：max16.34801307.2MF lKNmmN m （3.3）33630.032.6 103232dWm（3.4）所以： maxmax61307.250.282.6 10MMPaW（3.5）式中：max計算的最大彎曲應力，MPa；maxM軸所承受的最大彎矩，N.m；W抗彎截面系數(shù)，W=332d，m3；D軸的直徑，m；許用應力，=55 Mpa故軸的強度滿足要求，安全。3.3 軸承的選擇與校核通過經(jīng)驗分析，軸承的型號選擇為 6006，其性能參數(shù)如下表 3.1；表 3-1 軸承參數(shù)基本尺寸/mmd30D55B13基本額定載荷/kNCr13.2C0r8.3極限轉(zhuǎn)速/ r.min-1油11000脂14000重量/kgW0.113軸承代號6006其他尺寸/mmd238.4D247.7r min1安裝尺寸/mmda min36Da max50.0ra max1球徑/mmDW7.144球數(shù)Z11由于滾動軸承所受的軸向載荷很小，所以，此處不考慮，只考慮徑向載荷是否滿足要求。通過以上的性能參數(shù)知，軸承的基本額定載荷是 13.2KN,而每個軸承所受的實際載荷為 16.34KN0.5=8.17KN，小于 13.2KN.故軸承能夠滿足強度要求。河海大學文天學院畢業(yè)設計（論文）243.4 校核鍵連接的強度鍵、軸和輪轂的材料都是鋼，由下表查的許用擠壓應力p=100120MPa,取其平均值，p=110MPa。鍵的工作長度:l=L-b=75mm -10mm=65mm(3.6)鍵與輪轂鍵槽的接觸高度:k=0.5h=0.5*8mm=4mm(3.7)由公式：332102 13.01 452 1075.071104 65 30ppTMPaMPaMPakld （3.8）可見滿足連接強度。鍵的標記為：鍵 8x60 GB/T 10962003。表 3-2 鍵連接的許用擠壓應力、許用應力/MPa許用擠壓應力、許用應力連接工作方式鍵或轂、軸的材料載荷性質(zhì)靜載荷輕微載荷沖擊p靜連接鋼120-150100-12060-90鑄鐵70-8050-6030-45p動連接鋼5040303.5 齒輪的選擇由上一章節(jié)中，我們選得伺服電機是歐姆龍 R88M-G6K010H-B(S2)-Z 型伺服電機。其參數(shù)為：功率 P=6KW,轉(zhuǎn)速 n=1000r/min。此處我們采用齒輪齒條嚙合，所以，我們選擇傳動比=1.選定齒輪類型、精度等級、材料及齒數(shù)選用直齒圓柱齒輪劃線裝置的縱向和橫向的傳動速度并不是太高，故選用 7 級精度（GB 10095-88）。材料選擇。選擇齒輪材料為 40Cr（調(diào)制），硬度為 280HBS。選擇齒輪齒數(shù) Z=403.5.1 按齒面接觸強度設計由設計計算公式，即：3211212.32()EtdHKTZudu（3.9）確定公式內(nèi)的各計算數(shù)值選tK =1.3計算齒輪傳遞的轉(zhuǎn)矩：5595.5 1095.5 10657300n1000PTN mm（3.10）河海大學文天學院畢業(yè)設計（論文）25由機械設計2（以下均省略）表 10-7，選取齒寬系數(shù)d0.5由表 10-6 查得材料的彈性影響系數(shù)12189.8EZMPa,由圖 10-21d 得該齒輪的接觸疲勞強度極限lim1600;HMPa應力循環(huán)次數(shù)960n60 1000 1 (2 8 300 15)4.32 10nNjL （3.11）由圖 10-19 取接觸疲勞壽命系數(shù)10.9HNK;取失效概率為 1%，安全系數(shù) S=1由式 10-12 得1lim10.9 60540NHHKMPaSMPa（3.12）3.5.2 計算1）計算齒輪分度圓直徑1dt，代入H中較小的值。3211212.32()EtdHKTZudu=21.3 573001+1189.82.320.51540=77.17mm （3.13）計算圓周速度 v：177.17 1000v4.04/60 100060 1000td nm s（3.14）3）計算齒寬 b：11 77.1777.17dtbd mm（3.15）4) 計算齒寬與齒高之比bh模數(shù)：177.172.5730ttdmmmz;（3.16）齒高：h=2.25tm =2.252.57=5.788mm（3.17）77.1713.335.788bh（3.18）5).計算載荷系數(shù)：根據(jù) v=4.047 級精度， 由圖 10-8 查得動載系數(shù)v1.17K ， 直齒輪1HFKK由表 10-2 查得使用系數(shù)1AK 由表 10-4 用插值法查得 7 級精度，齒輪相對支撐懸臂布置時2.527HK。由b13.33h；2.527HK查圖 10-13 得2.40FK。故載荷系數(shù)：1 1.17 1 2.5272.957AVHHKK K KK （3.19）6).按實際的載荷系數(shù)校正所算得的分度圓直徑，由式 10-10a 得：3312.957d77.17101.491.3ttkdkmm（3.20）7）。計算模數(shù)：101.493.3830dmz,（3.21）河海大學文天學院畢業(yè)設計（論文）263.5.3 按齒根彎曲強度設計由式 10-5 得彎曲強度的設計公式為：322mFaSadFY YKTz（3.22）確定公式內(nèi)的各計算數(shù)值：1）由圖 10-20c 查得齒輪的彎曲疲勞強度極限1500aFEMP;2）由圖 10-18 取彎曲疲勞壽命壽命系數(shù)10.85FNK;3).計算彎曲疲勞許用力取彎曲疲勞安全系數(shù) S=1.4.由式 10-12 得：0.85 500a303.571.4FNFEFKMPMPaS（3.23）4）.計算載荷系數(shù) K：1 1.17 1 2.402.808AVFFKK K KK （3.24)5).查取齒形系數(shù)查表 10-5 查得：a12.52FY；1.625SaY；(2).設計計算:322 2.808 573002.52 1.625m2.130.5 30303.57mm（3.25）因為齒根彎曲疲勞強度計算的模數(shù)小于曲面解除疲勞強度計算的模數(shù) m。而齒輪模數(shù) m 的大小主要取決于彎曲強度所決定的承載能力， 齒面接觸疲勞強度所決定的承載能力僅與齒輪直徑有關(guān)。故 m 的取值為 3。按接觸強度算得的分度圓直徑 d=101.49mm,算出齒輪齒數(shù)：83.33349.101mdz（3.26）取 z=40.3.5.4.幾何尺寸計算1）.分度圓直徑:d40 3120mz mm（3.27）2）.計算齒寬:0.5 12060dbdmm（3.28）3）.計算齒輪齒頂圓和齒根圓：d2126amz；（3.29）2.5112.5fdmzmm（3.30）4)齒輪尺寸圖如圖 3.3：河海大學文天學院畢業(yè)設計（論文）27圖 3.3 齒輪尺寸圖3.6 電機軸上的鍵的校核由伺服電機的尺寸參數(shù)可知，電機軸的直徑42d mm，由上面計算可知57.3TNm鍵的參數(shù)為：h=8mm;b=12mm;L=86.8mm;p=110MPak=0.5h=4mm;l=L-b=74.8mm,所以332102 57.3 107.861104 86.8 42ppTMPaMPaMPakld（3.31）滿足強度要求。3.7 滾動導軌副的校核由表 2-2 知，滾動導軌副的61200AMN m；61200BMN m；73140CMN m圖 3-4 導軌副彎矩示意圖通過上面的計算過程我們可以得知，18400mavMN m遠遠小于以上要求載荷，所以，其強度遠遠滿足要求。3.8 橫梁的校核由下圖 3-5 所示，橫梁所產(chǎn)生的支撐力12182FFGKN（3.32）河海大學文天學院畢業(yè)設計（論文）28圖 3-5 橫梁受力圖1）導軌副彎矩的校核：橫梁自重 G=16KN，其對兩端的滑動導軌副產(chǎn)生的彎矩：16232000cMG LKNmN mM（3.33）其中73140cMN m。2）橫梁體的校核將橫梁體等效成高 h=360mm,寬 b=232mm 的矩形截面梁，則2230.232 0.360.00566bhWm（3.34）max32000MMN m（3.35）所以：maxmax320006.40.005MMPaW（3.36）查機械設計手冊，該材料為 45 鋼，彎曲許用應力 =100aMP因 max,所以該橫梁體滿足彎曲強度。因兩端采用鋼板焊接，此鋼板的參數(shù)為 h=20mm,b=394mm焊接處剪切應力18SFFKN則：max338000=1.0222 0.02 0.394sFMPabh（3.37）查機械設計手冊知 30aMP因為 max，所以滿足強度要求。河海大學文天學院畢業(yè)設計（論文）29總 結(jié)本課題的題目為預制板生產(chǎn)線-自動劃線裝置的設計，設計此套裝置的目的是為了節(jié)省在預制板生產(chǎn)時人工劃線時所耗費的時間，同時提高了生產(chǎn)效率，節(jié)省了人力物力。本裝置的設計目的就是為了能夠在所鑄造的預制板上劃出坐標線， 對于其功能結(jié)構(gòu)，是采用伺服電機作為傳動源，配合齒輪齒條的嚙合傳動，使之能夠驅(qū)動在水平方向的運動。對于其傳動過程中的支撐，此處采用滾動導軌作為橫梁移動時的支撐?？刂频确矫娌捎?PLC 控制，結(jié)合伺服電機的驅(qū)動，可以精確的定位劃線部分所在的位置。綜合本裝置的各個部分，此裝置不僅可以實現(xiàn)自動劃線，還可以在機械手的輔助下來用于其它的用途。對于此裝置設計過程中所遇到的問題，總結(jié)如下：首先，在設計之前要深入調(diào)研該項目的市場需求和生產(chǎn)需求， 以利于獲得最佳的設計方案； 其次， 對于結(jié)構(gòu)的設計，盡量多用標準件，可以減少生產(chǎn)成本。同時，材料的選擇要參考國家標準。最后，對所設計的裝置的各個部分進行校核，以獲得滿足結(jié)構(gòu)強度和生產(chǎn)要求的裝置。預制板生產(chǎn)線-自動劃線裝置可以實現(xiàn)在預制板上劃出所需的坐標線，以利于對預制板的后續(xù)加工。此裝置采用本文所述的設計方法，完全滿足生產(chǎn)要求。能夠達到生產(chǎn)中所需的精度。河海大學文天學院畢業(yè)設計（論文）30致謝經(jīng)過這幾個月的畢業(yè)設計，我從中學到了很多書本上沒有的東西，感謝汪老師對我的孜孜不倦的指導。她在我做設計的過程中，給了我很多的幫助和教誨。在這段時間，我們每周所做的進展都要向老師匯報，老師也不辭辛苦的一一為我們做指導，指出我們的設計不足，在我們實在想不出解決辦法時老師也會用各種方式引導我們，對于老師的這種認真負責的態(tài)度，我們非常的感動，因為我們學到了如何去思維，如何去解決工程中的問題。再次，深深的感謝老師。同樣也要感謝我的同學，我們在學習三維制圖軟件的過程中，相互幫助，相互啟發(fā)，這也讓我深深感受到團隊的力量是巨大的。當然還有哪些給我提供資料的企業(yè)，非常感謝你們的支持。畢業(yè)在即，同時也感謝母校傳授給我的知識。感謝那些為了我們的未來而不辭辛勞的老師們，你們毫不吝嗇的將你們所學的知識傳授給了我們，同時又在生活上，工作上給了我們莫大的幫助。我將不負眾望，繼續(xù)前進。河海大學文天學院畢業(yè)設計（論文）31參考文獻1 公國英.現(xiàn)澆板與預制板的比較J. 油氣田地面工程.2003,22(6):90.2 王彤. 機電領域中伺服電機的選擇原則N. 應用科技, 2001,21（8）:6-8.3 吳宗澤， 羅圣國.機械設計課程設計手冊M. 第 3版.北京： 高等教育出版社， 2006.4 濮良貴，紀名剛，陳國定，吳立言.機械設計M. 第 8 版.北京：高等教育出版社，2006.5 王躍進.機械原理M. 第 1 版.北京：北京大學出版社，2009.6 聞邦椿.機械設計手冊：第 1-6 卷M.第 5 版.北京：機械工業(yè)出版社，2010.7 熊臘森， 劉 松， 吳豐順. 電弧噴涂槍的研究與設計J.電焊械,2003,33 （10） ： 25-38.8 周傳宏, 孫健利 . 滾動直線導軌副的運動精度試驗研究 J. 機械 設計,2001,(2):20-21.9 趙霞，陳緯. 橫移車齒輪齒條有限元計算分析 J. 機械工程與自 動化,2011,(1):60-62.10 戴俊平，關(guān)文魁，郭輝. 齒輪齒條進給伺服系統(tǒng)綜合模型的研究J. 機械工程與自動化,2011(4):147-148.11 王宏杰,顏國正,丁國清,姚 舜,顏德田. 基于補償算法的機器人型材自動劃線和切割系統(tǒng)J. 上海交通大學學報,2002,(36):991-994.12 秦大同，謝里陽.現(xiàn)代機械設計手冊：第一卷M.第一版.北京：化學工業(yè)出版社，2011.13 劉鴻文.材料力學M. 第 4 版.北京：高等教育出版社，2004.14 鈕新強,覃利明,于慶奎. 三峽工程齒輪齒條爬升式升船機設計J. 中國工程科學, 2011,13(7):96-103.15 何重遠.直線滾動導軌J.機床，1985，7：7-8.16 宋海林.直線滾動導軌的特點及選用.機械工程師J.2011,7:34-35.河海大學文天學院畢業(yè)設計（論文）32Automatic real-time road marking recognition using afeature driven approachAlireza Kheyrollahi Toby P. BreckonAbstract Automatic road marking recognition is a key problem within the domain of automotive visionthat lends support to both autonomous urban driving and augmented driver assistance such assituationally aware navigation systems. Here we propose an approach to this problem based on theextraction of robust road marking features via a novel pipeline of inverse perspective mapping andmulti-level binarisation. A trained classifier combined with additional rule-based post-processing thenfacilitates the real-time delivery of road marking information as required. The approach is shown tooperate successfully over a range of lighting, weather and road surface conditions.Keywords Computer vision Mobile robotics Road marking recognition Vanishing pointdetection Intelligent vehicles1 IntroductionAutonomous driving and road intelligence have been the focus of attention for many computer visionresearchers over the last 20 years 1. Although significant achievement has been made in developing avehicle that can perform some form of autonomous guided driving, progress has been slow because ofthe problems of speed, safety and the real-time complexity of the on-road situation. A human drivergathers constant and numerous visual information from the road and the surroundings. Our brain is quiteefficient in analysing this information and responding quickly by an appropriate course of action. For acomputer vision system to be able to display a similar ability, it must encompass various detectionabilities, each of which has been subject of significant research activity 24.Whilst work on lane detection and tracking is significant 5,22, the literature on road markingrecognition is limited with no reported work for real-time on-road text recognition. While road marking(including arrows) and text recognition is a relatively simple task for human drivers, its automaticdetection would be very usefuland perhaps essential in some casesfor an autonomous vehicle or asan aid to driver situational awareness in an increasingly complex road environment.Here we propose a multi-step processing pipeline for robust recognition of road markings and text.First image frames from an on-board camera are captured and pre-processed to remove the perspectiveeffect via an inverse perspective mapping (IPM) driven by automatic vanishing point (VP) detection.After removing the effects of perspective a multi-level thresholding approach is applied to extract brighton-road objects that contrast agai