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1、配置文件說明1. 概述本文對的配置文件參數(shù)進行說明，包括對設(shè)備序列號、硬件設(shè)置和數(shù)據(jù)檢校相關(guān)參數(shù)的功能和分類說明，以及參數(shù)在配置文件中的編輯格式。2. 參數(shù)說明2.1 設(shè)備序列號設(shè)備列號記錄設(shè)備版本信息，包括三部分：設(shè)備類型設(shè)備修改記錄設(shè)備出廠日期2.2 硬件配置硬件配置參數(shù)包括兩類：一類是NetBurner程序在參數(shù)檢查和參數(shù)轉(zhuǎn)換中需要使用的閾值參數(shù)；一類是直接寫入FPGA，通過FPGA進行硬件配置的參數(shù)。2.3 檢校設(shè)置檢校參數(shù)包括鏡面檢校參數(shù)，測距檢校參數(shù)，硬件裝配檢校參數(shù)，動態(tài)檢校參數(shù)和測距灰度修正值。2.4 解算設(shè)置解算參數(shù)包括各解算模塊添加選擇設(shè)置，每個模塊參數(shù)設(shè)置。3. 編輯格式
2、配置文件格式如下圖所示，根據(jù)參數(shù)分類，配置文件設(shè)計分成三部分，使用“#1”(激光雷達(dá)信息，參數(shù)標(biāo)識0109)，“#2” (模塊配置，參數(shù)標(biāo)識1129)，“#3” (檢校參數(shù)配置，參數(shù)標(biāo)識3139)標(biāo)識，使用“#F”(解算配置信息，參數(shù)標(biāo)識F100FA00)，。參數(shù)對應(yīng)格式內(nèi)容如下表所示，每類配置包含8個參數(shù)，未使用參數(shù)以“*”占位保留：類別編號命令頭(int)12345678#11sn0x1001=devTypedevDatedevRev*#21laser0x2001=lsrTypelsrFreqMinlsrFreqMaxlsrElecMinlsrElecMax*2motor0x2002=mo
3、tTypemotSpdMinmotSpdMaxmotCodermotZeroAngstgCoder*3sview0x2003=mvSr1mvSp1mvSr2mvSp2mvSr3mvSp3mvSr4mvSp44tview0x2004=tvSr1tvSp1tvSr2tvSp2tvSr3tvSp3tvSr4tvSp45temp0x2005=tempTypetempMintempMax*6elec0x2006=elecT0elecChnlelecPeakDelecFixelecAf*7mpia0x2007=mpiaModempiaAmpiaBmSet*8simu0x2008=echo4echo3ech
4、o2echo1echo0*9camera0x2009=cmrTypecmrModecmrWidth*#31Share0x3001=shub0D*2Apmodel0x3002=H1V1d01db1f1c1*3Ramodel0x3003=HVd0dbfc4Urmodel0x3004=K1K2K3K4K5K6K7K85Range0x3005=P1P2#A15range0xAxxx=value列分隔符：英文逗號，無空格3.1 設(shè)備序列號說明設(shè)備序列號格式分為三部分，分別是：1001=devTypedevDatedevFix名稱說明單位參數(shù)值備注devType記錄設(shè)備型號0：未知1：LairLidar2
5、：RAangleII3：RAngleIII4：UMachineII5：UMachineIII6：UMachineIVdevDate記錄設(shè)備出廠編號devFix記錄設(shè)備升級號3.2 硬件配置說明3.2.1 激光器配置激光器配置格式為：2001=lsrTypelsrFreqMinlsrFreqMaxlsrElecMinlsrElecMax名稱說明單位參數(shù)值備注lsrType設(shè)備使用激光器類型0：VGEN1：KPS2：ManlightlsrFreqMin激光器允許最小頻率KHzlsrFreqMax激光器允許最大頻率KHzlsrElecMin激光器使用0功率對應(yīng)激光器電流值mAKPS激光器由FPGA控
6、制，參數(shù)值固定為0。其他類型參考激光器手冊。lsrElecMax激光器使用100%功率對應(yīng)激光器電流值mAKPS激光器由FPGA控制，參數(shù)值固定為204。其他類型參考激光器手冊。3.2.2 電機配置電機配置格式為：2002=motTypemotSpdMinmotSpdMaxmotCodermotZeroAngstgCoder名稱說明單位參數(shù)值備注motType設(shè)備使用掃描電機類型暫未使用，填0motSpdMin掃描電機允許最小轉(zhuǎn)速rpmmotSpdMax掃描電機允許最大轉(zhuǎn)速rpmmotCoder掃描電機轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)換對應(yīng)編碼器分辨率motZeroAng零位對應(yīng)電機角度值，確定掃描數(shù)據(jù)角度范圍0,90
7、)僅用于LairLidarstgCoder轉(zhuǎn)臺電機編碼器線數(shù)118400或81920光柵盤線數(shù)*細(xì)分?jǐn)?shù)3.2.3 電機可視區(qū)域電機配置格式為：2003=mvSr1mvSp1mvSr2mvSp2mvSr3mvSp3mvSr4mvSp4名稱說明單位參數(shù)值備注mvSr1第一視場起始角度0,360不使用時填0mvSp1第一視場終止角度0,360不使用時填0mvSr2第二視場起始角度0,360不使用時填0mvSp2第二視場終止角度0,360不使用時填0mvSr3第三視場起始角度0,360不使用時填0mvSp3第三視場終止角度0,360不使用時填0mvSr4第四視場起始角度0,360不使用時填0mvSp4
8、第四視場終止角度0,360不使用時填03.2.4 轉(zhuǎn)臺可視區(qū)域轉(zhuǎn)臺可視區(qū)域配置格式為：2004=mtSr1mtSp1mtSr2mtSp2mtSr3mtSp3mtSr4mtSp4名稱說明單位參數(shù)值備注mtSr1第一視場起始角度0,360不使用時填0mtSp1第一視場終止角度0,360不使用時填0mtSr2第二視場起始角度0,360不使用時填0mtSp2第二視場終止角度0,360不使用時填0mtSr3第三視場起始角度0,360不使用時填0mtSp3第三視場終止角度0,360不使用時填0mtSr4第四視場起始角度0,360不使用時填0mtSp4第四視場終止角度0,360不使用時填03.2.5 溫度檢
9、查配置溫度檢查配置格式為：2005=tempTypetempMintempMax名稱說明單位參數(shù)值備注tempType獲取傳感器溫度方式暫未使用，填0tempMin加熱片啟動控制閾值tempMax高溫警告信息判定閾值暫未使用，填03.2.6 光電采集光電采集數(shù)據(jù)格式：2006=elecT0elecChnlelecPeakDelecFixelexAf名稱說明單位參數(shù)值備注elecT0回波時間窗口超始時間對應(yīng)T0信號沿0：回波時間窗口起始時間為T0前沿1：回波時間窗口起始時間為T0后沿elecChnl采集信道設(shè)置171：兩個回波信道均采集回波信號上升沿的值203：信道1采集上升沿，通道2采集下降沿
10、elecPeakD調(diào)整峰值延時值，獲取回波峰值最大值ps0,1023參數(shù)范圍由FPGA寄存器位數(shù)限制elecFix脈沖寬度修正值nselecAf電子水泡精度度/Hz3.2.7 時間測量配置時間測量配置格式：2007=mpiaModempiaAmpiaBmSet名稱說明單位參數(shù)值備注mpiaMode配置時間測量工作模式0：單脈沖A測量2：單脈沖B測量4：單脈沖乒乓測量8：多脈沖交叉測量mpiaA測量精度補償系數(shù)mpiaB測量精度補償系數(shù)mSet單回波精度系數(shù)3.2.8 仿真數(shù)據(jù)配置仿真數(shù)據(jù)配置格式為：2008=echo4echo3echo2echo1echo0名稱說明單位參數(shù)值備注echo4仿真
11、數(shù)據(jù)四回波比例0,15參數(shù)范圍由FPGA寄存器位數(shù)限制echo3仿真數(shù)據(jù)三回波比例0,15參數(shù)范圍由FPGA寄存器位數(shù)限制echo2仿真數(shù)據(jù)二回波比例0,15參數(shù)范圍由FPGA寄存器位數(shù)限制echo1仿真數(shù)據(jù)一回波比例0,15參數(shù)范圍由FPGA寄存器位數(shù)限制echo0仿真數(shù)據(jù)零回波比例0,15參數(shù)范圍由FPGA寄存器位數(shù)限制3.2.9 相機配置相機配置格式為：2009=cmrTypecmrModecmrWidth名稱說明單位參數(shù)值備注cmrType設(shè)備使用相機觸發(fā)類型0：低電平1：高電平cmrMode脈沖記錄方式0：外部flash1：內(nèi)部shuttercmrWidth觸發(fā)電平脈寬10ns3.3
12、 檢校參數(shù)配置說明3.3.1 鏡面檢校模型參數(shù)檢校模型參數(shù)按設(shè)備類型分為四部分，參數(shù)格式為：30013004=ShareCalibAPCalibRACalibURCalib名稱說明單位參數(shù)值備注ShareCalib不同設(shè)備共有的檢校參數(shù)APCalibLairLidar設(shè)備檢校參數(shù)RACalibRAngle設(shè)備檢校參數(shù)URCalibUarm設(shè)備檢校參數(shù)SharCalib:3001shub0DAPCalib：3002H1V1d01db1f1c1H2V2d02db2f2c2H3V3d03db3f3c3H4V4d04db4f444RACalib：3003HVd0dbfcURCalib：3004k1k2
13、k3k4k5k6k7k83.3.2 測距檢校參數(shù)測距檢校參數(shù)格式為：3005=p1p2名稱說明單位參數(shù)值備注p1測距修正乘常數(shù)p2測距修正偏移m3.3.3 測距灰度修正值測跑灰度修正參數(shù)格式為：A001A800=range名稱說明單位參數(shù)值備注range對應(yīng)灰度修正值3.4 解算參數(shù)配置說明數(shù)據(jù)處理將各個算法模塊形成算法類，算法編號根據(jù)算法類別和功能進行劃分?，F(xiàn)劃分為九類（section），分別用0xF1xx0xFAxx標(biāo)識。參數(shù)定義為0xF1010xFa0fPara161280xF為模塊參數(shù)統(tǒng)一編號，第二位編號代表每個模塊所屬section，第三位和第四位編號為每個模塊自己的ID，用于區(qū)分每個模塊。Para為每個模塊的參數(shù)字符串。
配置文件格式說明(簡單版)
