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分 類 號
密 級
寧
畢業(yè)設(shè)計(論文)
一級雙波諧波齒輪減速器設(shè)計
所在學(xué)院
專 業(yè)
班 級
姓 名
學(xué) 號
指導(dǎo)老師
摘 要
諧波齒輪傳動具有體積小、重量輕、結(jié)構(gòu)緊湊、傳動比大、效率高等優(yōu)點。廣泛應(yīng)用于礦山、冶金、飛機、輪船、汽車、起重機、電工機械、儀表、化工業(yè)等許多領(lǐng)域諧波齒輪傳動有著廣泛的發(fā)展前景。
諧波齒輪減速器與普通減速器相比具有體積小、重量輕、傳動平穩(wěn)、效率高、傳動比范圍大等優(yōu)點。但其設(shè)計計算較過程復(fù)雜，軸承的受力較大、壽命較短。所以對于我們在設(shè)計這類減速器時如何進行參數(shù)的選擇，避免大量繁雜的計算，如何選擇好軸承使其使用壽命增加具有一定的設(shè)計意義。
對諧波減速器國內(nèi)外的發(fā)展現(xiàn)狀、優(yōu)缺點、結(jié)構(gòu)型式和其傳動原理進行了一定的闡述。在設(shè)計過程當(dāng)中，對內(nèi)嚙合傳動產(chǎn)生的各種干涉進行了詳細(xì)驗算；從如何提高軸承的壽命為出發(fā)點，來計算選擇減速器剛輪柔輪的模數(shù)，最終合理設(shè)計減速器的整體結(jié)構(gòu)。
關(guān)鍵詞：諧波傳動；減速器；內(nèi)剛輪柔輪副
V
Abstract
Harmonic gear drive has the advantages of small size, light weight, compact structure, large transmission ratio, high efficiency and so on. It is widely used in many fields such as mining, metallurgy, aircraft, ship, automobile, crane, electrical machinery, instrument, chemical industry and so on.
Compared with the common reducer, the harmonic gear reducer has the advantages of small size, light weight, stable transmission, high efficiency, large transmission ratio and so on. However, the design calculation is more complicated than the process, the bearing force is large, the life is short. So for us in the design of this kind of reducer, how to choose the parameters, to avoid a large number of complex calculations, how to choose a good bearing to increase the service life of a certain design significance.
The development status, advantages and disadvantages, structure type and transmission principle of harmonic reducer at home and abroad are discussed in this paper. In the design process, all kinds of internal meshing interference checking in detail; how to improve the bearing life as the starting point, to calculate the choice of reducer of rigid gear and flexible modulus, ultimate reasonable structure design of reducer.
Key words: harmonic drive; reducer; internal rigid wheel
目 錄
摘 要 II
Abstract III
目 錄 IV
第1章 緒論 1
1.1 選題背景和意義 1
1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀、發(fā)展動態(tài) 3
1.3 諧波減速器的優(yōu)點、缺點及應(yīng)用 3
第2章 諧波齒輪減速器的工作原理 6
2.1 諧波齒輪減速器的工作原理 6
2.2 設(shè)計參數(shù) 8
2.3 本文研究主要內(nèi)容 8
第3章 一級雙波諧波齒輪減速器傳動設(shè)計 9
3.1 電機選型 9
3.2 設(shè)計過程 10
3.3 傳動結(jié)構(gòu)形式的選擇 12
3.4 幾何參數(shù)的計算 13
3.5 輪波發(fā)生器及其薄壁軸承的計算 13
3.5.1柔輪齒面的接觸強度的計算 14
3.5.2柔輪疲勞強度的計算 15
3.6 輸入軸的設(shè)計 16
3.7 輸出軸的設(shè)計 19
第4章 鍵連接的選擇計算 23
4.1 輸出軸鍵的選擇與校核 23
4.2 輸入軸鍵的選擇與校核 24
第5章 滾動軸承的類型、代號及壽命計算 25
5.1 輸出軸軸承的選擇與校核 25
5.2 輸入軸軸承的選擇與校核 25
第6章 減速器鍵聯(lián)接的設(shè)計 27
6.1 輸入軸與聯(lián)軸器聯(lián)接鍵的設(shè)計 27
6.1.1選用圓頭普通平鍵（A型） 27
6.1.2強度校核 27
6.2 輸入軸聯(lián)接鍵的設(shè)計 28
6.2.1 選用圓頭普通平鍵（A型） 28
6.2.2 強度校核 28
6.3 輸出軸鍵的設(shè)計 29
6.3.1 選用圓頭普通平鍵（A型） 29
6.3.2 校核強度 29
6.4 減速器的潤滑 29
6.4.1 剛輪柔輪傳動的潤滑 29
6.4.2 軸承的潤滑 30
第7章 箱體的結(jié)構(gòu)設(shè)計 31
7.1 箱體的主要功能 31
7.2 設(shè)計的主要問題和設(shè)計要求 33
7.3箱體結(jié)構(gòu)設(shè)計 33
總 結(jié) 39
參考文獻(xiàn) 41
致 謝 43
第1章 緒論
1.1 選題背景和意義
1.論文背景
諧波傳動是上世紀(jì)五十年代后期隨著航天技術(shù)的發(fā)展而出現(xiàn)的一種重要的新型機械傳動方式，被認(rèn)為是機械傳動的重大突破。諧波機械傳動原理是蘇聯(lián)工程師A.摩察尤唯金首先于1947年提出，1955年第一臺用于火箭的諧波齒輪傳動是由美國人C.M .Musser發(fā)明的。1960年，C. Walt Musser在發(fā)表于美國機械設(shè)計雜志的論文中使用了Harmonic Drive一詞，中文翻譯為諧波傳動或諧波齒輪傳動。此后，在航天飛行器和航天設(shè)備上的多次使用，充分顯示了這種傳動的優(yōu)越性。1959年取得了此項發(fā)明的專利后，于1960年正式公開發(fā)表了該項技術(shù)的詳細(xì)資料，一九六一年開始介紹到我國。由于諧波傳動具有許多優(yōu)點，因而獲得了廣泛的推廣。到上世紀(jì)七、八十年代，許多不同類型的諧波傳動取得了專利。隨著現(xiàn)代工業(yè)的高速發(fā)展，機械化和自動化水平的不斷提高，各工業(yè)部門需要大量的減速器，并要求減速器體積小，重量輕，傳動比范圍大，效率高，承載能力大，運轉(zhuǎn)可靠以及壽命長等。減速器的種類雖然很多，但普通的圓柱齒輪減速器的體積大，結(jié)構(gòu)笨重；普通的蝸輪減速器在大的傳動比時，效率較低；擺線針輪行星減速器雖能滿足以上提出的要求，但成本較高，需要專用設(shè)備制造；而諧波齒輪減速器不但基本上能滿足以上提出的要求，并可用通用刀具在插齒機上加工，因而成本較低。能適應(yīng)特種條件下的工作，在國防，冶金，礦山，化工，紡織，食品，輕工，儀表制造，起重運輸以及建筑工程等工業(yè)部門中取得廣泛的應(yīng)用。
我國在這種新型的傳動機構(gòu)的技術(shù)水平與國際上一些工業(yè)科技水平發(fā)達(dá)的國家相比，還有很大的差距，主要由于我國從事該項技術(shù)研究設(shè)計及應(yīng)用的單位和個人比較少，同時相關(guān)的書籍和資料也相當(dāng)?shù)那啡薄獾臏p速器，以德國、丹麥和日本處于領(lǐng)先地位，特殊在材料和締造工藝方面占據(jù)優(yōu)勢，減速器工作可靠性好，利用壽命長。但其傳動格式仍以定軸齒輪傳動為主，體積和重量問題，也未解決好。日本研制的FA型高精度減速器和美國Alan-Newton公司研制的X-Y式減速器，在傳動原理和結(jié)構(gòu)上與本項目類似或相近，都為目前先進的齒輪減速器。但是我相信，在不久的將來我們做這種新型的減速器性能和構(gòu)造等能趕上外國先進水平的。
目前，諧波齒輪減速器在設(shè)計和制造過程中，還存在一些問題，如輸出機構(gòu)精度要求較高，對大功率減速器無實踐經(jīng)驗，一些計算方法和圖表還很不完善等等。有待今后將對以上問題進一步進行實驗研究，以求改進和提高。
齒輪傳動技術(shù)是機械工程技術(shù)的重要組成部分，在一定程度上標(biāo)志著機械工程技術(shù)的水平。因此，齒輪被工人為工業(yè)和工業(yè)化的象征。為了提高機械的承載能力和傳動效率，減少外形尺寸質(zhì)量及增大減速器傳動比等，國內(nèi)外的諧波齒輪傳動正沿著高承載能力、高精度、高速度、高可靠性、高傳動效率、小型化、低震動、低噪音、低成本、標(biāo)準(zhǔn)化和多樣化的方向發(fā)展的總趨勢。
諧波齒輪傳動具有體積小、重量輕、結(jié)構(gòu)緊湊、傳動比大、效率高等優(yōu)點。廣泛應(yīng)用于礦山、冶金、飛機、輪船、汽車、起重機、電工機械、儀表、化工業(yè)等許多領(lǐng)域諧波齒輪傳動有著廣泛的發(fā)展前景。
諧波齒輪減速器與普通減速器相比具有體積小、重量輕、傳動平穩(wěn)、效率高、傳動比范圍大等優(yōu)點。但其設(shè)計計算較過程復(fù)雜，轉(zhuǎn)臂軸承的受力較大、壽命較短。所以對于我們在設(shè)計這類減速器時如何進行參數(shù)的選擇，避免大量繁雜的計算，如何選擇好轉(zhuǎn)臂軸承使其使用壽命增加具有一定的設(shè)計意義。
2.理論意義
普通剛輪柔輪傳動的減速器，同時嚙合的齒數(shù)只有5%左右，而諧波齒輪傳動同時嚙合齒數(shù)多，即承受載荷的齒數(shù)多，使諧波傳動的精度高，齒的承載能力大，在速度比和材料都相同的情況下，受載能力要高出普通減速機不少，實現(xiàn)大速比、小體積。
3.現(xiàn)實意義
現(xiàn)在的普通減速機大多存在消耗材料和能源比較多的情況，諧波減速機傳動的效率高和機構(gòu)本身的特點，加上體積小、重量輕的優(yōu)點，是最適合的減速裝置。會促進人力、資源材料和動力的節(jié)省 。
而且諧波減速機也是一種比較節(jié)能的產(chǎn)品，會比較適合節(jié)約型社會的要求。
諧波減速機對發(fā)電機需要高增速的設(shè)備有廣闊的應(yīng)用前景，今后會有巨大的市場和應(yīng)用價值 。
1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀、發(fā)展動態(tài)
諧波傳動自50年代中期出現(xiàn)后成功地用于火箭、衛(wèi)星等多種傳動系統(tǒng)中，使用證實這種傳動較一般剛輪柔輪傳動具有運動精度高、回差小、傳動比大、重量輕、體積小、承載能力大，并能在密封空間和輻射介質(zhì)的工況下正常工作等優(yōu)點。因此美、日、俄等技術(shù)先進國家，對這方面的研制工作一直都很重視。如美國就有國家航空管理局路易斯研究中心、空間技術(shù)實驗室、貝爾航空空間公司、麻省理工學(xué)院、通用電氣公司等幾十個大型公司和研究中心都從事過這方面的研究工作。
諧波齒輪傳動技術(shù)于1961年由上海紡織科學(xué)研究院的孫偉工程師引入我國。此后，我國也積極引進并研究發(fā)展該項技術(shù)，1983年成立了諧波傳動研究室，1984年“諧波減速器標(biāo)準(zhǔn)系列產(chǎn)品”在北京通過鑒定，1993年制定了GB/T14118-93諧波傳動減速器標(biāo)準(zhǔn)，并且在理論研究、試制和應(yīng)用方而取得了較大的成績，成為掌握該項技術(shù)的國家之一。到目前為止我國已有北京諧波傳動技術(shù)研究所、北京中技克美有限責(zé)任公司、燕山大學(xué)、鄭州機械研究所、北方精密機械研究所等幾十家單位從事這方面的研究和產(chǎn)品生產(chǎn)，為我國諧波傳動技術(shù)的研究和推廣應(yīng)用打下了了較堅實的基礎(chǔ)。
目前，美國將諧波齒輪傳動應(yīng)用于精密加工和測星裝置的納米級調(diào)整系統(tǒng)，并取得了專利。前蘇聯(lián)從60年代初開始，也大力開展這方而的研制工作。如蘇聯(lián)機械研究所、莫斯科鮑曼工業(yè)大學(xué)、全蘇聯(lián)減速器研究所、基耶夫減速器廠和莫斯科建筑工程學(xué)院等單位都大力開展諧波傳動的研究工作。他們對該領(lǐng)域進行了較系統(tǒng)、深入的基礎(chǔ)理論和試驗研究，在諧波傳動的類型、結(jié)構(gòu)、應(yīng)用等方而有較大發(fā)展。日本自70年代開始，從美國引進全套技術(shù)，目前不僅能大批生產(chǎn)各種類型的諧波齒輪傳動裝置，還完成了通用諧波齒輪傳動裝置的標(biāo)準(zhǔn)化、系列化工作。
1.3 諧波減速器的優(yōu)點、缺點及應(yīng)用
優(yōu)點：
1、傳動速比大。單級諧波齒輪傳動速比范圍為70~320，在某些裝置中可達(dá)到1000，多級傳動速比可達(dá)30000以上。它不僅可用于減速，也可用于增速的場合。
2、承載能力高。這是因為諧波齒輪傳動中同時嚙合的齒數(shù)多，雙波傳動同時嚙合的齒數(shù)可達(dá)總齒數(shù)的30％以上，而且柔輪采用了高強度材料，齒與齒之間是面接觸。
3、傳動精度高。這是因為諧波齒輪傳動中同時嚙合的齒數(shù)多，誤差平均化，即多齒嚙合對誤差有相互補償作用，故傳動精度高。在齒輪精度等級相同的情況下，傳動誤差只有普通圓柱齒輪傳動的1/4左右。同時可采用微量改變波發(fā)生器的半徑來增加柔輪的變形使齒隙很小，甚至能做到無側(cè)隙嚙合，故諧波齒輪減速機傳動空程小，適用于反向轉(zhuǎn)動。
4、傳動效率高、運動平穩(wěn)。由于柔輪輪齒在傳動過程中作均勻的徑向移動，因此，即使輸入速度很高，輪齒的相對滑移速度仍是極低(故為普通漸開線齒輪傳動的百分之—)，所以，輪齒磨損小，效率高(可達(dá)69%~96％)。又由于嚙入和嚙出時，齒輪的兩側(cè)都參加工作，因而無沖擊現(xiàn)象，運動平穩(wěn)。
5、結(jié)構(gòu)簡單、零件數(shù)少、安裝方便。僅有三個基本構(gòu)件，且輸入與輸出軸同軸線，所以結(jié)構(gòu)簡單，安裝方便。
6、體積小、重量輕。與一般減速機比較，輸出力矩相同時，諧波齒輪減速機的體積可減小2／3，重量可減輕1／2。
7、可向密閉空間傳遞運動。利用柔輪的柔性特點，輪傳動的這一可貴優(yōu)點是現(xiàn)有其他傳動無法比擬的。
缺點：
1、柔輪周期性地發(fā)生變形，因而產(chǎn)生交變應(yīng)力，使之易于產(chǎn)生疲勞破壞。
2、轉(zhuǎn)動慣量和起動力矩大，不宜用于小功率的跟蹤傳動。
3、不能用于傳動速比小于35的場合。
4、采用滾子波發(fā)生器(自由變形波)的諧波傳動，其瞬時傳動比不是常數(shù)。
5、散熱條件差。
應(yīng)用場合：
諧波齒輪減速機在航空、航天、能源、航海、造船、仿生機械、常用軍械、機床、儀表、電子設(shè)備、礦山冶金、交通運輸、起重機械、石油化工機械、紡織機械、農(nóng)業(yè)機械以及醫(yī)療器械等方面得到日益廣泛的應(yīng)用，特別是在高動態(tài)性能的伺服系統(tǒng)中，采用諧波齒輪傳動更顯示出其優(yōu)越性。它傳遞的功率從幾十瓦到幾十千瓦，但大功率的諧波齒輪傳動多用于短期工作場合。
43
第2章 諧波齒輪減速器的工作原理
2.1 諧波齒輪減速器的工作原理
諧波齒輪減速器是一種由固定的內(nèi)齒剛輪、柔輪、和使柔輪發(fā)生徑向變形的波發(fā)生器組成，諧波齒輪減速機是齒輪減速機中的一種新型傳動結(jié)構(gòu)，它是利用柔性齒輪產(chǎn)生可控制的彈性變形波，引起剛輪與柔輪的齒間相對錯齒來傳遞動力和運動。這種傳動與一般的齒輪傳遞具有本質(zhì)上的差別，在嚙合理論、集合計算和結(jié)構(gòu)設(shè)計方面具有特殊性。諧波齒輪減速器具有高精度、高承載力等優(yōu)點，和普通減速器相比，由于使用的材料要少50%，其體積及重量至少減少1/3。
諧波齒輪減速機由剛輪、柔輪、和波發(fā)生器三個主要構(gòu)件組成。其中，波發(fā)生器是主動件，剛輪和柔輪之一為從動件。固定剛輪是一個剛性的內(nèi)齒輪，柔輪是一個容易變形的薄壁圓筒外齒輪，它們一同具有三角形（或漸開線）的齒形，且兩者的周節(jié)相等，但剛輪比柔輪多幾個齒（通常為兩齒）。波發(fā)生器由一個橢圓盤和一個柔性球軸承組成，或者由一個兩端均帶有滾子的轉(zhuǎn)臂組成。通常波發(fā)生器為原動體，柔輪和剛輪之一為從動體，另一個為固定件。
在未裝配前，柔輪及其內(nèi)孔呈圓形，當(dāng)波發(fā)生器裝入柔輪的內(nèi)孔后，由于波發(fā)生器的長度略大于柔輪的內(nèi)孔直徑，柔輪撐成橢圓形，迫使柔輪在橢圓的長軸方向與固定的剛輪完全嚙合，在短軸方向完全分離，其余各處的齒視柔輪回轉(zhuǎn)位置的不同，或者處于“嚙入”狀態(tài)，或者處于“嚙出”狀態(tài)。由于剛輪固定，波發(fā)生器逆時針轉(zhuǎn)動時，柔輪作順時針轉(zhuǎn)動。當(dāng)波發(fā)生器連續(xù)回轉(zhuǎn)時，柔輪長軸和短軸及“嚙入”、“嚙出”的位置隨之不斷變化，柔輪齒由嚙入轉(zhuǎn)向嚙出，又嚙合轉(zhuǎn)向嚙出，由嚙出轉(zhuǎn)向脫開，如此，嚙入、嚙合、嚙出、脫開、嚙入、嚙合……往復(fù)循環(huán)，迫使柔輪連續(xù)轉(zhuǎn)動。
柔輪隨著波發(fā)生器轉(zhuǎn)動過程中，其中一個齒從與剛輪的一個齒嚙合到再一次與剛輪上的這個齒相嚙合時，柔輪恰好旋轉(zhuǎn)一周，而此時波發(fā)生器旋轉(zhuǎn)了很多圈，波發(fā)生器的旋轉(zhuǎn)圈數(shù)與柔輪旋轉(zhuǎn)圈數(shù)（1圈）之比，即為諧波齒輪減速器的減速比，故其減速比很大。在整個運動過程中，柔輪的變形在柔輪圓周的展開圖上是連續(xù)的簡諧波形，因此，這一傳動稱之為諧波齒輪傳動。
諧波齒輪減速器按其機械波數(shù)目的多少可分為：單波、雙波及三波，其中最常用的是雙波傳達(dá)。在諧波傳動中，剛輪與柔輪的齒數(shù)差應(yīng)等于機械波數(shù)的整數(shù)倍，通常取其等于波數(shù)。
由于諧波傳動具有傳動比大、體積小、傳動精度高的特點，一開始就被運用在火箭、導(dǎo)彈、衛(wèi)星等飛行器中，實現(xiàn)了他的優(yōu)越性。目前這種傳動技術(shù)已由航天飛行器，飛機中的應(yīng)用迅速推廣到原子能、雷達(dá)、通訊、造船、冶金、汽車、坦克、機床、儀表、防止、建筑、起重運輸、醫(yī)療器械等各個部門。無論是作為數(shù)據(jù)傳遞的高精度傳動，還是作為傳遞大轉(zhuǎn)矩的動力傳動，都得到了比較滿意的效果。特別是，這種傳動通過密封壁來傳遞機械運動，因而它用于操縱高溫，高壓的管路以及用來驅(qū)動工作在高真空，有原子輻射或其他有害介質(zhì)空間的機構(gòu)，是現(xiàn)有的其他一切傳動所不能比擬的。
諧波齒輪傳動是五十年代后期隨著航天技術(shù)發(fā)展而出現(xiàn)的一種新型傳動。它與一般剛輪柔輪傳動相比，具有傳動比大、體積小、重量輕、精度高、噪音小等優(yōu)點。此外，它還具有通過密封殼體傳遞運動和動力的功能，這一特點是機械傳動所無法比擬的。諧波齒輪傳動一問世，就顯示出了它的顯著優(yōu)越性。因此，諧波齒輪傳動是一種生命力強、發(fā)展前途十分寬廣的機械傳動。
圖2-1 工作原理
2.2 設(shè)計參數(shù)
設(shè)計參數(shù)（參考）：
擬設(shè)計一款通用性的一級雙波諧波齒輪減速器，已知原始數(shù)據(jù)：電動機功率為3KW，輸入軸轉(zhuǎn)速為1500，傳動比為160，工作年限為6年。工礦條件為單班制，載荷變化中等，中等沖擊，起動時柔輪最大扭矩是名義扭矩的2倍。需要設(shè)計軸系和箱體。
2.3 本文研究主要內(nèi)容
了解諧波減速器的相關(guān)知識，確定本設(shè)計符合要求，滿足需要。具體設(shè)計方法如下：
1、查閱資料、結(jié)合所學(xué)專業(yè)課程，產(chǎn)生諧波減速器結(jié)構(gòu)設(shè)計的基本思路；
2、查閱各類機械機構(gòu)手冊，確定合理的諧波減速器結(jié)構(gòu)；
3、根據(jù)給定技術(shù)參數(shù)來選擇合適的零部件部位；
4、重點對驅(qū)動機構(gòu)進行設(shè)計研究；
5、通過研究國內(nèi)外情況，確定本設(shè)計課題的重點設(shè)計；
6、完成2D裝配圖的設(shè)計和繪制，并由此繪制零件圖；
7、編寫設(shè)計說明書；
8、檢查并完善本設(shè)計課題。
本設(shè)計采用的方法是理論設(shè)計與經(jīng)驗設(shè)計相結(jié)合的方案，所運用的資料來源廣泛，內(nèi)容充足。
第3章 一級雙波諧波齒輪減速器傳動設(shè)計
3.1 電機選型
擬設(shè)計一款通用性的一級雙波諧波齒輪減速器，已知原始數(shù)據(jù)：電動機功率為3KW，輸入軸轉(zhuǎn)速為1500，傳動比為160，工作年限為6年。工礦條件為單班制，載荷變化中等，中等沖擊，起動時柔輪最大扭矩是名義扭矩的2倍。需要設(shè)計軸系和箱體。
查書選擇選擇Y100L2-4型電動機。
圖3-1 Y100L2-4電動機
表3-1電動機技術(shù)數(shù)據(jù)比較
電動機型號
額定功率
電動機轉(zhuǎn)速
質(zhì)量/kg
同步轉(zhuǎn)速
滿載轉(zhuǎn)速
Y100L2-4
3
1500
1440
2.2
38
選擇Y100L2-4型電動機，電動機的外形、安裝尺寸見表2
表3-2電動機的外形、安裝尺寸
型號
A
B
C
D
E
F
G
H
Y100L2-4
216
178
89
80
10
33
132
K
AB
AC
AD
HD
BB
L
12
280
270
210
315
200
475
3.2 設(shè)計過程
①選擇材料、熱處理方式、精度等級及齒數(shù)
選擇剛輪材料45，調(diào)質(zhì)處理，硬度241~286HBS；柔輪材料30CrMnSiA，調(diào)質(zhì)處理，硬度229~286HBS。剛輪柔輪精度為8級。
因為該一級雙波諧波齒輪減速器傳動比i=160，變形波數(shù)u=2，柔輪齒數(shù)： ，剛輪齒數(shù)：
②按齒面接觸強度設(shè)計
a.確定各參數(shù)數(shù)值
初選載荷系數(shù)
由表7-5，初選齒寬系數(shù)
由表7-6，查得彈性系數(shù)
由圖7-12查取節(jié)點區(qū)域系數(shù)
由圖7-18,查得接觸疲勞強度極限，；
=1.91×104N.mm
剛輪應(yīng)力循環(huán)次數(shù)；
柔輪應(yīng)力循環(huán)次數(shù)；
由圖7-19查得接觸疲勞系數(shù)，（允許局部點蝕）
取安全系數(shù)，則：
b.確定傳動尺寸
初算小分度圓直徑
圓周速度
查圖7-7得動載荷系數(shù)；
由表7-2查得使用系數(shù)；
由表7-3，假設(shè)，得齒間載荷分配系數(shù)；
由圖查取齒向載荷分布系數(shù)（設(shè)軸剛性大）；
故載荷系數(shù)
按K值對修正，即
確定模數(shù)，根據(jù)GB/T 1357-1987，考慮到諧波減速器可能超載，所有模數(shù)按照標(biāo)準(zhǔn)取大一些，取m=0.3mm；
① 其他幾何尺寸的計算（，）
柔輪齒數(shù)：
剛輪齒數(shù)：
前面取模數(shù)：，則
柔輪分度圓直徑：
鋼輪分度圓直徑：
③校核齒根彎曲疲勞強度
a.確定各參數(shù)
由表7-4查取齒形系數(shù)和應(yīng)力校正系數(shù)
，；，
由圖7-17查得彎曲疲勞壽命系數(shù)，；
由圖7-16查表得剛輪柔輪彎曲疲勞極限，
取安全系數(shù)，計算得許用彎曲應(yīng)力：
b.驗算齒根彎曲強度
彎曲疲勞強度足夠。
c.驗算合適。
3.3 傳動結(jié)構(gòu)形式的選擇
該減速器是電傳動減速的諧波齒輪裝置。要求其傳動比較大﹑結(jié)構(gòu)簡單緊湊﹑效率較高﹑承載力較高﹑通用性良好。因此本設(shè)計方案所選的結(jié)構(gòu)形式為剛輪固定﹑波發(fā)生器主動和柔輪從動比較合適。為了便于采用標(biāo)準(zhǔn)刀具來加工柔輪和剛輪，特選取壓力角的漸開線齒廓。
3.4 幾何參數(shù)的計算
齒數(shù)的確定
柔輪齒數(shù)：
剛輪齒數(shù)：
前面取模數(shù)：，則
柔輪分度圓直徑：
鋼輪分度圓直徑：
柔輪齒圈處的厚度：
重載時，為了增大柔輪的剛性， 允許將δ1計算值增加20%，即
柔輪筒體壁厚：
為了提高柔輪的剛度，取
輪齒寬度：，考慮超載取大一些 B=25mm
輪齒過渡圓角半徑：
為了減少應(yīng)力集中，以提高柔輪抗疲勞能力，取
由于采用壓力角的漸開線齒廓，傳動的嚙合參數(shù)可按考慮到構(gòu)件柔度的計算公式，即按如下公式進行計算。
3.5 輪波發(fā)生器及其薄壁軸承的計算
滾珠直徑：
柔輪齒圈處的內(nèi)徑：
則：
軸承外環(huán)厚度：由于工藝上的要求，可將外環(huán)做成無滾道的
軸承內(nèi)環(huán)厚度：
內(nèi)環(huán)滾道深度：
式中的是考慮到外環(huán)無滾道而內(nèi)環(huán)滾道加深量。
軸承內(nèi)外環(huán)寬度：所用為滾珠軸承，近似等于齒寬
軸承外環(huán)外徑：
軸承內(nèi)環(huán)內(nèi)徑：
為了便于制造，采用雙偏心凸輪波發(fā)生器。
3.5.1柔輪齒面的接觸強度的計算
根據(jù)諧波傳動傳動比大的特點，其柔輪和剛輪的齒數(shù)較多，齒形很接近于直線。故實際諧波齒輪傳動的載荷能力主要應(yīng)由柔輪齒側(cè)工作表面的最大接觸應(yīng)力所限制。因此，諧波齒輪傳動的柔輪齒側(cè)面應(yīng)滿足如下接觸強度條件：
接觸強度計算公式：
—輸出轉(zhuǎn)矩
—柔輪節(jié)圓半徑
—柔輪輪齒寬
—剛輪壓力角
—接觸系數(shù)（0.4~0.9）
對于一般雙波傳動，輪齒寬許用接觸應(yīng)力
則：
所以滿足齒面的接觸強度要求。
3.5.2柔輪疲勞強度的計算
諧波齒輪傳動中輪齒的工作特點是：齒面的摩擦滑移接觸和柔輪承受著反復(fù)的交變載荷。為了使柔輪在循環(huán)的彈性變形下能正常工作，除滿足耐磨條件外，還必須進行柔輪的疲勞強度計算。
柔輪材料采用 調(diào)制硬度229~269。
計算柔輪在反復(fù)彈性變形狀態(tài)下工作時所產(chǎn)生的交變應(yīng)力幅和平均應(yīng)力為
截面處正應(yīng)力：
切應(yīng)力：
由扭矩產(chǎn)生的剪切應(yīng)力：
其中：
則：
驗算安全系數(shù)：
疲勞極限應(yīng)力：
應(yīng)力安全系數(shù)：
其中，抗拉屈服極限：
剪切應(yīng)力集中系數(shù)：
則滿足疲勞強度條件。
3.6 輸入軸的設(shè)計
（1）根據(jù)軸向定位的要求確定軸的各段直徑和長度
用于連接聯(lián)軸器，直徑大小為聯(lián)軸器的內(nèi)孔徑，d1=15mm。
軸材料選用45正火處理，，。
根據(jù)長度關(guān)系把軸受力圖簡化：
圖3-2 輸入軸的受力圖
水平面支反力
豎直面支反力
（4）畫彎矩圖
水平面：
垂直面：
合成彎矩
圖3-3 輸入軸的彎矩圖
（5）畫轉(zhuǎn)矩圖
轉(zhuǎn)矩圖如圖：
圖3-4 輸入軸的轉(zhuǎn)矩圖
（6）許用應(yīng)力
由，查表9-4得，
則折合系數(shù)為：
（7）畫當(dāng)量彎矩圖
圖3-5 輸入軸的當(dāng)量彎矩圖
當(dāng)量轉(zhuǎn)矩
當(dāng)量彎矩在剛輪中間截面處
（8）校核軸徑
剛輪所在的截面對應(yīng)的當(dāng)量彎矩最大，且有較大應(yīng)力集中，故危險截面為剛輪所在中間截面。
該截面抗扭截面模量為
則
故軸的尺寸滿足要求。
3.7輸出軸的設(shè)計
根據(jù)長度關(guān)系把軸受力圖簡化：
圖3-6 輸出軸的受力圖
水平面支反力
豎直面支反力
（4）畫彎矩圖
水平面：
垂直面：
合成彎矩
圖3-7 輸出軸的彎矩圖
（5）畫轉(zhuǎn)矩圖
轉(zhuǎn)矩圖如圖：
圖3-8 輸出軸的轉(zhuǎn)矩圖
（6）許用應(yīng)力
由，查表9-4得，
則折合系數(shù)為：
（7）畫當(dāng)量彎矩圖
圖3-9 輸出軸的當(dāng)量彎矩圖
當(dāng)量轉(zhuǎn)矩
當(dāng)量彎矩在大剛輪柔輪中間截面處
當(dāng)量彎矩在小剛輪柔輪中間截面處
（8）校核軸徑
小剛輪柔輪所在的截面對應(yīng)的當(dāng)量彎矩最大，且有較大應(yīng)力集中，危險截面為小剛輪柔輪所在中間截面。
該截面抗扭截面模量為
則
故軸的尺寸滿足要求。
第4章 鍵連接的選擇計算
4.1 輸出軸鍵的選擇與校核
（1）輸出軸鍵的選擇
輸出軸與大圓柱剛輪柔輪的連接。選用圓頭普通平鍵（A型），尺寸大小為，b=20mm，h=12mm，L=56mm。
輸出軸與輸送機聯(lián)軸器的連接。選用圓頭普通平鍵（A型），尺寸大小為，b=14mm，h=9mm，L=70mm。
（2）輸出軸與大圓柱斜剛輪柔輪的連接校核。
鍵、軸和輪轂的材料都是鋼，由表查得許用擠壓應(yīng)力，取其平均值。
鍵的工作長度l=L-b=56-20=36mm
鍵與輪轂鍵槽的接觸高度k=0.5h=6mm
則
鍵的強度符合要求。
（3）輸出軸與輸送機聯(lián)軸器的連接校核。
鍵、軸和聯(lián)軸器的材料都是鋼，由表查得許用擠壓應(yīng)力，取其平均值。
鍵的工作長度l=L-b=70-14=56mm.
鍵與輪轂鍵槽的接觸高度k=0.5h=4.5mm
則
鍵的強度符合要求。
4.2 輸入軸鍵的選擇與校核
（1）輸入軸鍵的選擇
輸入軸與大圓柱斜剛輪柔輪的連接。選用圓頭普通平鍵（A型），尺寸大小為，b=14mm，h=9mm，L=40mm。
（2）輸入軸與大圓柱斜剛輪柔輪的連接校核。
鍵、軸和輪轂的材料都是鋼，由表查得許用擠壓應(yīng)力，取其平均值。
鍵的工作長度l=L-b=40-14=26mm
鍵與輪轂鍵槽的接觸高度k=0.5h=4.5mm
則
鍵的強度符合要求。
第5章 滾動軸承的類型、代號及壽命計算
5.1 輸出軸軸承的選擇與校核
（1）輸出軸軸承的選擇
輸出軸軸承處直徑為，選用角接觸軸承GB/T292-94，型號為7012AC，基本額定動載荷，。
（2）計算當(dāng)量動載荷
，
由于輸出軸上的軸承不承受軸向力，只承受徑向力，故
即：
（3）計算壽命
取較大者代入壽命計算公式，取，則
5.2 輸入軸軸承的選擇與校核
（1）輸入軸軸承的選擇
輸入軸軸承處直徑為，選用角接觸軸承GB/T292-94，型號為7207B，基本額定動載荷，。
（2）計算內(nèi)部軸向力
，
可得，
（3）計算單個軸承的軸向載荷
由于
所以，軸承Ⅱ壓緊，軸承Ⅰ放松。因此
（4）計算當(dāng)量動載荷
由表得
則
（5）計算壽命
取較大者代入壽命計算公式，取，則
故軸承符合壽命要求，在三年大修期限時要檢修或更換軸承。
第6章 減速器鍵聯(lián)接的設(shè)計
鍵聯(lián)接是最常見的軸、轂聯(lián)接方式，屬于可拆聯(lián)接，主要其周向固定作用。軸與回轉(zhuǎn)零件（如：剛輪柔輪、帶輪等）的輪轂之間用鍵聯(lián)接后，使它們一起轉(zhuǎn)動，并且可以傳遞轉(zhuǎn)矩。
6.1 輸入軸與聯(lián)軸器聯(lián)接鍵的設(shè)計
鍵聯(lián)接有多種類型，而且都是標(biāo)準(zhǔn)件，有相應(yīng)的國家標(biāo)準(zhǔn)。機械設(shè)計中，我們只要按使用要求選用適當(dāng)?shù)念愋秃统叽缂纯?，必要時驗算其強度。
鍵聯(lián)接有普通平鍵、半圓鍵、楔鍵（斜鍵）、切向鍵等，根據(jù)功能需要選用普通平鍵。
普通平鍵工作時，鍵的側(cè)面是工作面（是承受載荷的面），靠鍵的工作面與鍵槽的側(cè)面相擠壓傳遞轉(zhuǎn)矩。
特點：
6.1.1選用圓頭普通平鍵（A型）
按軸徑d=28mm查表[3]表3-1選擇鍵A8×78（GB1095-1990）用輪轂長B=44mm，參考表3-1確定鍵的長度：L= 34 mm0-10=50mm。
6.1.2強度校核
零件強度計算的內(nèi)容，都是根據(jù)工作中可能的失效形式擬定的。
平鍵聯(lián)接的失效形式
雖然，鍵工作中受剪切，但實際上鍵的剪斷極為罕見。因此，靜聯(lián)接只需進行擠壓強度校核。
鍵的材料選用45鋼，聯(lián)軸器材料為45鋼，查[3]表16-1，鍵聯(lián)接的許用應(yīng)力[σ]P=100~2000Mpa。
鍵的工作長度： l=L-b=34-8=26mm0-12=38mm
擠壓應(yīng)力：
安全
合理
6.2 輸入軸聯(lián)接鍵的設(shè)計
6.2.1 選用圓頭普通平鍵（A型）
按軸徑d=55mm及輪轂長B=43mm，查[3]表3-1，選鍵A16×10×9，參考表3-1確定建的長度l=B-（5~10）=36mm8-10=58mm。
6.2.2 強度校核
鍵材料選用45鋼，大剛輪柔輪材料為45鋼，查[3]表16-1得，許用應(yīng)力[σ]P =100~120Mpa。
鍵的工作長度：
l=L-b=36-16=20mm
擠壓應(yīng)力：
擠壓強度安全。
6.3 輸出軸鍵的設(shè)計
6.3.1 選用圓頭普通平鍵（A型）
按軸徑d=50mm查表3-1選擇鍵A14×90（GB1095-1990），根據(jù)輪轂B=84mm參考表3-1確定鍵的長度l=B-（5-10）=7484-5=79mm
6.3.2 校核強度
鍵材料選擇45鋼，聯(lián)軸器材料為45鋼，查[3]表16-1得，許用應(yīng)力[σ]P =100~1200Mpa。鍵的工作長度l=L-b=74-14=603mm
擠壓應(yīng)力
擠壓強度安全
6.4 減速器的潤滑
6.4.1 剛輪柔輪傳動的潤滑
剛輪柔輪傳動時，相嚙合的齒面間有相對滑動，因此就會產(chǎn)生摩擦和磨損，增加動力消耗，降低傳動效率。
對剛輪柔輪傳動進行潤滑，就是為了避免金屬直接接觸，減少摩擦磨損，同時還可以起到散熱和防銹蝕的目的。
剛輪柔輪傳動的潤滑方式有：開式及半開式剛輪柔輪傳動或速度較低的閉式剛輪柔輪傳動，通常采用人工周期性加油潤滑。通用的閉式剛輪柔輪傳動，常采用浸油潤滑和噴油潤滑。
潤滑劑的選擇：剛輪柔輪傳動常用的潤滑劑為潤滑油或潤滑脂。選用時，應(yīng)根據(jù)剛輪柔輪的工作情況（轉(zhuǎn)速高低、載荷大小、環(huán)境溫度等），選擇潤滑劑的粘度、牌號。
因v<12m/s，所以采用浸油潤滑，按[2]P143表7-13，選用HL-30（GBSYB110-62S），大剛輪柔輪浸入油中的深度為1~2個齒高，但不應(yīng)小于10mm。
6.4.2 軸承的潤滑
滾動軸承潤滑的目的可以降低滾動軸承內(nèi)部的摩擦，減少磨損和發(fā)熱量；軸承的摩擦發(fā)熱使軸承升溫，油潤滑可以到起冷卻作用，從而降低軸承的工作溫度，延長使用壽命；
良好的潤滑狀態(tài)，可在滾動體與滾道間形成一層使兩者隔開的油膜，可以使接觸壓力減小
軸承零件表面覆蓋一層潤滑劑，可以防止表面氧化生銹。
本減速器軸承的潤滑，采用潤滑油潤滑，選用HL-30（GBSYB110-62S），并在箱壁內(nèi)側(cè)設(shè)油槽，使油池中的油能進入軸承以致潤滑。
第7章 箱體的結(jié)構(gòu)設(shè)計
7.1 箱體的主要功能
(1)支承并包容各種傳動零件，如齒輪、軸、軸承等，使它們能夠保持正常的運動關(guān)系和運動精度。箱體還可以儲存潤滑劑，實現(xiàn)各種運動零件的潤滑。
(2)安全保護和密封作用，使箱體內(nèi)的零件不受外界環(huán)境的影響，又保護機器操作者的人生安全，并有一定的隔振、隔熱和隔音作用。
(3)使機器各部分分別由獨立的箱體組成，各成單元，便于加工、裝配、調(diào)整和修理。
(4)改善機器造型，協(xié)調(diào)機器各部分比例，使整機造型美觀。
2.箱體的分類
按箱體的功能可分為：
(1)傳動箱體，如減速器、汽車變速箱及機床主軸箱等的箱體，主要功能是包容和支承各傳動件及其支承零件，這類箱體要求有密封性、強度和剛度。見圖7-1。
圖7-1 傳動箱體
(2)泵體和閥體，如齒輪泵的泵體，各種液壓閥的閥體，主要功能是改變液體流動方向、流量大小或改變液體壓力。這類箱體除有對前一類箱體的要求外，還要求能承受箱體內(nèi)液體的壓力。
(3)支架箱體，如機床的支座、立柱等箱體零件，要求有一定的強度、剛度和精度，這類箱體設(shè)計時要特別注意剛度和外觀造型。
按箱體的制造方法分，主要有：
(1)鑄造箱體，常用的材料是鑄鐵，有時也用鑄鋼、鑄鋁合金和鑄銅等。鑄鐵箱體的特點是結(jié)構(gòu)形狀可以較復(fù)雜，有較好的吸振性和機加工性能，常用于成批生產(chǎn)的中小型箱體。
2)焊接箱體，由鋼板、型鋼或鑄鋼件焊接而成，結(jié)構(gòu)要求較簡單，生產(chǎn)周期較短。焊接箱體適用于單件小批量生產(chǎn)，尤其是大件箱體，采用焊接件可大大降低成本。
(3)其它箱體，如沖壓和注塑箱體，適用于大批量生產(chǎn)的小型、輕載和結(jié)構(gòu)形狀簡單的箱體。
7.2 設(shè)計的主要問題和設(shè)計要求
箱體設(shè)計首先要考慮箱體內(nèi)零件的布置及與箱體外部零件的關(guān)系，如車床按兩頂尖要求等高，確定箱體的形狀和尺寸，此外還應(yīng)考慮以下問題：
1.滿足強度和剛度要求。對受力很大的箱體零件，滿足強度是一個重要問題；但對于大多數(shù)箱體，評定性能的主要指標(biāo)是剛度，因為箱體的剛度不僅影響傳動零件的正常工作，而且還影響部件的工作精度。
2.散熱性能和熱變形問題。箱體內(nèi)零件摩擦發(fā)熱使?jié)櫥驼扯茸兓?，影響其潤滑性能；溫度升高使箱體產(chǎn)生熱變形，尤其是溫度不均勻分布的熱變形和熱應(yīng)力，對箱體的精度和強度有很大的影響。
3.結(jié)構(gòu)設(shè)計合理。如支點的安排、筋的布置、開孔位置和連接結(jié)構(gòu)的設(shè)計等均要有利于提高箱體的強度和剛度。
4.工藝性好。包括毛坯制造、機械加工及熱處理、裝配調(diào)整、安裝固定、吊裝運輸、維護修理等各方面的工藝性。
5.造型好、質(zhì)量小。
設(shè)計不同的箱體對以上的要求可能有所側(cè)重。
7.3箱體結(jié)構(gòu)設(shè)計
箱體的形狀和尺寸常由箱體內(nèi)部零件及內(nèi)部零件間的相互關(guān)系來決定，決定箱體結(jié)構(gòu)尺寸和外觀造型的這一設(shè)計方法稱為"結(jié)構(gòu)包容法"，當(dāng)然還應(yīng)考慮外部有關(guān)零件對箱體形狀和尺寸的要求。
箱體壁厚的設(shè)計多采用類比法，對同類產(chǎn)品進行比較，參照設(shè)計者的經(jīng)驗或設(shè)計手冊等資料提供的經(jīng)驗數(shù)據(jù)，確定壁厚、筋板和凸臺等的布置和結(jié)構(gòu)參數(shù)。對于重要的箱體，可用計算機的有限元法計算箱體的剛度和強度，或用模型和實物進行應(yīng)力或應(yīng)變的測定，直接取得數(shù)據(jù)或作為計算結(jié)果的校核手段。
1.箱體的毛坯、材料及熱處理
(1)箱體的毛坯：選用鑄造毛坯或焊接毛坯，應(yīng)根據(jù)具體條件進行全面分析決定。鑄造容易鑄造出結(jié)構(gòu)復(fù)雜的箱體毛坯，焊接箱體允許有薄壁和大平面，而鑄造卻較困難實現(xiàn)薄壁和大平面。
焊接箱體一般比鑄造箱體輕，鑄造箱體的熱影響變形小，吸振能力較強，也容易獲得較好的結(jié)構(gòu)剛度。
(2)箱體的材料和熱處理
箱體的常用材料有：
鑄鐵 多數(shù)箱體的材料為鑄鐵，鑄鐵流動性好，收縮較小，容易獲得形狀和結(jié)構(gòu)復(fù)雜的箱體。鑄鐵的阻尼作用強，動態(tài)剛性和機加工性能好，價格適度。加入合金元素還可以提高耐磨性。具體牌號查閱有關(guān)手冊。
鑄造鋁合金 用于要求減小質(zhì)量且載荷不太大的箱體。多數(shù)可通過熱處理進行強化，有足夠的強度和較好的塑性。
鋼材 鑄鋼有一定的強度，良好的塑性和韌性，較好的導(dǎo)熱性和焊接性，機加工性能也較好，但鑄造時容易氧化與熱裂。箱體也可用低碳鋼板和型鋼焊接而成。
箱體的熱處理：
鑄造或箱體毛坯中的剩余應(yīng)力使箱體產(chǎn)生變形，為了保證箱體加工后精度的穩(wěn)定性，對箱體毛坯或粗加工后要用熱處理方法消除剩余應(yīng)力，減少變形。常用的熱處理措施有以下三類：
A)熱時效。鑄件在500～600°C下退火，可以大幅度地降低或消除鑄造箱體中的剩余應(yīng)力。
B)熱沖擊時效。將鑄件快速加熱，利用其產(chǎn)生的熱應(yīng)力與鑄造剩余應(yīng)力疊加，使原有剩余應(yīng)力松弛。
C)自然時效。自然時效和振動時效可以提高鑄件的松弛剛性，使鑄件的尺寸精度穩(wěn)定。
2.箱體結(jié)構(gòu)參數(shù)的選擇
(1) 壁厚
鑄鐵、鑄鋼和其它材料箱體的壁厚可以從表21-2中選取，表中N用下式計算：
N=（2L+B+H）/3000 （mm）
式中L-鑄件長度（mm），L、B、H中，L為最大值；
B-鑄件寬度（mm）； H-鑄件高度（mm）；
表7-1 鑄造箱體的壁厚
儀器儀表鑄造外殼的最小壁厚參考表21-3選取
(2)加強筋
為改善箱體的剛度，尤其是箱體壁厚的剛度，常在箱壁上增設(shè)加強筋，若箱體中有中間短軸或中間支承時，常設(shè)置橫向筋板。筋板的高度H不應(yīng)超過壁厚t的（3-4）倍，超過此值對提高剛度無明顯效果。加強筋的尺寸見表7-2。
(3)孔和凸臺
箱體內(nèi)壁和外壁上位于同一軸線上的孔，從機加工角度要求，單件小批量生產(chǎn)時，應(yīng)盡可能使孔的質(zhì)量相等；成批大量生產(chǎn)時，外壁上的孔應(yīng)大于內(nèi)壁上的孔徑，這有利于刀具的進入和退出。箱體壁上的開孔會降低箱體的剛度，實驗證明，剛度的降低程度與孔的面積大小成正比。
在箱壁上與孔中心線垂直的端面處附加凸臺，可以增加箱體局部的剛度；同時可以減少加工面。當(dāng)凸臺直徑D與孔徑d的比值D/d≤2和凸臺高度h與壁厚t的比值t/h≤2時，剛度增加較大；比值大于2以后，效果不明顯。如因設(shè)計需要，凸臺高度加大時，為了改善凸臺的局部剛度，可在適當(dāng)位置增設(shè)局部加強筋。見圖7-2。
圖7-2 加強筋
(4)連接和固定
箱體連接處的剛度主要是結(jié)合面的變形和位移，它包括結(jié)合面的接觸變形，連接螺釘?shù)淖冃魏瓦B接部位的局部變形。為了保證連接剛度，應(yīng)注意以下幾個方面的問題：
1)重要結(jié)合面表面粗糙度值Ra應(yīng)不大于3.2um，接觸表面粗糙度值越小，則接觸剛度越好。
2)合理選擇聯(lián)結(jié)螺釘?shù)闹睆胶蛿?shù)量，保證結(jié)合面的預(yù)緊力。為了保證結(jié)合面之間的壓強，又不使螺釘直徑太大，結(jié)合面的實際接觸面積在允許范圍內(nèi)盡可能減小。
3)合理設(shè)計聯(lián)結(jié)部位的結(jié)構(gòu)，聯(lián)結(jié)部位的結(jié)構(gòu)及特點及應(yīng)用見表7-3。
表7-3 聯(lián)結(jié)部位的結(jié)構(gòu)及特點
總 結(jié)
本章設(shè)計的諧波齒輪減速器的傳動原理與普通諧波傳動齒輪是相異的，它是利用柔性齒輪的受控彈性變形。因為波發(fā)生器由齒輪的變形所產(chǎn)生的彈性力的作用是大致對稱的諧波，使機械傳動裝置是一個諧波驅(qū)動。
為了改造傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè)我們的新技術(shù)，新的高科技產(chǎn)品的開發(fā)，以及機械行業(yè)的重點關(guān)注和改革，它已成為所有傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè)。機電一體化是機械，電子，計算機，機械和電子技術(shù)相結(jié)合的自動化控制技術(shù)。這就是，為了獲得視圖最佳整體來看，是技術(shù)從系統(tǒng)或該系統(tǒng)的產(chǎn)物。近年來，世界上的制造技術(shù)，生產(chǎn)系統(tǒng)，柔性的發(fā)展，發(fā)達(dá)國家為了提高智能水平，將競爭的機電一體化技術(shù)的發(fā)展。機電一體化，傳統(tǒng)的機械行業(yè)，生產(chǎn)和管理體制發(fā)生了重大變化，使產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)，它帶來了驚人的，革命性的變化所帶來的好處。?所以本文所研究的項目是具有很大的意義的，相信將來會有很好的發(fā)展前景和很大的上升空間。通過進一步的研究可以將此項目運用到科學(xué)探索及軍事等領(lǐng)域。
設(shè)計中存在很多不完美、缺憾甚至是錯誤的地方，但由于時間的原因，是不可能一一糾正過來的了。盡管設(shè)計中存在這樣或那樣的問題，我還是從中學(xué)到很多東西。首先，我體會到參考資料的重要性，利用一切可以利用的資源對設(shè)計來說是至關(guān)重要的。往往很多數(shù)據(jù)在教材上是沒有的，我們找到的參考資料也不齊全，這時參考資料的價值就立時體現(xiàn)出來了。其次，從設(shè)計過程中，我復(fù)習(xí)了以前學(xué)過的機械制圖知識，AUTOCAD的畫圖水平有所提高，Word輸入、排版的技巧也有所掌握，這些應(yīng)該是我最大的收獲。再次，嚴(yán)謹(jǐn)理性的態(tài)度在設(shè)計中是非常重要的，采用每一個數(shù)據(jù)都要有根據(jù)，設(shè)計是一環(huán)扣一環(huán)的，前面做錯了，后面就要全改，工作量差不多等于重做。
通過這次的課程設(shè)計,極大的提高了我們對機械設(shè)計這門課程的掌握和運用，讓我們熟悉了手冊和國家標(biāo)準(zhǔn)的使用，并把我們所學(xué)的知識和將來的生產(chǎn)實際相結(jié)合，提高了我們分析問題并自己去解決問題的能力，也提高了我們各個方面的素質(zhì)，有利于我們今后更順利地走上工作崗位。
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致 謝
在這里我要特別的感謝我的指導(dǎo)老師，在他的細(xì)心的指導(dǎo)下我順利的完成了設(shè)計，沒有老師的指導(dǎo)就沒辦法完成，在此向老師表示衷心的感謝！
在即將完成畢業(yè)設(shè)計階段的學(xué)習(xí)之際，我首先特別感謝導(dǎo)師對我的無限關(guān)懷和悉心指導(dǎo)。尤其在我最需要幫助的時候，導(dǎo)師給予我方方面面的照顧，使我能夠順利完成學(xué)業(yè)。老師嚴(yán)謹(jǐn)務(wù)實的工作作風(fēng)、精益求精的治學(xué)態(tài)度、循循善誘的悉心教導(dǎo)，使我受益非淺、能夠?qū)W有所成;不僅學(xué)到了許多知識，更重要的是學(xué)到了思考問題、解決問題的方法及嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度。論文研究工作的完成，不僅是我的辛勞付出，同時也傾注了導(dǎo)師的心血與關(guān)懷。在此向?qū)熈粞岳蠋熤乱灾孕牡母兄x!
同時感謝所有關(guān)心、愛護和幫助我的老師、同學(xué)和朋友們，感謝一起共同學(xué)習(xí)組友對我的幫助。
畢業(yè)設(shè)計是將大學(xué)所學(xué)的知識融合在一起，綜合運用所有的相關(guān)專業(yè)知識，是課本知識在實際中的應(yīng)用。
在設(shè)計分析中引導(dǎo)我去思考了更多的設(shè)計思路，增強了我的學(xué)習(xí)能力，與我們一起討論問題，使我對分析有了更清晰明確的認(rèn)識，使我受益非淺。
畢業(yè)設(shè)計是我們專業(yè)知識綜合應(yīng)用的實踐訓(xùn)練，這是我們邁向社會、從事職業(yè)工作前一個必不可少的過程。一著手清理自己的設(shè)計結(jié)果，仔細(xì)回味畢業(yè)設(shè)計的心路歷程，一種少有的成功喜悅即刻使我倦意頓消。但一想起老師平時多耐心的教導(dǎo)，想到今后自己應(yīng)當(dāng)承擔(dān)的社會責(zé)任，想到世界上因為某些細(xì)小失誤而出現(xiàn)的令世人無比震驚的事故，我不禁時刻提醒自己，一定要養(yǎng)成一種高度負(fù)責(zé)、一絲不茍的良好習(xí)慣。
我深深體會到這句千古言的真正含義。雖然這是我剛學(xué)會走完的第一部，是我人生中的一點小小的勝利，然而它令我感到自己成熟了許多，使我我發(fā)現(xiàn)了自己所掌握的知識是真正的貧乏，自己綜合運用所學(xué)專業(yè)知識的能力是如此的不足，幾年來學(xué)習(xí)了那么多的課程，今天才知道自己并不會用。想到這里，我真的有點心急了。
學(xué)會腳踏實地地邁開這一步，就是為明天能穩(wěn)健地在社會大潮中奔跑打下堅實的基礎(chǔ)。
說實話，畢業(yè)設(shè)計真是有點累。通過畢業(yè)設(shè)計，使我深深體會到，干任何事都必須耐心、細(xì)致。經(jīng)歷了畢業(yè)設(shè)計
許多計算有時不免令我感到有些心煩意亂；有時應(yīng)為不小心計算出錯，只能毫不留情地重做。
由于畢業(yè)時間的倉促，很多本來應(yīng)該弄懂弄透的地方都沒有時間去細(xì)細(xì)追究來源，但我相信方向才是最重要的，因為方向確定了，就會用最少的精力做好事情，這對于我以后的工作至關(guān)重要。因為在實際生產(chǎn)生活中，要從事的工種是千差萬別的，只有從中找到自己最拿手，最有發(fā)展前途的崗位，個人才有更多的熱情，也最可能在自己的崗位做出一些貢獻(xiàn)。