基于 Arduino樹干噴涂機(jī)器人設(shè)計(jì)

基于 Arduino樹干噴涂機(jī)器人設(shè)計(jì),基于,Arduino樹干噴涂機(jī)器人設(shè)計(jì),arduino,樹干,噴涂,機(jī)器人,設(shè)計(jì) 畢業(yè)論文(設(shè)計(jì))任務(wù)書 論文(設(shè)計(jì))題目：樹干噴涂機(jī)器人設(shè)計(jì) 工作日期：2016年12月05日 ~ 2017年06月05日 1.選題依據(jù): 噴涂機(jī)器人又叫噴漆機(jī)器人（spray painting robot）， 是可進(jìn)行自動噴漆或噴涂其他涂料的工業(yè)機(jī)器人。噴漆機(jī)器人主要由機(jī)器人本體、計(jì)算機(jī)和相應(yīng)的控制系統(tǒng)組成，液壓驅(qū)動的噴漆機(jī)器人還包括液壓油源，如油泵、油箱和電機(jī)等。多采用5或6自由度關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)，手臂有較大的運(yùn)動空間，并可做復(fù)雜的軌跡運(yùn)動，其腕部一般有2～3個自由度，可靈活運(yùn)動。噴漆機(jī)器人一般采用液壓驅(qū)動，具有動作速度快、防爆性能好等特點(diǎn)。 2.論文要求(設(shè)計(jì)參數(shù)): 以電機(jī)驅(qū)動小車底盤，小車前部裝有超聲波傳感器，對樹干區(qū)域進(jìn)行檢測，同時(shí)對樹干所在位置進(jìn)行定位。在底盤上設(shè)計(jì)噴涂機(jī)械手臂，模擬樹干噴涂過程，實(shí)現(xiàn)手臂回轉(zhuǎn)，機(jī)器人主體即機(jī)座、臂部、腕部和終端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，是一個帶有旋轉(zhuǎn)連接和服電機(jī)的一系列的機(jī)械連接，使用輪系型減速器。實(shí)現(xiàn)噴涂機(jī)器人的噴涂動作。 3.個人工作重點(diǎn): 噴涂機(jī)器人的噴涂效果與物體表面形狀、噴涂過程參數(shù)等諸多因素有關(guān)。為了達(dá)到新的噴涂作業(yè)標(biāo)準(zhǔn),實(shí)現(xiàn)高效低成本的生產(chǎn)目標(biāo),對新噴涂建模的分析以及高性能噴涂機(jī)器人軌跡優(yōu)化算法。 4.時(shí)間安排及應(yīng)完成的工作: 第1周：收集研究方向相關(guān)資料、研究資料。第2周：閱讀參考文獻(xiàn)，確定研究內(nèi)容。 第3周：撰寫開題報(bào)告，擬訂總體設(shè)計(jì)方案。第4周：修改、完善開題報(bào)告；完成文獻(xiàn)翻譯。第5周：完成系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì)。 第6周：主要器件選型，主要結(jié)構(gòu)搭建。 第7周：繪制系統(tǒng)原理圖，控制電路功能設(shè)計(jì)。第8周：各模塊搭建實(shí)現(xiàn)。 第9周：設(shè)計(jì)程序流程框圖和主要算法。第10周：完成程序編制、編譯。 第11周：進(jìn)行調(diào)試，發(fā)現(xiàn)問題并總結(jié)。第12周：進(jìn)行調(diào)試，發(fā)現(xiàn)問題并總結(jié)。 第13周：完善設(shè)計(jì)內(nèi)容，準(zhǔn)備撰寫設(shè)計(jì)說明書。第14周：完成畢業(yè)論文。 第15周：修改畢業(yè)論文及準(zhǔn)備答辯。 第16周：準(zhǔn)備答辯內(nèi)容，參加畢業(yè)答辯。 5.應(yīng)閱讀的基本文獻(xiàn): [1] 潘元驍. 基于Arduino的智能小車自動避障系統(tǒng)設(shè)計(jì)與研究[D]. 長安大學(xué) 2015 [2] 丁小妮. 基于Arduino&Android小車的倉儲搬運(yùn)研究[D]. 長安大學(xué) 2015 [3] 侯亮,王浩倫,賈鴻翅. 支持產(chǎn)品平臺創(chuàng)新的知識分類及其本體建模研究[J]. 機(jī)電工程. 2010(11) [4] 陳永亮,焦明生. 基于產(chǎn)品平臺和機(jī)械總線的爬行機(jī)器人可適應(yīng)設(shè)計(jì)[J]. 工程設(shè)計(jì)學(xué)報(bào). 2005(05) [5] 紀(jì)欣然. 基于Arduino開發(fā)環(huán)境的智能尋光小車設(shè)計(jì)[J]. 現(xiàn)代電子技術(shù). 2012(15) [6] 蔡睿妍. Arduino的原理及應(yīng)用[J]. 電子設(shè)計(jì)工程. 2012(16) [7] 凱姆?卡爾文,泰勒?卡爾文,龐明珠. Arduino與電子制作[J]. 電子制作. 2012(08) [8] 崔才豪,張玉華,楊樹財(cái). 利用Arduino控制板的光引導(dǎo)運(yùn)動小車設(shè)計(jì)[J]. 自動化儀表. 2011(09) [9] 鄒建梅,王亞格. 利用Arduino增強(qiáng)Flash互動性的研究[J]. 中國教育技術(shù)裝備. 2010(36) [10] Kun Zheng,Dunbing Tang,Wenbin Gu,Min Dai. Distributed control of multi-AGV system based on regional control model[J]. Production Engineering . 2013 (4)