上料機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
上料機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),上料機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),機(jī)械手,結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
沈陽化工大學(xué)科亞學(xué)院畢業(yè)論文文獻(xiàn)綜述
上料機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)文獻(xiàn)綜述
姓名:張輝 班級:1103
指導(dǎo)老師:趙艷春
引言
機(jī)械手作為新時代的應(yīng)運(yùn)而生的產(chǎn)物,它得到了太多的傾媚,它是見證時代發(fā)展的機(jī)器,它讓這個時代更加的方便,讓人們得到了得到了意想不到的收獲,它給了世界太多的驚喜。機(jī)械手起源于20世紀(jì)50年代,是基于示教再現(xiàn)和主從控制方式,能適應(yīng)產(chǎn)品種類變更,具有多自由度動作功能的柔性自動化設(shè)備[1]。不管從農(nóng)業(yè)還是工業(yè)上來說,它都代表了一個劃時代的產(chǎn)物。機(jī)械手是模仿著人手的部分工作,它更加安全,可靠,讓人們遠(yuǎn)離危險,在各種惡劣的環(huán)境下都可以平穩(wěn)的工作。給了我們不一樣的收獲。因?yàn)閷C(jī)械手的認(rèn)知,崇拜,我對機(jī)械手未來的發(fā)展充滿的希望?,F(xiàn)今使用的機(jī)械手主要可分為極坐標(biāo)型機(jī)械手和關(guān)節(jié)型機(jī)械手,這兩種機(jī)械手可以提供較大的工作空間[2]。所以我以老師給的這篇上料機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)為主題來發(fā)表我的一些感慨,通過計(jì)算數(shù)據(jù)與對機(jī)械手的介紹給自己一個完美的答復(fù)。
機(jī)械手本身的要求不高,但是因?yàn)樗某杀靖?,專用的機(jī)械手適用范圍還少,它的限制性大大的增加。只有可以改變程序的機(jī)械手才能適應(yīng)小批量的要求。因此,對于有特殊用途的場合,我們得制造出專用的機(jī)械手,來解決這個問題,這樣可以提高產(chǎn)品的成本。
本文主要研究的是上料機(jī)械手的基本設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)、液壓系統(tǒng)傳動方案的確定、機(jī)械手的液壓元件,本文以上料機(jī)械手的遠(yuǎn)景為前提研究在未來機(jī)械手對人們的幫助,機(jī)械手的重要性。綜上所述,可以看出,液壓機(jī)械手種類繁多在國民經(jīng)濟(jì)中的占有重要作用,它可以衡量出一個國家的工業(yè)發(fā)展水平,它是重要標(biāo)志之一。同世界的工業(yè)大國相比較,我國的液壓工作還是比較的落后,我們應(yīng)大量的發(fā)展這方面的人才,積極面對,穩(wěn)步進(jìn)取,所有以后靠我們這些人才發(fā)展國家,我們應(yīng)該腳踏實(shí)地,放眼未來,我們共同努力讓我國的液壓工業(yè)更上一層樓,步入新的天地。
正文
本篇設(shè)計(jì)的機(jī)械手綜合和運(yùn)用了機(jī)械零件、材料力學(xué)、機(jī)械原理、金屬工藝學(xué)、熱處理、技術(shù)測量、機(jī)械制圖等知識,它主要是應(yīng)用在那些單調(diào)、頻繁的操作中用以代替人的勞動進(jìn)行工作。
機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)尤為重要,手臂是機(jī)械手的舉足輕重的執(zhí)行部件。它的作用是支承腕部和手部,并帶動它們作空間轉(zhuǎn)動。靠手部送到空中范圍內(nèi)的任意一點(diǎn)。具備兩個自由度,左右旋轉(zhuǎn)和俯仰運(yùn)動。
手臂的運(yùn)動由油缸驅(qū)動和傳動機(jī)構(gòu)來促成,工作中直接承受腕部,手部和工件的靜動載荷,而本身運(yùn)動又較多,故受力冗雜。因而,它的組織,工作范圍,靈活性以及抓重大小和定位精密度等都直接影響機(jī)械手的工作性能。按照抓舉工件的要求,本機(jī)械手的手臂有三個自由度,即手臂的伸縮、左右回轉(zhuǎn)和俯仰運(yùn)動。手臂的回轉(zhuǎn)和升降運(yùn)動是通過立柱來實(shí)現(xiàn)的,立柱的橫向移動即為手臂的橫移。手臂的各種運(yùn)動由氣缸來實(shí)現(xiàn)。
液壓系統(tǒng)傳動方案中各液壓缸換向回路問題在現(xiàn)實(shí)中也經(jīng)常出現(xiàn)。油液未進(jìn)入液壓缸和壓力達(dá)不到規(guī)定值都容易導(dǎo)致壓力不足。有的時候壓力已經(jīng)達(dá)到了要求但仍不動作,這時候的問題可能出現(xiàn)在液壓缸的結(jié)構(gòu)上或活塞桿移動“別勁”。液壓缸結(jié)構(gòu)上的問題有a活塞端面與缸筒端面緊貼在一起,工作面積不足,故不能啟動。b具有緩沖裝置的缸筒上單向閥回路被活塞堵住。上料機(jī)械手即使可以運(yùn)作,但還是存在著我們預(yù)知不到的風(fēng)險,所以我們要通過思考,想象盡可能的讓風(fēng)險降低到最小。相對而言氣壓傳動可避免油液泄露和減小壓力損失,節(jié)能,高效且對環(huán)境污染小[3]。
此次上料機(jī)械手的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)我查閱了很多的資料,并部分借鑒了里面的一些話,讓此次論文更加成功,向前輩學(xué)習(xí),為以后機(jī)械手發(fā)展行業(yè)做一份貢獻(xiàn)?,F(xiàn)在機(jī)械手行業(yè)的發(fā)展可謂是突飛猛進(jìn),它的發(fā)展得益于所有參與者不懈的努力,日益奮斗的結(jié)果。機(jī)械手行業(yè)未來的前景非常的好,展望機(jī)械手行業(yè),我仿佛在黑夜里看到了黎明的曙光,它讓未來更加的明朗,讓人們的生活更加的安逸,更加的方便。
以上問題不管是機(jī)械手臂的重要性還是液壓系統(tǒng)中液壓缸的堵塞問題,都能讓我們以防萬一??赡苓€有很多問題在這里沒有提及到,但是我相信以我們對機(jī)械手行業(yè)的熱愛,這些問題都可以迎刃而解。愿機(jī)械手行業(yè)人才輩出,偉大貢獻(xiàn)人層出不窮。
總結(jié)
今年來,在我國,隨著氣動技術(shù)的迅速發(fā)展,氣動元件以及氣動自動化技術(shù)機(jī)械手的已經(jīng)越來越來多應(yīng)用到了機(jī)械手中。氣動機(jī)械手的最大優(yōu)點(diǎn)是低成本,模式化和集成化[4]。相對一般的工業(yè)領(lǐng)域機(jī)械手,這種精密型的機(jī)械手具有動作精度高,體積相對小巧,高度智能化的特點(diǎn)[5]。
由于工業(yè)自動化的全面發(fā)展和科學(xué)技術(shù)的不斷提高,對工作效率的提高迫在眉睫。單純的手工勞作以滿足不了工業(yè)自動化的要求,因此,必須利用先進(jìn)設(shè)備生產(chǎn)自動化機(jī)械以取代人的勞動,滿足工業(yè)自動化的需求。其中機(jī)械手是其發(fā)展過程中的重要產(chǎn)物之一,它不僅提高了勞動生產(chǎn)的效率,還能代替人類完成高強(qiáng)度、危險、重復(fù)枯燥的工作,減輕人類勞動強(qiáng)度,可以說是一舉兩得。在機(jī)械行業(yè)中,機(jī)械手越來越廣泛的得到應(yīng)用,它可用于零部件的組裝,加工工件的搬運(yùn)、裝卸,特別是在自動化數(shù)控機(jī)床、組合機(jī)床上使用更為普遍。目前我國的工業(yè)機(jī)械手技術(shù)及其工程應(yīng)用的水平和國外比還有一定的距離,應(yīng)用規(guī)模和產(chǎn)業(yè)化水平低,機(jī)械手的研究和開發(fā)直接影響到我國機(jī)械行業(yè)自動化生產(chǎn)水平的提高,從經(jīng)濟(jì)上、技術(shù)上考慮都是十分必要的。因此,進(jìn)行機(jī)械手的研究設(shè)計(jì)具有重要意義。
接下來的研究方向尤為重要。機(jī)械手的工作環(huán)境是非結(jié)構(gòu)的開放系統(tǒng)[6],涉及到多門學(xué)科知識,不同的工作場合和不同的工作對象給機(jī)械手的研制特別是末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)的研制帶來了無限的空間和全新的挑戰(zhàn)。機(jī)械手在某種程度和場合上代替了人類的大量工作,但是它的使用卻并沒有達(dá)到廣泛普及的程度,著主要是由于存在2個關(guān)鍵的問題[7]:一方面,機(jī)械手的智能化程度沒有達(dá)到工業(yè)生產(chǎn)的要求。工業(yè)生產(chǎn)的特點(diǎn)需要機(jī)械手具有相當(dāng)高的智能和柔性作業(yè)的能力以適應(yīng)復(fù)雜的非結(jié)構(gòu)環(huán)境;另一方面,購買和研制機(jī)械手成本高,會加重企業(yè)的生產(chǎn)成本,而且其工作范圍較局限,機(jī)械手的使用效率并不高。
現(xiàn)今機(jī)械手使用的效率低的原因是其工作通用性不強(qiáng),在使用上不夠靈活,更換工作場合甚至更換工作對象都需要對機(jī)械手的結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)做出較大的改進(jìn),加大了研發(fā)技術(shù)人員的工作量,也加大了研發(fā)成本[8].當(dāng)機(jī)械手的操作動作比較復(fù)雜的時候,由于機(jī)器人的自由度較多,雖然動作靈活,但是對其的控制也愈困難,增加了研發(fā)的難度,對技術(shù)人員的要求較高。因此機(jī)械手必須具有以下特征[9]:一方面要能夠準(zhǔn)確的定位和并抓牢物件,另一方面要能夠使機(jī)械手特別是手臂部分移動自如而不和物件或其他設(shè)備碰撞,使其結(jié)構(gòu)緊湊,容易轉(zhuǎn)彎;再者,其通用性要強(qiáng),可以使其應(yīng)用于不同場合和不同工作對象。
參考文獻(xiàn)
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[9]李壽剛.關(guān)節(jié)型機(jī)械手[M].北京:北京理工大學(xué)出版社,2002.
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