工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)分析【六自由度機(jī)械手】

工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)分析【六自由度機(jī)械手】,六自由度機(jī)械手,工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)分析【六自由度機(jī)械手】,工業(yè),機(jī)械手,設(shè)計(jì),運(yùn)動(dòng),結(jié)構(gòu),分析,自由度 中期報(bào)告 題目：專(zhuān)用機(jī)械手設(shè)計(jì)與工程分析 系 別 專(zhuān) 業(yè) 班 級(jí) 姓 名 學(xué) 號(hào) 導(dǎo) 師 2011年 3月 15 日 撰寫(xiě)內(nèi)容要求（可加頁(yè)）： 一．設(shè)計(jì)（論文）進(jìn)展?fàn)顩r 1.外文翻譯已經(jīng)做好《 Industrial to Robot Arm》（University Of Groningen）； 2. 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的選擇。工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是直接驅(qū)動(dòng)使各部件動(dòng)作的機(jī)構(gòu)，對(duì)工業(yè)機(jī)器人的性能和功能影響很大。它為執(zhí)行系統(tǒng)各部件提供動(dòng)力，并驅(qū)動(dòng)其動(dòng)作。工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方式主要有機(jī)械、液壓、電動(dòng)、氣動(dòng)四種。這四種方式各自都有自己不同的特點(diǎn)。在實(shí)際應(yīng)用中，工業(yè)機(jī)器人還有可能用到組合的驅(qū)動(dòng)方式，或者在一個(gè)機(jī)器人的不同關(guān)節(jié)部位，可采用不同的驅(qū)動(dòng)方式。 3. 機(jī)械手的設(shè)計(jì)方案。a.手爪的開(kāi)合方式：滑槽杠桿式回轉(zhuǎn)型、雙支點(diǎn)連桿杠桿式、齒輪齒條杠桿式、手爪平行開(kāi)閉式;b.手爪開(kāi)合的驅(qū)動(dòng)方式:氣壓驅(qū)動(dòng)、液壓驅(qū)動(dòng)、電機(jī)驅(qū)動(dòng);c.手臂的擺動(dòng):利用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)和直齒輪傳動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)手臂的擺動(dòng);e機(jī)械手臂的轉(zhuǎn)動(dòng):利用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)和錐齒輪傳動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。 二．存在問(wèn)題及解決措施 1.在建模方面要求建立專(zhuān)用機(jī)械手等的實(shí)體裝配模型。對(duì)實(shí)體裝配模型進(jìn)行工程簡(jiǎn)化。 2. 在工程分析方面要求合理確定約束條件，分析機(jī)械手手指在生產(chǎn)中的變形量并對(duì)強(qiáng)度進(jìn)行校核。 3. 運(yùn)動(dòng)分析方面要求提取六自由度機(jī)械手手指的速度，加速度，特性。并輸出運(yùn)動(dòng)規(guī)律曲線(xiàn) 。 4.機(jī)械手的轉(zhuǎn)動(dòng)功能。本課題的機(jī)械手轉(zhuǎn)動(dòng)功能的實(shí)現(xiàn)是由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)和錐齒輪傳動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)。 前期已開(kāi)展工作： 調(diào)研和收集資料，熟悉Mastercam等機(jī)械手設(shè)計(jì)的相關(guān)軟件，學(xué)習(xí)運(yùn)用Mastercam 進(jìn)行模具設(shè)計(jì)；調(diào)查有關(guān)的機(jī)械手的設(shè)計(jì)，學(xué)習(xí)別人的設(shè)計(jì)思路，為自己設(shè)計(jì)的展開(kāi)做好準(zhǔn)備。 三．后期工作安排 第7~8周：要求依據(jù)設(shè)計(jì)參數(shù)，設(shè)計(jì)生產(chǎn)線(xiàn)專(zhuān)用機(jī)械手的方案，結(jié)構(gòu)。選擇驅(qū)動(dòng)電機(jī)。 第8～14周：建立專(zhuān)用機(jī)械手等的實(shí)體裝配模型。對(duì)實(shí)體裝配模型進(jìn)行工程簡(jiǎn)化。 第14～16周：要求合理確定約束條件，分析機(jī)械手在生產(chǎn)中的變形量并對(duì)強(qiáng)度進(jìn)行校核。 第16～18周：分析結(jié)論撰寫(xiě)論文。 指導(dǎo)教師簽字： 年 月 日 注：1. 正文：宋體小四號(hào)字，行距22磅；標(biāo)題：加粗 宋體四號(hào)字 2. 中期報(bào)告由各系集中歸檔保存，不裝訂入冊(cè)。