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畢業(yè)設計（論文）任務書
（20 13 屆）
題目（中文）： 五自由度模塊化機器人手臂設計與仿真
（英文）： Design and simulation of five dof modular robot arm
系 部 機械工程系
專業(yè)班級
學生姓名
學 號
指導教師
系負責人 (簽章)
日 期： 2012 年 12 月 20 日
一、 畢業(yè)設計（論文）的主要內(nèi)容與具體要求（任務及背景、工作環(huán)境、成果形式、著重培養(yǎng)的能力、有實驗環(huán)節(jié)的要提出主要技術指標、要求）
一種五自由度可重構模塊化機器人手臂。它包括大臂、小臂和控制系統(tǒng)，大臂為一個底座依次連接第一關節(jié)和第二關節(jié)構成，第一關節(jié)做回轉(zhuǎn)運動，第二關節(jié)做擺動運動，小臂為依次連接的第三關節(jié)、第四關節(jié)和第五關節(jié)構成，該三個關節(jié)均做回轉(zhuǎn)運動；五個關節(jié)均為模塊化關節(jié)，通過四個連接架依次順序連接成一個開鏈的空間機構，具有五個自由度。本機器人手臂在控制系統(tǒng)的作用下完成各種特定的動作。
學生應具備機械設計知識，掌握三維軟件和一定的創(chuàng)新能力，根據(jù)所學專業(yè)知識，完成課題，也是對學生設計能力和創(chuàng)新能力的一種檢驗。
二、畢業(yè)設計（論文）進度安排
起訖日期
工作內(nèi)容
備 注
第1周～第2周
第3周～第4周
第5周～第7周
第8周～第10周
第11周～第12周
調(diào)查研究，收集資料
確定總體方案
結(jié)構設計繪制裝配圖
技術設計繪制零件圖
撰寫設計說明書，畢業(yè)答辯
三、所需的資料和主要參考文獻
[1]??天津大學編.工業(yè)機械手設計基礎[M].天津：天津人民出版社，1980
[2]??王承義編著.機械手及其應用[M].北京：機械工業(yè)出版社，1981
[3]??蔡自興主編.機器人學[M].清華大學出版社，2000
[4]??張鐵，謝存禧主編.機器人學[M].華南理工大學出版社，2001
[5]??周伯英編著.工業(yè)機器人設計[M].北京：機械工業(yè)出版社，2002
[6]??費仁元、張慧慧主編.機器人機械設計和分析[M].北京工業(yè)大學出版社， 1998
[7]??宗光華等編著.機器人的創(chuàng)意設計與實踐[M].北京航空航天大學出版社，2004
[8]??吳廣玉、姜復興主編.機器人工程導論[M].哈爾濱工業(yè)大學出版社，1988
[9]??Craig JJ.Introduction to Roborics[J].New York:Addison Wesky PublishingCo.,1989
[10]?Asada?H,Stotine J J.Robot Analysis and Control[M].Wiley,1986
注：1. 本任務書一式兩份，須雙面打印。由指導教師填寫并經(jīng)所在系審核確認后交系部；
2. 本任務書一份須與學生的畢業(yè)設計（論文）一并存檔，另一份系部存檔；
3. 指導教師、學生可各執(zhí)一份復印件，供檢查論文進度時使用。