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1、題目：噴漆機(jī)器人的設(shè)計(jì) 班級(jí)：機(jī)自 5 班 專業(yè)：機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 姓名：楊 星 星 學(xué)號(hào)： 24111900372 指導(dǎo)老師：張焱 Contents 目 錄 01 02 03 04 噴漆機(jī)器人的構(gòu)成和分類 噴漆機(jī)器人的整體設(shè)計(jì) 噴漆機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 噴漆機(jī)器人總裝配圖 一、噴漆機(jī)器人的構(gòu)成 噴槍 大臂 小臂 腰部 基座 噴漆機(jī)器人的分類 1、 柱面坐標(biāo)機(jī)器人 2、 球面坐標(biāo)機(jī)器人 二、噴漆機(jī)器人的整體設(shè)計(jì) 噴漆機(jī)器人采用電動(dòng)驅(qū)動(dòng)方式 采用 5個(gè)自由度的關(guān)節(jié)型機(jī)器人 采用齒輪傳動(dòng) 確定運(yùn)動(dòng)桿長(zhǎng)和各軸的運(yùn)動(dòng)范圍 此機(jī)器不僅用于噴漆作業(yè) ， 還用于搬運(yùn)和 裝配作業(yè) 三、噴漆機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 1
2、、 大臂的設(shè)計(jì) 大臂驅(qū)動(dòng)部件采用 3級(jí)半開式圓錐 圓柱 齒輪傳動(dòng)路線 圖 3-1大臂齒輪傳動(dòng)路線 （ 1）材料的選擇 小錐齒輪： 20Cr2Ni4 滲碳淬火 ， 硬度 HB=350,7 級(jí)精度； 大錐齒輪： 20CrMnTi 滲碳淬火 ， 硬度 HB=300,7 級(jí)精度 表 3-2大臂各軸情況表 （ 2）設(shè)計(jì)計(jì)算 工作情況系數(shù) =1.25；動(dòng)載荷系數(shù) =1.35；載荷分配系數(shù) =1.31則 載荷系數(shù) K= =2.210625則材料系數(shù) ZE=190.0節(jié)點(diǎn)系數(shù) ZH=2小齒輪 轉(zhuǎn)矩 T=9.55 106P1/n1=1890.9Nmm 傳動(dòng)比 i=4 計(jì)算小齒輪直徑驗(yàn)算圓周速度 V平均直徑 dm1 =(1-0.5mm) d1=13.5mm則 V=1.45m/s與假定值相符合 表 3-3大臂一級(jí)參數(shù)表 （ 1）大臂第一級(jí)齒輪軸 彎曲應(yīng)力 F： 經(jīng)過(guò)上面數(shù)據(jù)驗(yàn)算彎曲強(qiáng)度是足夠的 圖 3-4大臂第一級(jí)齒輪軸 （ 2）大臂第二級(jí)圓柱齒輪 （ 3）大臂第三級(jí)錐齒輪 2、小臂設(shè)計(jì) 小臂得多樣驅(qū)動(dòng)部件采用 3級(jí)的半開式多樣圓錐 圓柱一般齒輪傳 動(dòng) ， 其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖見 3-7 表 3-7小臂傳動(dòng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖 （ 1）小臂軸的設(shè)計(jì) 表 3-8 小臂各軸情況表 （ 1）小臂的部件圖 圖 3-9 小臂的部分圖 （ 3）小臂結(jié)構(gòu)圖 圖 3-10 小臂的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖 四、噴漆機(jī)器人總裝配圖 謝謝各位指導(dǎo)老 師和同學(xué)！
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