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編號：
畢業(yè)設計(論文)開題報告
題 目： 玻璃清潔機器人
結(jié)構(gòu)設計
院 （系）：
專 業(yè)：
學生姓名：
學 號：
指導教師單位：
姓 名：
職 稱：
題目類型：¨理論研究 ¨實驗研究 t工程設計 ¨工程技術(shù)研究 ¨軟件開發(fā)
開題報告填寫要求
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1．開題報告作為畢業(yè)設計（論文）答辯委員會對學生答辯資格審查的依據(jù)材料之一。此報告應在指導教師指導下，由學生在畢業(yè)設計（論文）工作前期內(nèi)完成，經(jīng)指導教師簽署意見審查后生效。
?2．開題報告內(nèi)容必須用黑墨水筆工整書寫，或按教務處統(tǒng)一設計的電子文檔標準格式打印，禁止打印在其它紙上后剪貼，完成后應及時交給指導教師簽署意見。
?3．學生查閱資料的參考文獻應在5篇及以上（不包括辭典、手冊），開題報告的字數(shù)要在1000字以上。
?4．有關(guān)年月日等日期的填寫，應當按照國標GB/T 7408—94《數(shù)據(jù)元和交換格式、信息交換、日期和時間表示法》規(guī)定的要求，一律用阿拉伯數(shù)字書寫。如“2004年4月26日”或“2004-04-26”。
?5．“指導教師（簽字）”日期填寫成在2012年12月27日~ 31日之間的某個日期；“開題小組組長（簽字）”日期填寫成在2013年1月4日~9日之間的某個日期。
1．畢業(yè)設計的主要內(nèi)容、重點和難點等
一、 內(nèi)容：
高層建筑中，玻璃幕墻受業(yè)主和建筑師的青睞。 但是，令人煩惱的玻璃清潔問題也隨之而來。風格迥異、 造型獨特的建筑物對玻璃幕墻清清的要求愈來愈高，傳統(tǒng)方式 人工吊板、吊籃從技術(shù)層面匕已經(jīng)無法滿足造型復雜、多變、個 性化的建筑的清洗需要。建筑物造型的多樣化，決定了清潔作 業(yè)的復雜性和網(wǎng)難程度?，F(xiàn)在的墻壁清洗機器人一般是吸附式的，容易受到壁面材料和平整度的影響，存在吸盤漏氣和承載能力差等缺點。本設計以玻璃清機器人為載體，完成一種新型的墻壁清洗機器人設計。進一步提升專業(yè)技能，為踏上工作崗位做好準備。本設計的主要任務有一下幾點：
1、收集關(guān)于玻璃清機器人產(chǎn)品的相關(guān)知識，了解現(xiàn)有玻璃清機器人產(chǎn)品的結(jié)構(gòu)；
2、熟悉玻璃清機器人的工作原理及過程；
3、查閱相關(guān)資料，熟悉機械產(chǎn)品設計、機械設計基礎、機械零件的加工工藝、工程力學、工程制圖等與本畢業(yè)設計課題相關(guān)的知識；
4、熟練掌握計算機輔助設計軟件；
5、對玻璃清機器人設計方案進行詳細規(guī)劃及分析，反復對方案進行論證，逐步進行修改及優(yōu)化；
6、完成玻璃清機器人的結(jié)構(gòu)設計；
7、完成玻璃清機器人相關(guān)機構(gòu)的各種參數(shù)計算和分析；
8、完成玻璃清機器人相關(guān)零件材料的選用及其工藝分析；
9、完成玻璃清機器人產(chǎn)品零件及裝配部件的3D和2D工程圖的繪制；
10、完成零件拆、裝過程及運動仿真視頻動畫的制作；
二、 重點：
收集關(guān)于玻璃清機器人產(chǎn)品的相關(guān)知識，了解現(xiàn)有關(guān)玻璃清機器人產(chǎn)品的結(jié)構(gòu)；熟悉玻璃清機器人的工作原理及過程；對玻璃清機器人設計方案進行詳細規(guī)劃及分析，反復對方案進行論證，逐步進行修改及優(yōu)化。
三、 難點：
玻璃清機器人相關(guān)機構(gòu)的各種參數(shù)計算和分析；零件拆、裝過程及運動仿真視頻動畫的制作；玻璃清機器人的結(jié)構(gòu)設計；玻璃清機器人相關(guān)零件材料的選用及其工藝分析。
2．準備情況（查閱的文獻資料及調(diào)研情況、現(xiàn)有設備、實驗條件等）
一、調(diào)研情況：
各國的擦玻璃機器人基本都是專為某棟大樓而設計，即在建樓之初就要預設軌道，這無疑增加建樓成本和影響美觀；或則機器人非常笨重，移動速度很慢，且容易掉下來。從公開的資料來看，擦玻璃機器人在全世界都沒有很成熟通用的產(chǎn)品,無疑為本次設計提供了廣闊的設計空間和用戶市場。
二、現(xiàn)有設備：
硬件設備：電腦、軟件設備、Pro/E 5.0、autocad2004
三、試驗條件：
電腦機房
四、查閱文獻資料：
[1] 熊有倫．機器人技術(shù)基礎［M］．武漢:華中理工大學出版社，2000
[2] 孟繁華．機器人應用技術(shù)[M]．哈爾濱: 哈爾濱工業(yè)大學出版社，2000
[3] 陳超超．輪式移動機器人避障的研究［D］．秦皇島：燕山大學，2004
[4] 魏曉濤．AGV移動機構(gòu)控制研究［D］．哈爾濱: 哈爾濱工程大學，2003
[5] 陳衛(wèi)平．全區(qū)域覆蓋自主移動機器人路徑規(guī)劃與避障的研究[D]．南京:南京理工大學,2004.
[6] 常迎梅，侯國棟. 雙動力臂爬壁機器人吸附系統(tǒng)設計［J］．機械研究與應用．2010年 05期?
[7] 何雪明． 真空吸附式爬壁機器人設計［J］． 西北輕工業(yè)學院學報.2000年04期.
[8] 趙興飛，周憶． 氣驅(qū)爬壁機器人設計與計算［J］． 機床與液壓．2003年06期
[9] 韓建海，章琛． 真空吸盤的設計及應用［J］． 機床與液壓.2000年03期．
[10] Robert J Schilling. Fundamentals of Robotics-Analysis and Control［M] ．New Jersey: Prentice Hall, 2000
3、實施方案、進度實施計劃及預期提交的畢業(yè)設計資料
一、實施方案：
玻璃清潔機器人結(jié)構(gòu)設計--- 設計玻璃清潔機器人設計整套圖紙；機構(gòu)能實現(xiàn)在玻璃上行走;機構(gòu)能實現(xiàn)在玻璃上轉(zhuǎn)向和自動避障功能;機構(gòu)能實現(xiàn)在玻璃上自動清潔功能;機構(gòu)自重不大于2kg，每小時清掃量不小于10平米。
二、進度計劃：
1、2012年12月17日—2013年3月1日：
完成開題報告的撰寫
2、2013年3月2日—2013年3月15日：
獨立完成與課題相關(guān)，不少于四萬字符的指定英文資料翻譯
3、2013年3月16日—2013年4月1日：
完成包括任務書所給的各種參考書的閱讀
4、2013年4月2日—2013年4月3日：
完成中期檢查表的填寫
5、2013年4月4日—2013年4月6日：
在設計之前必須對方案進行詳細的規(guī)劃及分析
6、2013年4月7日—2013年4月9日：
設計能實現(xiàn)在玻璃上轉(zhuǎn)向和自動避障功能的機構(gòu)
7、2013年4月10日—2013年4月11日：
設計能實現(xiàn)在玻璃上行走的機構(gòu)
8、2013年4月12日—2013年4月15日：
反復對方案進行論證，逐步進行修改及優(yōu)化
9、2013年4月16日—2013年4月20日：
完成玻璃清機器人的結(jié)構(gòu)設計
10、2013年4月21日—2013年4月30日：
完成玻璃清機器人相關(guān)機構(gòu)的各種參數(shù)計算和分析
11、2013年5月1日—2013年5月3日：
完成材料的選用及其工藝分析
12、2013年5月4日—2013年5月9日：
完成玻璃清機器人產(chǎn)品零件及裝配部件的3D工程圖的繪制
13、2013年5月10日—2013年5月13日：
完成玻璃清機器人產(chǎn)品零件及裝配部件的2D工程圖的繪制
14、2013年5月14日—2013年5月15日：
完成零件拆、裝過程及運動仿真視頻動畫的制作
15、2013年5月16日—2013年5月23日：
完成二萬字左右的畢業(yè)設計說明書
16、2013年5月23日-2013年月26日：
完成答辯PPT課件的制作；
三、預期提交的畢業(yè)設計資料：
1、畢業(yè)設計說明書：
二萬字左右的畢業(yè)設計說明書、包括詳細的300-500個單詞的英文摘要
2、英文資料翻譯論文：
與課題相關(guān)，不少于四萬字符的指定英文資料翻譯
3、A0圖紙3張：
其中包含兩張A3以上的計算機繪圖圖紙，包含兩張A3以上計算機繪圖圖紙；
4、視頻動畫：
零件拆、裝過程及運動仿真視頻動畫
指導教師意見
指導教師（簽字）：
2012年12月 日
開題小組意見
開題小組組長（簽字）：
2013年1 月 日
院（系、部）意見
主管院長（系、部主任）簽字：
2013年1月 日