手套自動翻邊和自動脫模裝置的設計（含CAD圖紙+文檔）

手套自動翻邊和自動脫模裝置的設計（含CAD圖紙+文檔）,手套,自動,以及,脫模,裝置,設計,cad,圖紙,文檔 畢業(yè)設計（論文）外文翻譯學生姓名班 級 學 號學院名稱專業(yè)名稱機械設計制造及其自動化指導教師2018年5月26日存儲程序在伺服電機中的應用原理摘要一個簡單的虛擬計算機被實現(xiàn)在事件驅(qū)動系統(tǒng)中并連接到互聯(lián)網(wǎng)。所有源代碼都是用c+編寫的。虛擬計算機是為了支持網(wǎng)絡物理系統(tǒng)的開發(fā)，而不是為了制造快速高效的產(chǎn)品。重點是教授原則、動手實驗和討論替代辦法。存儲程序的原理允許網(wǎng)絡物理原型在觀察到的情況下對自己進行適當?shù)木幊?。自編程策略由原型的設計者設計。1.緒論本文的直接目的是對復雜主題網(wǎng)絡物理系統(tǒng)教學的最佳實踐作出貢獻。因此，存儲程序的原理是必不可少的。它屬于基本的計算機體系結(jié)構1，并且說程序應該以與數(shù)據(jù)相同的方式存儲，并且偶爾進行處理。這將打開自編程。愛好者把這個原理看作是人工智能的基礎。通過將該原理應用于伺服電機，可以制造幾種類型的學習機。中等復雜程度的學習機可以作為生產(chǎn)設備，也可以作為客戶的產(chǎn)品。一系列先進的產(chǎn)品可以包括自主潛艇、船只、車輛和飛機。一個工廠也許可以在這個基礎上學習。在第二個層次上，這里建議的教學也是一個合適的培訓場所，適用于非常不同和不太明顯的應用。以相同原則運行的計算機程序可以通過私人、公司和社會數(shù)據(jù)收集，并在某種程度上教會自己它在尋找什么。調(diào)查結(jié)果可以邏輯地結(jié)合起來，結(jié)果可能是可行的建議。小規(guī)模測試可以通過向程序提供一些訴訟的核心點和法律的相關部分來安排2。一家主要的新聞機構正在使用一個軟件機器人來書寫足球比賽，計劃擴大經(jīng)濟和金融領域的新聞。軟件機器人現(xiàn)在正在世界各地的證券交易所從事高頻交易3。這樣的計算機程序可以被制作成匹配學習工廠的定義，例如4。然后可以考慮將該主題擴展到“工廠學習的自動化”。2.課程方法與目標學習者們被告知，所謂的“人工智能”依賴于計算機為自己計算未來指令的能力，然后在不離開甚至停止程序的情況下運行這些指令。為了在這一層次上進行培訓和學習，學生需要一個動手練習的技術工具。這里給出了簡單但合適的“虛擬”計算機的設計，并描述了如何建立用于控制伺服電機的潛在“智能”指令集，并將其用于“人工智能”類型的項目。建立一個適合實際問題的自編程系統(tǒng)是一項艱巨的任務。在第13章“編譯器技術”和第15章“本體、分類法和語法”中可以找到所需洞察的指示。數(shù)控機床，例如數(shù)控銑床，作出適當?shù)睦?。那里使用的伺服電機原則上由計算機程序控制。然而，通用馮諾依曼計算機體系結(jié)構從1945年提供的潛力沒有得到充分利用。在不涉及伺服電機的情況下，可以很好地講授存儲程序的原理。然而，從數(shù)控機床看起來的情況，通過它的實際情況，到伺服電機可以獲得的跨度，給講師提供了一個增加的可能性，以產(chǎn)生興趣和理解的原則。伺服電機可以使各種各樣的裝置移動。它們通常會引起工科學生的興趣，幸運的是，微型電機價格便宜。圖1示出了可配置為工業(yè)機器人的工作模型的馬達套件的示例。 圖1 模擬焊接操作的微型機器人此外，大多數(shù)自動化制造機器以及許多工業(yè)產(chǎn)品都依賴于伺服電機?，F(xiàn)代電子門鎖和超過F16戰(zhàn)斗機改裝成無人駕駛飛機可以作為產(chǎn)品多樣化的一個例子。這些伺服電機應該優(yōu)選地根據(jù)較大參照系的變化重新配置它們對刺激的反應模式。除其他反應外，機器應該從經(jīng)驗中學習?；趥鹘y(tǒng)if語句和循環(huán)的軟件對于學習機來說是不夠的。應該應用存儲程序的一般原理。有能力制造和維護生產(chǎn)設備以及硬件產(chǎn)品的員工，能夠自學如何做好工作，自然會為學習型工廠做出貢獻。 相應技能和知識的轉(zhuǎn)移價值也是顯著的。通過應用這種洞察，可以搜索、重新排列、過濾和適當?shù)爻尸F(xiàn)任何大量且快速變化的數(shù)據(jù)。提取異?？赡苁翘貏e感興趣的。描述外部市場情況、客戶、內(nèi)部管理數(shù)據(jù)和技術文檔的數(shù)據(jù)是很好的候選數(shù)據(jù)。然后可以簡化工廠中的人類學習。3.“虛擬”計算機“仿真”或“虛擬”計算機正在廣泛使用。它們作為軟件在普通計算機上運行。通過軟件提供的服務等同于硬件提供的服務，只是軟件服務較慢。這里的“虛擬”計算機是以盡可能簡單的方式制造的，僅適用于強調(diào)原理。此虛擬計算機將普通ASCII文本文件用作輔助內(nèi)存，并將ASCII編輯器的緩沖區(qū)用作主內(nèi)存。這允許用戶在任何狀態(tài)下保存和檢索“虛擬計算機”的內(nèi)容。學生稍后可以討論哪些普通操作系統(tǒng)服務是“免費”的，哪些也是缺乏的。文本編輯器的標準用戶界面允許軟件開發(fā)人員檢查主內(nèi)存中展開的所有細節(jié)。這對于制造虛擬計算機的人以及在生成的計算機上運行程序的人都很有用。圖2顯示了主內(nèi)存的屏幕轉(zhuǎn)儲。圖2從測量儀器傳送到主存儲器的值記憶的內(nèi)容被標準化為可理解的首字母縮略詞，以利于人類讀者。當信息流通過形式語法進行分析時，這在稍后階段變得很重要。保存編輯器處理的文本的緩沖區(qū)可以通過子程序訪問。計算機程序可以檢查、插入和刪除內(nèi)容。虛擬計算機取決于此功能。4.部分程序設計為了便于啟動，數(shù)控機床的標準指令由編輯器存儲和顯示。以下示例命令切削刀具線性移動到具有給定XYZ坐標的位置:N30 G01 X115 Y98 Z52在“部分編程”中6，這種指令稱為“塊”。此塊顯示“標記”指令?！癗”、“G”、“X”、“Y”和“Z”是標簽?！癗”是塊號。接下來是“準備說明”。這里“G01”是“線性內(nèi)插”的代碼?！皹擞洝敝噶畹奶娲恰肮潭ǜ袷健敝噶睢L試這兩種選擇的學生會發(fā)現(xiàn)“固定格式”缺乏非常需要的靈活性。部分程序設計是極好的高級自動化，但是我們從可編程計算機中知道的計算并不涉及。查看更詳細的細節(jié)，我們會發(fā)現(xiàn)計算機被用來編輯和存儲零件程序，而不是執(zhí)行計算。目標機器，即數(shù)控機床，只是按順序工作。他們的處理能力沒有達到適當?shù)挠嬎銠C水平。計算機可以模擬機床的動作，但這是另一回事。5.計算機繪圖想要一個替代起點的讀者可以學習基本的計算機圖形:用于繪制指令的參數(shù)被計算并傳送到圖形卡。指令隨后被調(diào)用到動作中，但是它們不受用戶進一步編程的影響。與零件編程相比，有一個主要區(qū)別:圖形指令在某些情況下存儲在允許部分替換內(nèi)容的結(jié)構化緩沖區(qū)中，這是有效的。6.指令語法這里使用的指令語法與零件編程有一些共同的特性，但是它被顯著地擴展并且采取了相當不同的形狀。以下指令可用作示例:-N L 40: M1 MOVE S(3, 45);這里“N”表示新指令的開始，分號表示結(jié)束。最左邊的連字符表示正在執(zhí)行的指令。編譯器和類似程序?qū)⒆詣犹砑雍透隆癗”右側(cè)的連續(xù)指令索引。如果沒有這樣的引用，解釋器和編譯器必須重復搜索同一條信息，這是低效的。程序員會看到這些索引，但不會使用它們?！癓”引入了一個標簽。標簽，如上面的“40”，或常用的“開始”和“停止”，用于跟蹤特定的指令，即使對上面的程序的修訂使行處于聚焦的新位置，然后還有新的索引。標簽將對現(xiàn)在已被棄用的“GOTO”語句有用。這又允許以匯編語言樣式進行循環(huán)設計。循環(huán)將在后面介紹?！癕1”是一種指令類型，表示該行的其余部分以一號機器為目標，例如工業(yè)機器人。第一個，也是這里唯一的，調(diào)用機器的是“移動”。還規(guī)定應用于一組伺服電機“S”。對于3號伺服電機和45度旋轉(zhuǎn)，參數(shù)給出為“( 3，45 )”。允許從c+“S ()”借用“重載函數(shù)”的概念來獲取任意數(shù)量的輸入?yún)?shù)。最后一個參數(shù)是操作的幅度。前面列出了參與操作的電機的參數(shù)。負數(shù)表示相反的方向。例如“S ( 3，4，45 )”用于雙胞胎，數(shù)字3和4，平行移動和“S ( 3，- 4，45 )”用于兩個彼此相反運行的電機。7.變量適當?shù)挠嬎銠C程序?qū)ψ兞窟M行操作。這里有一個附加類型的“變量”用于此目的。后面可以是標簽“BOOL”、“CHAR”、“INT”、“浮點”和“雙精度”。這些構造受C和c+編程語言的啟發(fā)。附加標記“字符串”將變得有用。在類型后面插入變量的名稱(根據(jù)需要選擇)?！翱勺儍?nèi)部壓力”可以用作示例。在適當?shù)挠嬎銠C中，變量的值被聲明、定義、初始化、設置、復位，并最終存儲在主存儲器中的某處。在這里，把事情簡化似乎是合理的:使用等號作為運算符并列出后面的值。然后該示例變?yōu)椤翱勺儍?nèi)部壓力= 26”。以后可以覆蓋這些值。從設計上講，這里的所有變量都相當于“STRING”，一系列ASCII字符。但是，不同的標記對于活動類型檢查是開放的，這將有助于避免編程錯誤。如果試圖連接到外部的普通計算機程序，則這種類型檢查也很重要。8.復合主存儲器虛擬計算機應當優(yōu)選地與主計算機通信。因此，為了提高效率，所有變量都以雙重表示形式存儲；如ASCII字符串和c+“int”、“double”等。c+變體排列在c+模板庫提供的“向量”中，每種類型的變量對應一個。9.中央處理單元大多數(shù)關于計算機的基礎教科書都會告訴我們，有一個CPU ( Central Processing Unit的縮寫)來完成所要求的計算。在CPU內(nèi)部，在幾個組件中，有一個“寄存器”和一個“累加器”。這種布置以幾種變型出現(xiàn)。這種布置主要對裝配型式編程感興趣。它仍然適用于處理能力有限的一些集成電路。這里使用了不同的體系結(jié)構。三個指針替換寄存器、累加器和所需的幾個復制操作。指針被稱為“操作數(shù)_ A”、“操作數(shù)_ B”和“結(jié)果”。這里的指針通過它們的指令標簽和名稱來指示變量。這種體系結(jié)構是可能的，因為在這種虛擬計算機中對指令長度的限制相當大。循環(huán)通過編輯器緩沖區(qū)的子例程將處理三個指針的應用，并按規(guī)定執(zhí)行邏輯操作、流分支、算術計算和對伺服電機指令的調(diào)用。此子例程稱為“CPU ()”，因為提供的服務在某種程度上與硬件CPU的服務相當?？梢钥紤]讓循環(huán)中的每個圈“掛起”幾毫秒，給計算機時間處理其他任務通過簡單地重寫現(xiàn)有值，對變量的算術運算的結(jié)果被傳送到伺服電機的指令。這一切都歸結(jié)為文本處理。重寫也可以更改、添加和刪除指令。這一切都符合存儲程序的原理，該存儲程序為自編程打開。10.分支c+編程語言有一個“if”語句和循環(huán)類型的集合以及一個多路分支(“switch”語句)，用于指導程序執(zhí)行的流程。對于概念的證明，匯編語言樣式中的簡單循環(huán)就足夠了。程序集樣式循環(huán)的頂部有一個標簽，底部有一個與“GOTO”語句平行的“JMP”語句。跳轉(zhuǎn)到頂部的標簽將開始另一輪循環(huán)。在其初始形式中，循環(huán)將永遠運行。匯編語言“JAZ”語句“如果累加器為零，則跳轉(zhuǎn)”，經(jīng)過修改以適合替換的三個指針，正好位于“JMP”語句的上方。它是指位于循環(huán)之后的標簽。所選變量中的零(可選地為“false”)將使程序脫離循環(huán)。c+類型“if”語句自然是可取的，但也應包括“block”概念。這里的塊是一系列用大括號括起來的語句。11.外部控制變量的值可以例如由事件驅(qū)動系統(tǒng)的“回調(diào)”函數(shù)來設置，在這種情況下稱為“專用槽”。系統(tǒng)附帶一個圖形用戶界面庫。這里，界面中的一個簡單按鈕用于激活“插槽”。Qt附帶了一個TCP / IP模塊7。因此，可以在通過因特網(wǎng)連接的任何計算機的屏幕上呈現(xiàn)該按鈕。如果需要，圖形按鈕可以由連接到USB端口的硬件代替。伺服電機可以對來自遙遠地方的刺激做出反應。事件驅(qū)動系統(tǒng)現(xiàn)在為虛擬計算機提供類似于中斷系統(tǒng)的功能，中斷系統(tǒng)通常屬于適當?shù)牟僮飨到y(tǒng)。從學生的角度來看，響應時間幾乎可以接受為“實時”。關于實時操作系統(tǒng)中的中斷處理的講座將適合。回調(diào)函數(shù)的實現(xiàn)與信號和時隙布置之間的差異也將是令人感興趣的。12.自編程原則上可以聲稱上面簡要描述的演示顯示了自編程，盡管其形式非常有限。這很難使讀者滿意。因此，示范推廣如下:制作了一個包含滑塊的圖形小部件。滑塊位置的任何更改都將激活一個普通的c+子例程?；瑝K值通過功能“SENSOR ()”傳輸?shù)教摂M計算機中的程序?；瑝K的值顯示為函數(shù)的參數(shù)。實時顯示更改的值。下面一行是程序的快照，如ASCII編輯器所示:NL10 :可變內(nèi)部壓力=傳感器( 26 )；然后程序?qū)⒃撐恢门c預定值進行比較，如圖2所示。超過該值將觸發(fā)進一步的操作。從技術的角度來看，一個簡單的按鈕可以等效，但使用滑塊使學生相信，測量儀器，如溫度計，可以模擬。然后可以推遲購買硬件，直到仿真結(jié)果令人滿意?！斑M一步的操作”在此向運行在虛擬計算機中的程序添加新指令，這些指令以前從未見過。當程序計數(shù)器到達時將執(zhí)行這些操作。圖3說明了起點。圖3如果滿足給定條件，將復制并粘貼到整個文本文件中的指令。在此添加說明可歸結(jié)為插入ASCII文本。子程序需要隨文本編輯器一起提供。其中一些子程序采用文本字符串進行輸入；另一些則采用文本文件的名稱。字符串和文件很可能通過互聯(lián)網(wǎng)傳輸。圖4顯示了粘貼到主內(nèi)存中的新指令。圖4程序中增加了兩個伺服電機指令。額外的指令由程序本身插入。在結(jié)合本文使用的演示中，大量指令從準備充分的文本文件復制到正在運行的程序中。擴展程序激活事先沒有指令的機器人軸。原則上也可以刪除指令。所使用的事件驅(qū)動系統(tǒng)的總體設計使得程序計數(shù)器在加載或移除過程中停止。可選的設計可以要求顯式管理程序計數(shù)器，例如如果使用并行“線程”。使這種基本的虛擬計算機在運行時遵守任何種類和大小的程序變化是相當簡單的。虛擬計算機的中心，它的“CPU ()”子例程，可以引入變化本身，但利用它的“操作系統(tǒng)”，即事件驅(qū)動系統(tǒng)，在實踐中使自編程變得更容易。事件驅(qū)動系統(tǒng)具有接口，如果需要，該接口甚至便于通過因特網(wǎng)與外部世界聯(lián)系。外部數(shù)據(jù)用作觸發(fā)器和自編程數(shù)據(jù)。到目前為止，虛擬計算機的指令集還沒有實現(xiàn)子例程的概念。如果增加，大多數(shù)自編程應該通過子程序來組織。13.編譯技術學習者們應該有幾堂關于編譯技術的基礎課。花一些時間為虛擬計算機編寫編程語言也是值得的。在此基礎上，世界不需要一種新的編程語言，但以后學習者們將從這門學科的洞察力中受益。14.生成輸入從文件中讀取其他語句本身可能不會給人留下太深刻的印象。但是，本演示將打開主機編譯器操作系統(tǒng)、c+編程語言和c+庫的強大功能?？梢灾苯诱{(diào)用任何操作系統(tǒng)命令；甚至可以啟動編譯器。c+調(diào)用系統(tǒng)(.)”可以向操作系統(tǒng)發(fā)送自由選擇的文本字符串。c+關鍵字“new”將生成類的另一個實例，處理以前不存在的數(shù)據(jù)和結(jié)構。c+容器的模板可以維護類成員的可測量排列。稱為“動態(tài)類加載”的方法可以將可執(zhí)行代碼鏈接到正在運行的程序中，而不會中斷。15.本體、分類和語法“本體論”是哲學中的一個古老概念，但它顯然被看作是一種新的計算方法。本體是對存在及其之間關系的描述。帳戶僅限于特定的興趣領域?！按嬖凇焙w從行星到哲學思想的任何事物。本體論是一個過于寬泛的概念，在實際問題中難以深入理解。本體被認為是分類的基礎。動物學中用于動物的分類排列也許是最廣為人知的分類學形式。例如，老虎屬于貓科動物亞群。分類在大多數(shù)情況下是分層的?？梢允剐问秸Z法與分類法相匹配。這些語法描述形式語言。語言中的語句是一系列符號。編譯器依賴于這些思想。編譯器技術中感興趣的符號序列是ASCII文本串。編譯器可以將序列識別為語法正確9。得出這個結(jié)論的過程跟蹤語法是如何被用來重新生成序列的。跟蹤記錄代表對序列表示的某種理解。這是制定有用行動的起點?！癋ORTRAN”是“公式轉(zhuǎn)換”的縮寫。FORTRAN編譯器的輸入是一系列選定的英語單詞和簡單代數(shù)，可識別為公式。這被自動轉(zhuǎn)換成可由計算機執(zhí)行的算法。本體、分類法和語法已經(jīng)參與了FORTRAN和任何其他編譯器的開發(fā)。網(wǎng)絡物理系統(tǒng)將受益于類編譯器技術的實現(xiàn)，優(yōu)選地在解釋器變體中。“理解”一種正式的語言比顯而易見的和大量使用的替代語言要先進得多，它能識別數(shù)字和數(shù)字集合。接下來的挑戰(zhàn)是為固有的一維語言開發(fā)語法，這些語言給出了一個通常被認為是三維的世界的有用描述。與開發(fā)編程語言相比，這是一項更廣泛、更多樣的任務。網(wǎng)絡物理系統(tǒng)的設計者正在這里開發(fā)自編程系統(tǒng)的策略。一個高端例子的草圖，無人機的圖片處理，將指出一些困難。圖片甚至在處理開始之前就已經(jīng)失去了一個維度。然而，可以基于特征集合來識別小區(qū)域。反映這些區(qū)域通常是如何連接和以其他方式相關的形式的、必須是一維的語言可以導致對相機前面的場景的某種“理解”。然后在此基礎上自動設計導航路徑。自然的下一步將是在概念中包括幾何建模。幾何建模是計算機輔助設計系統(tǒng)、計算機輔助制造系統(tǒng)、計算機輔助工程系統(tǒng)和地理信息系統(tǒng)的基礎。幾何建模服務可望在網(wǎng)絡物理系統(tǒng)領域，特別是在自主移動系統(tǒng)領域產(chǎn)生重大影響。16 .關于研究方法和參考文獻的評論讀者可能會錯過一個明確的研究方法，很簡單，因為這篇文章不是關于調(diào)查。本文介紹了如何在人工智能這一崇高領域教授先進的理論和最佳實踐。然而，讀者會發(fā)現(xiàn)教學方法的建議。對少數(shù)過時文獻的批評是意料之中的。與研究工作相反，對想法的描述不一定需要大量的參考清單。思想很可能產(chǎn)生于傳統(tǒng)和眾所周知的背景。本文是建立在事件驅(qū)動系統(tǒng)的現(xiàn)代實現(xiàn)之上的，這是一篇關于2000年以來的動態(tài)類加載的論文，計算的基本原理早在70年代就已經(jīng)確立并廣為人知，而且不多見。c+可能不適合指定的時間范圍，但它受到稍舊的“Simula”編程語言的強烈影響。任何相關圖書館都有大量關于本文所涉及的大多數(shù)主題的新文獻，但按照傳統(tǒng)，這里僅列出實際使用的文獻。17 .結(jié)論計算機通常具有用戶友好的軟件接口。然后通過設計隱藏計算中的重要原理。其結(jié)果符合工業(yè)效率的要求，但教計算機科學將受益于一些更簡單、更接近根本的東西。本文建議以網(wǎng)絡物理系統(tǒng)為對象，制作一個簡單的虛擬計算機進行教學和原型制作。重點介紹了存儲程序的原理，并著重介紹了形式化語言和編譯技術。這種組合將很好地服務于自治系統(tǒng)。此處的插圖來自正在實施的虛擬計算機項目。這個項目由一名機械工程專業(yè)的學生負責。結(jié)果表明，采用這種方法，其他學科的學生以及大學的學生都可以從適當?shù)挠嬎銠C科學中獲得主題。多學科工程師和科學家可能有助于擴展應用領域，縮短高質(zhì)量網(wǎng)絡物理系統(tǒng)的開發(fā)時間。長遠來看，這種訓練有素的工程師可以制造出部分自編程的軟件機器人，在某種程度上自動學習在大數(shù)據(jù)集中尋找什么。向“工廠學習自動化”的過渡是可以預見的。參考文獻1 D. 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Project thesis 2015, Department of Engineering Design and Materials NTNU, Trondheim, Norway.