課程設(shè)計-熱鐓擠送料機械手設(shè)計【含CAD圖紙】
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熱鐓擠送料機械手的設(shè)計——課程 設(shè)計
機械原理課程說明書
設(shè)計題目:熱鐓擠送料機械手
學(xué)生姓名:
學(xué) 號:
學(xué) 院:機電工程學(xué)院
專 業(yè):機械設(shè)計制造及其自動化
指導(dǎo)老師:
設(shè)計任務(wù)書
1 設(shè)計題目 熱鐓擠送料機械手
2 工作原理及其工藝動作過程
機械手夾送圓柱形鐓料,手指夾料,再通過凸輪或連桿機構(gòu)使手臂上擺15°,然后手臂水平回轉(zhuǎn)120°,到達(dá)指定點手臂下擺15°,手指張開放料;手臂再上擺,水平反轉(zhuǎn),下擺,同時手指張開,準(zhǔn)備夾料,往復(fù)這些運動。
3 原始數(shù)據(jù)及設(shè)計要求
(1)最大抓重 2㎏
(2)手指夾持工件最大直徑 25㎜
(3)手臂回轉(zhuǎn)角度 120·
(4)手臂回轉(zhuǎn)半徑 685㎜
(5)手臂上下擺動角度 15·
(6) 送料頻率 15次/分
(7)工作阻力很小。要求選用的機構(gòu)簡單、輕便、運動靈活可靠。
(8)電動機轉(zhuǎn)速 1450轉(zhuǎn)/分
4 設(shè)計方案提示
(1)機械手主要由手臂上下擺動機構(gòu)、手臂回轉(zhuǎn)機構(gòu)組成。工件水平或垂直放置,設(shè)計時可以不考慮手指夾料的工藝過程。
(2)此機械手為空間機構(gòu),確定設(shè)計方案后應(yīng)計算空間自由度。
(3) 此機械手可按閉環(huán)傳動鏈設(shè)計。
5 設(shè)計任務(wù)
(1) 機械手一般包括連桿機構(gòu)、凸輪機構(gòu)和齒輪機構(gòu)。
(2) 設(shè)計傳動系統(tǒng)并確定其傳動比分配。
(3) 設(shè)計平面連桿機構(gòu)。對所設(shè)計的平面連桿機構(gòu)進(jìn)行速度、加速度分析,繪制運動線圖。
(4) 設(shè)計凸輪機構(gòu)。按各凸輪機構(gòu)的工作要求選擇從動件的運動規(guī)律,確定基圓半徑,校核最大壓力角與最小曲率半徑。對盤狀凸輪要用解析法計算理論輪廓線、實際輪廓線值。繪制從動件運動規(guī)律線圖及凸輪輪廓線圖。
(5) 設(shè)計計算齒輪機構(gòu)。
(6) 編寫設(shè)計計算證明書。
(7) 學(xué)生可進(jìn)一步完成凸輪的數(shù)控加工、機械手的計算機動態(tài)演示驗證等。
目錄
前言……………………………………………………………………………….…………………. 5
第1章 總論擠設(shè)計要求……………………………………………………….……………6
1.1 設(shè)計要求…………………………………………………………………………...……………6
1.2 工作原理以及工藝動作流程圖…………………………………………………………6
1.2.1機械手上下擺動動作的設(shè)計…………………………………………………………………..6
1.2.2機械手水平回轉(zhuǎn)動作的設(shè)計…………………………………………………………………..7
1.2.3熱鐓擠送料機械手工藝動作流程……………………………………………………………..8
第2章 機械驅(qū)動裝置選擇與傳動系統(tǒng)設(shè)計………………………………….9
2.1驅(qū)動裝置的選擇………………………………………………………………………….9
2.1.1 常用電動機的機構(gòu)特征……………………………………………………………………….9
2.1.2選定電動機的容量………………...…………………………………………………………...9
2.2傳動類型的選擇……………………………………………..………………………….………10
第3章 主要執(zhí)行機構(gòu)方案設(shè)計…………………………………………….……….11
3.1手臂擺動機構(gòu)的選擇設(shè)計……………………………………………………….………11
3.2手臂水平回轉(zhuǎn)機構(gòu)的選擇設(shè)計………………………………….…………….………11
3.3形態(tài)學(xué)矩陣……………………………………………………………………….……………12
3.4擬定運動循環(huán)圖…………………………………………………….……….………………12
3.5機械系統(tǒng)運動轉(zhuǎn)換功能圖……………………………………………….………………12
第4章 機械運動系統(tǒng)設(shè)計方案擬定………………………………….…………13
4.1擬定的方案……………………………………………………………………….……………13
第5章 系統(tǒng)設(shè)計數(shù)據(jù)處理及方案選擇………………………………………...14
5.1對方案a的數(shù)據(jù)處理………………………………………………………………………14
5.2對方案b的數(shù)據(jù)處理………………………………………………………………………16
5.3方案的選擇………………………………………………………………….…………………16
5.4成品的尺寸設(shè)計…………………………………………………………..…………………16
第6章 方案的評價…………………………………………………………………………17
6.1方案評價表…………………………………………………………………….………………17
結(jié)束語………………………………………………………………………………...……………..19
參考文獻(xiàn)…………………………………………………………………………………………..19
摘要 機械原理課程設(shè)計是使學(xué)生較全面的,系統(tǒng)掌握和深化機械原理課程的基本原理和方法的重要環(huán)節(jié),是培養(yǎng)學(xué)生機械運動方案設(shè)計,創(chuàng)新設(shè)計以及應(yīng)用計算機對工程實際中各種機構(gòu)進(jìn)行分析和設(shè)計能力的一門課程。熱鐓擠送料機械手的設(shè)計,充分的展示了機械原理課程理論和實際應(yīng)用的結(jié)合。
關(guān)鍵詞 機械原理 課程設(shè)計 機械手 熱鐓機
前言
進(jìn)入21世紀(jì)以來,市場愈加需要各種各樣性能優(yōu)良、質(zhì)量可靠、價格低廉、效率高、能耗低的機械產(chǎn)品,而決定產(chǎn)品性能、水平、市場競爭能力和經(jīng)濟效益的重要環(huán)節(jié)是產(chǎn)品設(shè)計。機械產(chǎn)品設(shè)計中,首要任務(wù)是進(jìn)行機械運動方案的設(shè)計和構(gòu)思、各種傳動機構(gòu)和執(zhí)行機構(gòu)的選用和創(chuàng)新設(shè)計。這要求設(shè)計者綜合應(yīng)用各類典型機構(gòu)的結(jié)構(gòu)組成、運動原理、工作特點、設(shè)計方法及其在系統(tǒng)中的作用等知識,根據(jù)使用要求和功能分析,選擇合理的工藝動作過程,選用或創(chuàng)新機構(gòu)型式并巧妙地組合新的機械運動方案,從而設(shè)計出機構(gòu)簡單、制造方便、性能優(yōu)良、工作可靠、實用性強的機械產(chǎn)品。
在全球化的知識經(jīng)濟時代,人類將更多地依靠知識創(chuàng)新、技術(shù)創(chuàng)新及知識和技術(shù)的創(chuàng)新應(yīng)用,來贏得市場競爭力和產(chǎn)品生命力。設(shè)計中的創(chuàng)新需要豐富的創(chuàng)新性思維,沒有創(chuàng)新性的構(gòu)思,就沒有產(chǎn)品的創(chuàng)新,而機械產(chǎn)品的創(chuàng)新是機械系統(tǒng)的運動方案設(shè)計。
機械原理課程設(shè)計結(jié)合一種簡單機器進(jìn)行機器功能分析、工藝動作過程確定、執(zhí)行機構(gòu)選擇、機械運動方案評定、機構(gòu)尺度綜合、機械運動方案設(shè)計等,使學(xué)生通過一臺機器的完整的運動方案設(shè)計過程,進(jìn)一步鞏固、掌握并初步運用機械原理的知識和理論,對分析、運算、繪圖、文字表達(dá)及設(shè)計資料查詢等諸多方面的獨立工作能力進(jìn)行的訓(xùn)練,培養(yǎng)理論與實際相結(jié)合、應(yīng)用計算機完成機構(gòu)分析和設(shè)計的能力,更為重要的是培養(yǎng)開發(fā)的創(chuàng)新能力。因此,機械原理課程設(shè)計在機械學(xué)生的知識體系訓(xùn)練中,具有不可替代的重要作用。
培養(yǎng)和提高學(xué)生的創(chuàng)新思維能力是高等教育改革的一項重要任務(wù)。機械原理是機械類專業(yè)必修的一門重要的技術(shù)基礎(chǔ)課,它是研究機械的工作原理、構(gòu)成原理、設(shè)計原理與方法的一門學(xué)科,特別是機械原理課程中關(guān)于機械運動方案的設(shè)計是機械工程設(shè)計中最具有創(chuàng)造性的內(nèi)容,對培養(yǎng)學(xué)生的創(chuàng)新設(shè)計能力起著十分重要的作用。機械原理課程設(shè)計是機械原理教學(xué)的一個重要環(huán)節(jié)。
第1章 總論及設(shè)計要求
1.1設(shè)計要求
熱鐓擠送料機械手,它是有電動機驅(qū)動,通過機械手的動作,夾送圓柱形鐓料,往40t鐓頭機送料。機械手的手臂的上下擺動有凸輪搖桿機構(gòu)實現(xiàn),機械手的水平回轉(zhuǎn)有間隙機構(gòu)實現(xiàn)。具體的動作順序:手指夾料,手臂上擺15°,手臂水平回轉(zhuǎn)120°,手臂下擺15°,手指張開放料;手臂再上擺,水平反轉(zhuǎn),下擺,同時手指張開,準(zhǔn)備夾料。熱鐓擠送機械手能實現(xiàn)最大抓重為2kg,最大直徑為25mm的圓柱形鐓料。(不考慮機械手抓手的動作)
方案號
最大抓重
手指夾持工件最大直徑/mm
手臂回轉(zhuǎn)角度
/(°)
手臂回轉(zhuǎn)半徑
/mm
手臂上下擺動角度
/(°)
送料頻率
/(次/min)
電動機轉(zhuǎn)速(r/min)
A
2
25
120
685
15
15
1450
B
3
30
100
700
20
10
960
C
1
15
110
500
15
20
1440
表1.1 熱鐓擠送料機械手技術(shù)參數(shù)
1.2工作原理以及工藝動作流程圖
1.2.1機械手上下擺動動作的設(shè)計:
機械手上下擺動方案a:
圖1.2(a) 凸輪搖桿機構(gòu)
機械手上下擺動方案b:
圖1.2(b)凸輪連桿機構(gòu)
1.2.2機械手水平回轉(zhuǎn)動作的設(shè)計:
機械手水平回轉(zhuǎn)方案a:
圖1.2(c)不完全齒輪機構(gòu)
機械手水平回轉(zhuǎn)方案b:
圖1.2(d)曲柄搖桿機構(gòu)
1.2.3熱鐓擠送料機械手工藝動作流程
表1.2 工藝動作流程表
第2章 機械驅(qū)動裝置選擇與設(shè)計
2.1 驅(qū)動裝置的選擇
選擇電機類型: 電動機是機器中運動和動力的來源,其種類很多,有電動機、內(nèi)機、蒸汽機、水輪機、氣輪機、液動機等。電動機結(jié)構(gòu)簡單、工作可靠、控制方便、維護容易,一般機械上大多數(shù)是均采用電動機驅(qū)動。
2.1.1 常用電動機的結(jié)構(gòu)特征
(1).Y系列三相異步電動機
該系列電機能防止水滴、灰塵、鐵屑或其他雜物浸入電機內(nèi)部,它是我國近年來研制成功的型電動機。
(2). 電磁條速三相異步電動機
名稱:YCD電磁調(diào)速三相異步電動機。有組合式和整體式兩種機構(gòu),這兩種調(diào)速電動機為防護式,空氣自冷,臥式安裝,且無碳刷,集電環(huán)等滑動接觸部件。
2.1.2 選定電動機的容量
電動機的容量選得合適與否,對電動機的工作和經(jīng)濟性都有影響。當(dāng)容量小于工作要求時,電動機不能保證工作裝置的正常的工作,或使用電動機因長期的過載而過早損壞;容量過大則電動機的價格高,能量不能充分利用,且常常不在滿載下運行,其效率和功率的因數(shù)都較低,造成浪費。
電機的容量的主要由電動機的運行時的發(fā)熱情況決定,而發(fā)熱又與其工作情況決定。
工作機所需工作功率,應(yīng)由機器工作阻力和運動參數(shù)計算得來的,可按下式計算:
其中:T——工作機的阻力矩,;
n——工作機的轉(zhuǎn)速,;
傳動裝置的總效率組成傳動裝置的各部分運動副效率之積,即
其中: 分別為軸承、齒輪、斜齒輪的傳動效率
按推薦的傳動比合理范圍,取一級傳動i1=20-50,二級圓柱直齒輪的傳動比i2=4-6, 三級圓柱直齒輪的傳動比i3=2-4,總的傳動范圍為40-200.
經(jīng)過綜合考慮決定選用Y132S—4型號電動機(電流A:11.6 轉(zhuǎn)速: 1440r/mm 效率:85.5 功率因數(shù) cos?:0.82 功率:5.5kw)
2.2 傳動類型的選擇
考慮減小噪聲、振動等方面的要求時,最好選用帶傳動。當(dāng)原動機驅(qū)動主動輪時,由于帶與帶輪間的摩擦(或嚙合),便拖動從動輪一起轉(zhuǎn)動,并傳遞一定動力。帶傳動具有結(jié)構(gòu)簡單、傳動平穩(wěn)、選價低廉以及緩沖吸振等特點,在近代機械中被廣泛應(yīng)用.
圖2.2(a) 鏈傳動 圖2.2(b) 帶傳動
但是齒輪傳動的制造及安裝精度要求高,價格較貴,且不宜用于傳動距離過大的場合。蝸桿傳動的傳動比大,承載能力較齒輪低,常布置在傳動系統(tǒng)的高速級,以獲得較小的結(jié)構(gòu)尺寸;同時,摩擦力大,發(fā)熱大。同時蝸桿傳動在嚙合處有相對滑動。當(dāng)滑動速度很大,工作條件不夠良好時,會產(chǎn)生較嚴(yán)重的摩擦與磨損,從而引起過分發(fā)熱,使?jié)櫥闆r惡化,因而摩擦損失較大,效率低; 根據(jù)以上的分析比較,再結(jié)合要求的工作條件可以得到,在此采用帶傳動。
第3章 主要執(zhí)行機構(gòu)方案設(shè)計
3.1手臂擺動機構(gòu)的選擇設(shè)計
選擇凸輪連桿機構(gòu)實現(xiàn)機械手的上下擺動:
1-凸輪 2-滾子 3-折桿 4 5-連桿
圖3.1凸輪連桿機構(gòu)
3.2手臂回轉(zhuǎn)機構(gòu)的選擇設(shè)計
選擇不完全齒輪實現(xiàn)間歇運動:
1 2-不完全外齒輪 3 4-不完全內(nèi)齒輪
圖3.2不完全齒輪組合機構(gòu)
3.3形態(tài)學(xué)矩陣
功能元解
動力源
電動機
A1
汽油機
A2
柴油機
A3
液壓機
A4
傳動裝置
蝸桿傳動
B1
鏈傳動
B2
帶傳動
B3
齒輪傳動
B4
手臂上下擺動機構(gòu)
凸輪+搖桿機構(gòu) C1
凸輪+連桿機構(gòu) C2
手臂水平回轉(zhuǎn)機構(gòu)
不完全齒輪機構(gòu) D1
曲柄搖桿機構(gòu) D2
表3.1 形態(tài)學(xué)矩陣表
系統(tǒng)解的可能方案數(shù): F=4*4*2*2=64
其中列出較為理想的兩種: A1+B3+C1+D1或A1+B3+C2+D1
3.4擬定運動循環(huán)圖
機械手
上擺15°
停止
下擺15°
停止
上擺15°
下擺15°
轉(zhuǎn)臺
停止
水平回轉(zhuǎn)120°
停止
停止
水平反轉(zhuǎn)120°
停止
凸輪連桿轉(zhuǎn)角
150°
180°
330°
360°
150°(第二周)
180°
圖3.2運動循環(huán)圖
3.5機械系統(tǒng)運動轉(zhuǎn)換功能圖
圖3.3機械系統(tǒng)運動轉(zhuǎn)換功能圖
第4章 機械運動系統(tǒng)設(shè)計方案制訂
4.1擬訂的方案
方案a:由電動機提供動力源,通過皮帶輪傳動,并分兩路。一路通過圓錐齒輪和蝸桿,使凸輪連桿運動,從而完成安裝在連桿末端的抓手上下擺動,上下擺動的夾角為15°;另一路同樣通過圓錐齒輪傳動,再傳動給兩組不完全齒輪,通過連在轉(zhuǎn)臺上的軸,從而使轉(zhuǎn)臺完成水平120°的回轉(zhuǎn)運動。
1——電動機 2——機械手?jǐn)[動裝置 3——轉(zhuǎn)臺 4——抓手 5——機械手水平回轉(zhuǎn)裝置
圖4.1
方案b: 由電動機提供動力源,通過皮帶輪傳動,并分兩路。一路通過皮帶輪與凸輪的傳動,從而完成機械手的上下擺動,上下擺動的夾角為15°。另一路由圓錐齒輪傳動,帶動曲柄轉(zhuǎn)動,從而使搖桿水平回轉(zhuǎn)120°,而搖桿又通過支柱與轉(zhuǎn)臺相連,從而使整個轉(zhuǎn)臺一起水平回轉(zhuǎn)。
1——電動機 2——機械手?jǐn)[動裝置 3——抓手 4——轉(zhuǎn)臺 5——機械手水平回轉(zhuǎn)裝置
圖4.2
第5章 系統(tǒng)設(shè)計數(shù)據(jù)處理及方案選擇
5.1對方案a數(shù)據(jù)處理
圖6.1
參數(shù):
電動機的轉(zhuǎn)速:1440r/min 皮帶輪1半徑R1=10cm 皮帶輪2半徑R2=25cm
圓錐齒輪3齒數(shù)Z1=15 圓錐齒輪4齒數(shù)Z2=30 齒輪14齒數(shù)Z3=20 蝸桿5齒數(shù)Z4=1且為右旋 凸輪6基圓半徑r0=90mm 滾子7半徑Rr=10mm
傳動比計算:w1=2πf=2*3.14*1440/60=144rad/s
由w1r1=w2r2 w2=w1*r1/r2=58rad/s
齒輪3對齒輪14的傳動比i1=w3/w14=z1*z14/z3*z5=15*20/20*1=15
W14=w3/15=w2/15=4rad/s
凸輪推程角?1=150° t1=?1/w14= 38s
凸輪遠(yuǎn)休角?2=30° t2= ?2/w14=8s
因此不完全齒輪使轉(zhuǎn)臺水平轉(zhuǎn)動的時間間隔為8s。
圖6.2 凸輪連桿及運動規(guī)律圖
不完全齒輪的從動件的運動時間和停歇時間計算:
圖6.3 不完全齒輪運動 停歇時間示意圖
不完全齒輪數(shù)z1=1的主動輪等速轉(zhuǎn)動時,主動輪轉(zhuǎn)動的角度Q=Q2+Q3,從動件相應(yīng)轉(zhuǎn)過的角度為Q1,設(shè)主動輪轉(zhuǎn)一周的時間為t1,則:
從動輪的運動時間t2為:t2=( Q2+Q3)*t1/2π
從動輪的停歇時間t3為:t3=(1- (Q2+Q3)/ 2π)/t1
5.2對方案b數(shù)據(jù)處理
圖6.3
圖6.4曲柄搖桿示意圖及角速度和角加速度規(guī)律圖
5.3方案的選擇
由于方案a有明顯的運動和停歇動作,更符合設(shè)計要求,因此可以選擇方案a更合適。而方案b的轉(zhuǎn)臺是曲柄搖桿機構(gòu)完成,沒有明顯的停歇工作,但由曲柄搖桿機構(gòu)的運動規(guī)律圖看出,其沒有柔性和剛性沖擊。而方案a也有其缺點是,凸輪連桿機構(gòu)和不完全齒輪均有不穩(wěn)定和沖擊。
5.4成品的尺寸設(shè)計
包裝尺寸:長×寬×高 1100×1100×1500
第6章 方案的評價
6.1方案評價表
評價方案表A:
序號
評價項目
評價等級
評價尺度(評價分?jǐn)?shù))
1
功能目標(biāo)完成情況
很好
好
較好
不太好
不好
10
8
5
3
0
2
工作原理的先進(jìn)性
先進(jìn)
較先進(jìn)
一般
落后
10
8
4
0
3
系統(tǒng)的工作效率
高
較高
一般
低
10
8
4
0
4
系統(tǒng)機械傳動的精度
高
較高
一般
低
10
8
4
0
5
系統(tǒng)的復(fù)雜程度
簡單
較復(fù)雜
復(fù)雜
10
5
0
6
系統(tǒng)方案的可靠性
可靠
較可靠
一般
不可靠
10
8
4
0
7
系統(tǒng)方案的新穎性
新穎
較新穎
一般
不新穎
10
8
4
0
8
系統(tǒng)方案的實用性
實用
一般
不實用
10
5
0
9
系統(tǒng)方案的經(jīng)濟成本
低
較低
高
較高
10
8
4
0
表
項目
方案
①
②
③
④
⑤
⑥
⑦
⑧
⑨
累計得分
a
10
7
8
7
6
7
8
9
6
68
b
6
7
7
6
7
7
6
8
7
61
表5.1方案評價表A
方案評價表b:
方案評價標(biāo)準(zhǔn)
方案a
方案b
成本低
+
++
便于加工
+
+
結(jié)構(gòu)簡單
+
+
便于方便
+
+
操作方便
++
+
總計
4個“+”,
1個“++”
4個“+”
1個“++”
“++”:“很好”,“+”:“好”,“-”:“不好”。
表5.2 方案評價表B
結(jié)束語
緊張的課程設(shè)計順利結(jié)束了。在這次設(shè)計過程中,我掌握了很多設(shè)計知識,學(xué)會了幾個軟件的使用并有所提高。發(fā)現(xiàn)有些東西非常有用,比如AutoCAD、畫板的使用。但是也碰到了很多問題,機構(gòu)的功能不能完全掌握、傳動性不明確、運動循環(huán)圖不清晰以及機構(gòu)不能完美的連貫起來。這些都是最重要也是最難的。經(jīng)過老師的指導(dǎo)和同學(xué)間討論,終于有所收獲,明白了很多。
機械學(xué)作為一門傳統(tǒng)的基礎(chǔ)學(xué)科,內(nèi)容豐富,涉及面廣。目前,機械學(xué)正與電子電氣、液壓等多種學(xué)科,聯(lián)系更為緊密,它的綜合性更強。機械學(xué)的學(xué)習(xí)將是一個艱苦但卻值得努力的過程。
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