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1、ABB-IRB120 現(xiàn)場編程碼垛應用,學習目標,1,了解機器人碼垛應用,2,學習使用IO指令控制機器人夾具,3,掌握ABS和offs功能,設(shè)計并實現(xiàn)碼垛操作,1.1機器人碼垛應用,1.各位老師是否聽過碼垛機、碼垛機械手、碼垛機器人這樣的名詞？ 2.我們面前的ABB-IRB120肯定是可以完成碼垛應用的，但能不能叫它是碼垛機器人呢？ 3.什么是通用工業(yè)機器人？什么是特種工業(yè)機器人？ 4.現(xiàn)在市面上的焊接機器人又是怎么構(gòu)成的呢？ 5.碼垛指的到底是什么意思？ 6.碼垛主要應用在什么工序？,1.2使用IO指令控制機器人夾具,1.安裝并調(diào)試氣動夾具 2.使用示教器“IO仿真”測試夾具 3.使用示教器
2、設(shè)置功能鍵用于快捷操作夾具 4.使用IO指令方式操作夾具,1.3ABS和offs功能,1. 詳細內(nèi)容請參考工業(yè)機器人實操與應用技巧第5章,（1）ABS （2）offs,1.3設(shè)計并實現(xiàn)碼垛操作,動作1.前往取件點路徑 動作2.取件點取件 需要考慮： （1）確定取件組內(nèi)成員數(shù) （2）確定取件原點及偏移量 （3）確定取件次數(shù) 動作3.前往擺件點路徑 動作4.擺件點擺件 需要考慮： （1）確定擺件組內(nèi)成員數(shù) （2）確定擺件原點及偏移量 （3）確定擺件次數(shù),指令集1.MoveL、MoveJ、MoveC 指令集2.Set 邏輯判斷： （1）變量A賦值 （2）示教取件原點及調(diào)用offs功能計算偏移量 （3
3、）調(diào)用FOR語句進行循環(huán)控制 指令集3. MoveL、MoveJ、MoveC 動作4.Reset 需要考慮： （1）變量B賦值 （2）示教擺件原點及調(diào)用offs功能計算偏移量 （3）調(diào)用FOR語句進行循環(huán)控制,1.3設(shè)計并實現(xiàn)碼垛操作,單次碼垛過程 1.MoveL p10,v200,fine,tool1Wobj:=wobj1;/運動到取件原點 2.MoveL offs(p10,0,0,-50),v200,fine,tool1Wobj:=wobj1; /沿取件原點Z軸方向下移50mm，使夾具頭深入物料 3.Set DO10_1;/夾具夾緊 4. MoveL p10,v200,fine,tool1Wobj:=wobj1;/提起物料 5. MoveL p20,v200,fine,tool1Wobj:=wobj1;/運動到擺件原點 6. MoveL offs(p20,0,0,-50),v200,fine,tool1Wobj:=wobj1;/沿擺件原點Z軸方向下移50mm，使物料貼“地” 7. Reset DO10_1;/夾具松開 8. MoveL p20,v200,fine,tool1Wobj:=wobj1;/提起夾具,注意：取件/擺件原點示教在高于平放物料塊上表面40MM的位置,思考：如果需要連續(xù)碼垛個以上的物料塊應該怎么處理？,
ABB工業(yè)機器人現(xiàn)場編程-碼垛應用.ppt
