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1、本章教學目的, 了解機構的組成，搞清運動副、運動鏈、自由度 等概念； 能繪制常用機構的機構運動簡圖； 能計算平面機構的自由度； 了解平面機構組成的基本原理； 掌握機構結構分析的方法。,第2章 機構的結構分析,第二章 機構結構分析,本章教學內(nèi)容,2-1 機構結構分析的內(nèi)容與目的 2-2 機構的組成 2-3 機構運動簡圖的繪制 2-4 機構具有確定運動的條件 2-5 機構自由度的計算 2-6 計算平面機構自由度應注意事項 2-7 機構的組成原理及結構分析 2-8 平面機構中的高副低代,機構結構分析的內(nèi)容及目的是:,1、機構的組成及其表達,2-1 機構結構分析的內(nèi)容及目的,2、機構運動的確定性問題,
2、3、創(chuàng)造新機構的規(guī)律性是什么,2、運動副 運動副：指兩構件直接接觸并能產(chǎn)生相對運動的可動連接。 運動副元素：指兩個構件直接接觸而構成運動副的表面。,從制造加工角度：機械由零件組成 零件制造單元體 從運動和功能實現(xiàn)角度： 構件獨立運動的單元體,2-2 機構的組成,注意：構件可以是單一零件，也可以是幾個零件的剛性聯(lián)接,1、構件（link）,運動副元素不外乎為點、線、面。,軸與軸承,兩輪齒嚙合,滑塊與導軌,圓柱面與圓孔面,棱柱面與棱孔面,兩輪齒曲面,1. 構件的自由度：指一個構件相對另一個構件可能出現(xiàn)的獨立運動。一個自由構件在空間具有6個自由度。,2. 約束：指通過運動副聯(lián)接的兩構件之間的某些相對獨
3、立運動所受到的限制。（自由度與約束關系fs=6） 運動副引入的約束數(shù)等于兩構件相對自由度減少的數(shù)目。 運動副引入的約束數(shù)：最少為1個，最多為5個。, 構件自由度與約束,1. 按運動副相對運動形式分, 運動副分類,轉(zhuǎn)動副,移動副,螺旋副,球面副,2. 按運動副引入的約束數(shù)分：,X級運動副：指引入X個約束的運動副。,級副、級副、級副、級副、級副,級副,級副,級副,3. 按運動副接觸形式分, 低副: 兩構件通過面接觸而構成的運動副統(tǒng)稱為低副; 高副: 凡兩構件系通過點或線接觸而構成的運 動副統(tǒng)稱為高副;,4. 按運動副的運動空間分: 平面運動副:指構成運動副的兩構件之間的相對運動為平面運動的運動副;
4、 空間運動副:指構成運動副的兩構件之間的相對運動為空間運動。,常用運動副的符號,常用運動副的符號（續(xù)）,三、運動鏈, 運動鏈:指兩個以上的構件通過運動副聯(lián)接而構成的可相對運動系統(tǒng)。, 閉式運動鏈: 運動鏈的各構件構成首尾封閉的系統(tǒng)。, 開式運動鏈: 運動鏈的各構件未構成首尾封閉的系統(tǒng)。,注：開式運動鏈廣泛應用于機械手和機器人當中,平面運動鏈:各構件間的相對運動為平面運動的運動鏈。 空間運動鏈:各構件間的相對運動為空間運動的運動鏈 。,空間運動鏈,機構:在運動鏈中將一構件加以固定, 而其余構件都具有確定的運動，則運動鏈便成為機構。,機架：機構中固定不動構件。, 平面機構: 機構中各構件間的相對運
5、動為平面運動。 空間機構: 機構中各構件間的相對運動為空間運動。,機架,原動件,原動件: 機構中按給定的運動規(guī)律獨立運動的構件。,從動件:機構其余活動構件。,四、機構,2-3 機構運動簡圖, 機構運動簡圖,機構運動簡圖：指根據(jù)機構的運動尺寸, 按一定的比例尺定出各運動副的位置, 并用國標規(guī)定的簡單線條和符號代表構件和運動副，繪制出表示機構運動關系的簡明圖形。, 常用構件的表示方法,為什么要畫機構運動簡圖？,機構的運動：與原動件運動規(guī)律、運動副類型、機構運動尺寸有關。,一般構件的表示方法,常用機構運動簡圖符號,常用機構運動簡圖符號(續(xù)）,繪制機構運動簡圖,順口溜：先兩頭，后中間， 從頭至尾走一遍
6、， 數(shù)數(shù)構件是多少， 再看它們怎相聯(lián)。,步驟： 1.運轉(zhuǎn)機械，搞清楚運動副的類型、數(shù)目和構件數(shù)目；,4.檢驗機構是否滿足運動確定的條件。,2.測量各運動副之間的尺寸，選投影面（運動平面）， 繪制示意圖。,3.按比例繪制運動簡圖。 簡圖比例尺： l =實際尺寸 m / 圖上長度mm,思路：先定原動部分和工作部分（一般位于傳動線路末端），弄清運動傳遞路線，確定構件數(shù)目及運動副的類型，并用符號表示出來。,舉例：繪制破碎機和偏心泵的機構運動簡圖。,例題一：繪制圖示顎式破碎機的機構運動簡圖,分析：該機構有6個構件和7個轉(zhuǎn)動副。,6, 畫機構運動簡圖的方法,破碎機動畫,繪制圖示鱷式破碎機的運動簡圖。,繪制
7、圖示偏心泵的運動簡圖,偏心泵,例題二、圖示為一沖床。繞固定中心A轉(zhuǎn)動的菱形盤1為原動件，與滑塊2在B點鉸接，滑塊2推動撥叉3繞固定軸C轉(zhuǎn)動，撥叉3與圓盤4為同一構件，當圓盤4轉(zhuǎn)動時，通過連桿5使沖頭6實現(xiàn)沖壓運動。試繪制其機構運動簡圖。, 畫機構運動簡圖的方法,分析：,繪制簡圖：,沖床動畫,課堂作業(yè):,1.繪制動畫中內(nèi)燃機的機構運動簡圖。,2.繪制動畫中簡易沖床的機構運動簡圖。,1. 分析機構的組成及運動情況，確定機構中的機架、原動部分、傳動部分和執(zhí)行部分，以確定運動副的數(shù)目。 2. 循著運動傳遞的路線，逐一分析每兩個構件間相對運動的性質(zhì)，確定運動副的類型和數(shù)目; 3. 恰當?shù)剡x擇投影面：一般選擇與機械的多數(shù)構件的運動平面相平行的平面作為投影面。 4. 選擇適當?shù)谋壤? 定出各運動副之間的相對位置，用規(guī)定的簡單線條和各種運動副符號, 將機構運動簡圖畫出來。,運動簡圖繪制步驟：,
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