圓柱坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)開題報(bào)告.doc

畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開題報(bào)告題目四自由度圓柱坐標(biāo)機(jī)器人設(shè)計(jì)專業(yè)機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動化班級學(xué)生指導(dǎo)教師2007年一、畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)課題來源、類型來源：工程類型：工業(yè)機(jī)器人二、選題的目的及意義機(jī)器人是人類19世紀(jì)的重大發(fā)明之一。據(jù)國外專家預(yù)測，21世紀(jì)將是機(jī)器人技術(shù)革命的世紀(jì)，機(jī)器人作為全面延伸和擴(kuò)展人的體力和智力的手段將實(shí)現(xiàn)“當(dāng)代最高意義上的自動化”。機(jī)器人的應(yīng)用和普及正在改變?nèi)祟惖纳a(chǎn)方式、生活方式和作戰(zhàn)方式。在非常規(guī)和極端制造過程中，工業(yè)機(jī)器人是不可缺少的自動化裝備。與發(fā)達(dá)國家相比，我國的機(jī)器人技術(shù)與產(chǎn)業(yè)有很大差距，但是隨著我國國民經(jīng)濟(jì)的持續(xù)發(fā)展，適應(yīng)加快實(shí)現(xiàn)經(jīng)濟(jì)結(jié)構(gòu)調(diào)整和產(chǎn)業(yè)升級，提高整個工業(yè)的自動化水平和滿足人民生活的需要，我國機(jī)器人技術(shù)將取得更大的發(fā)展。作為21世紀(jì)的中國大學(xué)生，我們將是經(jīng)濟(jì)建設(shè)的主干力量，也將挑起科技興國的重任。機(jī)器人技術(shù)作為推動經(jīng)濟(jì)發(fā)展的重要工具。三、本課題在國內(nèi)外的研究狀況及發(fā)展趨勢我國的機(jī)器人研究開發(fā)工作始于上世紀(jì)70年代初，到現(xiàn)在已經(jīng)歷了30年的歷程。前10年處于研究單位自行開展研究工作狀態(tài)，發(fā)展比較緩慢。1985年后開始列入國家有關(guān)計(jì)劃，發(fā)展比較快。特別是在“七五”、“八五”“九五”機(jī)器人技術(shù)國家攻關(guān)、“863”高技術(shù)發(fā)展計(jì)劃的重點(diǎn)支持下，我國的機(jī)器人技術(shù)取得了重大發(fā)展。在機(jī)器人基礎(chǔ)技術(shù)方面：諸如機(jī)器人機(jī)構(gòu)的運(yùn)動學(xué)、動力學(xué)分析與綜合研究，機(jī)器人運(yùn)動的控制算法及機(jī)器人編程語言的研究，機(jī)器人內(nèi)外部傳感器的研究與開發(fā)，具有多傳感器控制系統(tǒng)的研究，離線編程技術(shù)、遙控機(jī)器人的控制技術(shù)等均取得長足進(jìn)展，并在實(shí)際工作中得到應(yīng)用。在機(jī)器人的單元技術(shù)和基礎(chǔ)元部件的研究開發(fā)方面：諸如交直流伺服電機(jī)及其驅(qū)動系統(tǒng)、測速發(fā)電機(jī)、光電編碼器、液壓（氣動）元部件、滾珠絲杠、直線滾動導(dǎo)軌、諧波減速器、RV減速器、十字交叉滾子軸承、薄壁軸承等均開發(fā)出一些樣機(jī)或產(chǎn)品。但這些元部件距批量化生產(chǎn)還有一段距離。在機(jī)器人控制裝置的研制方面：已開發(fā)出具有雙CUP、多CUP和分級分層控制的機(jī)器人控制裝置多臺，主控計(jì)算機(jī)的檔次也逐漸升級。在機(jī)器人操作機(jī)研制方面：已開發(fā)出一些先進(jìn)的操作機(jī)和特種機(jī)器人，如AGV（自動導(dǎo)引車），壁面爬行機(jī)器人，重復(fù)定位精度為0.024mm的裝配機(jī)器人，可潛入海底6000m的水下機(jī)器人，移動機(jī)器人，移動遙控機(jī)器人，主從操作機(jī)器人等，有些已達(dá)實(shí)用化水平并用于實(shí)際工程。在機(jī)器人的應(yīng)用工程方面：目前國內(nèi)已建立了多條弧焊機(jī)器人生產(chǎn)線，裝配機(jī)器人生產(chǎn)線，噴涂生產(chǎn)線和焊裝生產(chǎn)線。國內(nèi)的機(jī)器人技術(shù)研發(fā)力量已經(jīng)具備了大型機(jī)器人工程設(shè)計(jì)和實(shí)施的能力，整體性能已達(dá)到國際同類產(chǎn)品的先進(jìn)水平，而整體價格僅為國外同類產(chǎn)品的三分之二甚至一半，具有很好的性能價格比和市場競爭力。機(jī)器人涉及到機(jī)械、電子、控制、計(jì)算機(jī)、人工智能、傳感器、通訊與網(wǎng)絡(luò)等多個學(xué)科和領(lǐng)域，是多種高新技術(shù)發(fā)展成果的綜合集成。因此它的發(fā)展與上述學(xué)科發(fā)展密切相關(guān)。機(jī)器人在制造業(yè)的應(yīng)用范圍越來越廣闊，其標(biāo)準(zhǔn)化、模塊化、網(wǎng)絡(luò)化和智能化的程度也越來越高，功能越來越強(qiáng)，并向著成套技術(shù)和裝備的方向發(fā)展。機(jī)器人應(yīng)用從傳統(tǒng)制造業(yè)向非制造業(yè)轉(zhuǎn)變，向以人為中心的個人化和微小型方向發(fā)展，并將服務(wù)于人類活動的各個領(lǐng)域?？傏厔菔菑莫M義的機(jī)器人概念向廣義的機(jī)器人技術(shù)（RT）概念轉(zhuǎn)移；從工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)向解決工程應(yīng)用方案業(yè)務(wù)的機(jī)器人技術(shù)產(chǎn)業(yè)發(fā)展。機(jī)器人技術(shù)（RT）的內(nèi)涵已變?yōu)椤办`活應(yīng)用機(jī)器人技術(shù)的、具有實(shí)在動作功能的智能化系統(tǒng)”。目前，工業(yè)機(jī)器人技術(shù)正在向智能機(jī)器和智能系統(tǒng)的方向發(fā)展，其發(fā)展趨勢主要為：結(jié)構(gòu)的模塊化和可重構(gòu)化；控制技術(shù)的開放化、PC化和網(wǎng)絡(luò)化；伺服驅(qū)動技術(shù)的數(shù)字化和分散化；多傳感器融合技術(shù)的實(shí)用化；工作環(huán)境設(shè)計(jì)的優(yōu)化和作業(yè)的柔性化以及系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)化和智能化等方面。四、本課題主要研究內(nèi)容1)電機(jī)的選擇及傳動比的確定：按照數(shù)控機(jī)床選用電機(jī)的原則選用機(jī)器人的電機(jī)，經(jīng)過查閱各種資料，結(jié)果如下：在兩個移動關(guān)節(jié)和手腕關(guān)節(jié)中用步進(jìn)電機(jī)：步進(jìn)電機(jī)又稱脈沖電機(jī)，是將電脈沖信號變換成角位移或線位移的一種機(jī)電式數(shù)模轉(zhuǎn)換器。它每接受數(shù)控裝置輸出的一個電脈信號，電機(jī)機(jī)軸就轉(zhuǎn)過一定的角度，步距角成為。步距角一般為0.5。3。，角位移與輸入脈沖個數(shù)成嚴(yán)格的比例關(guān)系，步進(jìn)電動機(jī)的轉(zhuǎn)速與控制脈沖的頻率成正比。步距角。=360/PZK式中，P為相數(shù)；Z為轉(zhuǎn)子的步數(shù)；K為通電方式，當(dāng)三相三拍導(dǎo)電方式時K=1,三相六拍導(dǎo)電方式時K=2.而腰部旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)因?yàn)槠涔β瘦^大，采用交流伺服電動機(jī)通過諧波減速器和一對減速齒輪驅(qū)動,選用原則是：T=Jn*an*KA式中J為轉(zhuǎn)動慣量，a為加速度，KA為公況系數(shù)2)手爪的結(jié)構(gòu)及夾緊力的計(jì)算：因?yàn)楣ぜ馁|(zhì)量不重，且沒有夾緊力不能過大的規(guī)定，擬采用齒輪齒條平行連桿式平移夾持器。其夾緊力FN與驅(qū)動力FP的關(guān)系為：FN=FPR/2Lcos并且采用氣動夾緊方式，因?yàn)榇斯ぷ鬟^程對穩(wěn)定性的要求小，而經(jīng)氣動夾緊方式濟(jì)實(shí)惠，其缺點(diǎn)就是噪音太大。3)機(jī)構(gòu)簡圖的繪制：