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安川焊接機(jī)器人編程.doc

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安川焊接機(jī)器人編程.doc

安川焊接機(jī)器人編程焊接機(jī)器人程序編輯一、 創(chuàng)建焊接程序焊縫的示教。1、 打開控制柜上的電源開關(guān)在“ON”狀態(tài)。2、 將運(yùn)作模式調(diào)到“TEACH”“示教模式下”1.進(jìn)入程序編輯狀態(tài):1.1.先在主菜單上選擇程序一覽并打開;1.2.在程序的主菜單中選擇新建程序1.3.顯示新建程序畫面后按選擇鍵1.4.顯示字符畫面后輸入程序名現(xiàn)以“TEST”為新建程序名舉例說明;1.5.把光標(biāo)移到字母“T”、“E”“S”、“T”上按選擇鍵選中各個(gè)字母;1.6.按回車鍵進(jìn)行登錄;1.7.把光標(biāo)移到“執(zhí)行”上并確認(rèn)后,程序“TEST”被登錄,并且屏幕畫面上顯示該程序的初始狀態(tài)“NOPCEOO”、“ENDCOOL”1.8.編輯機(jī)器人要走的軌跡(以機(jī)器人焊接直線焊縫為例);2.把機(jī)器人移動(dòng)到離安全位置,周邊環(huán)境便于作業(yè)的位置,輸入程序(001);2.1. 握住安全電源開關(guān),接通伺服電源機(jī)器人進(jìn)入可動(dòng)作狀態(tài);2.2.用軸操作鍵將機(jī)器人移動(dòng)到開始位置(開始位置電影攝制在安全病史和作業(yè)準(zhǔn)備位置);2.3.按插補(bǔ)方式鍵,把插補(bǔ)方式定為關(guān)節(jié)插補(bǔ),輸入緩沖顯示行中顯示關(guān)節(jié)插補(bǔ)命令,MOVJ“”“MOVJ,VJ=0.78”2.4.光標(biāo)放在“00000”處,按選擇鍵;2.5.把光標(biāo)移動(dòng)到右邊的速度“VJ=*”上,按轉(zhuǎn)換鍵+光標(biāo)“上下”鍵,設(shè)定再現(xiàn)速度,若設(shè)定速度為50%時(shí),則畫面顯示“MOUVJ VJ=50%”,也可以把光標(biāo)移到右邊的速度,VJ=*上按選擇鍵后,可以直接在畫面上輸入要設(shè)定的速度,然后按回車鍵確認(rèn)。2.6.按回車鍵,輸入程序點(diǎn)(即行號(hào)0001)3.決定機(jī)器人的作業(yè)姿態(tài)(作業(yè)開始位置的附近)3.1.用軸操作鍵,使機(jī)器人姿態(tài)成為作業(yè)姿態(tài),然后移到相應(yīng)的位置;3.2.按回車鍵,輸入程序點(diǎn)2(0002);3.3.保持程序點(diǎn)2的姿態(tài)不變,移向作業(yè)開始位置;3.3.1.保持程序點(diǎn)2的姿態(tài)不便,按坐標(biāo)鍵,設(shè)定機(jī)器人坐標(biāo)為直角坐標(biāo)系,用軸操作鍵把機(jī)器人移到作業(yè)開始的位置(在移動(dòng)前可以按手動(dòng)速度高低鍵選擇焊槍在示教中移動(dòng)的速度);3.3.2.光標(biāo)在行號(hào)0002處按選擇鍵3.3.3.把光標(biāo)移動(dòng)到右邊的速度,VJ=*上按轉(zhuǎn)換+光標(biāo)”上下鍵,設(shè)定再現(xiàn)速度,直到設(shè)定的速度為所需速度(也可用光標(biāo)移到速度VJ=*上,按選擇鍵后,輸入需要的速度值,按回車鍵確認(rèn)即可);3.3.4.按回車鍵,輸入程序點(diǎn)3(行號(hào)0003);3.3.4.1.把光標(biāo)移動(dòng)到“0003”上,按引弧鍵+回車鍵,輸入“引弧”指令(行0004)(“引弧”為“ARCON”) 3.3.4.2.把光標(biāo)移動(dòng)到行號(hào)0003上按引弧鍵,在緩沖顯示區(qū)顯示出“ARCON”指令以及引弧時(shí)的條件; 3.3.4.3.對(duì)引弧指令中的附加引弧條件根據(jù)焊接工件的實(shí)際情況進(jìn)行修改; 3.3.4.4.按回車鍵輸入“引弧”指令(行號(hào)0004);3.3.4.5.指定作業(yè)點(diǎn)位置(作業(yè)結(jié)束位置)3.3.4.6.用軸操作鍵把機(jī)器人移到焊接作業(yè)結(jié)束位置從作業(yè)開始位置到結(jié)束位置不必精確沿焊縫運(yùn)動(dòng),為防止不碰撞工件移動(dòng)軌跡可遠(yuǎn)離工件;3.3.4.7.按插補(bǔ)方式鍵,插補(bǔ)方式設(shè)定為直線插補(bǔ)(MOVL)亦可把光標(biāo)放在“MOVJ”上,按選擇鍵,然后按轉(zhuǎn)換+光標(biāo)上下鍵可以調(diào)整選擇插補(bǔ)方式,然后按回車鍵;3.3.4.8.光標(biāo)在行號(hào)0004上按選擇鍵; 3.3.4.9.把光標(biāo)移到右邊速度“V=*”上,按轉(zhuǎn)換+光標(biāo)上下鍵設(shè)定速度; 3.3.4.10.按回車鍵,輸入程序點(diǎn)4(行號(hào)0005);3.4.按收弧鍵輸入(收弧命令為“ARCOF”)3.4.1.把光標(biāo)移到行號(hào)0005上,按收弧鍵,再緩沖顯示區(qū)顯示出ARCOF”指令以收弧時(shí)的條件 3.4.2.對(duì)收弧指令的附加項(xiàng)收弧條件根據(jù)焊接工件的實(shí)際情況進(jìn)行修改; 3.4.3.按回車鍵輸入收弧指令(行0006);3.5.把機(jī)器人移到不碰撞工件和夾具的位置;3.5.1.按手動(dòng)速度高鍵,設(shè)定為高速(手動(dòng)速度高鍵只是顯示示教時(shí)的速度,再現(xiàn)中以定義的速度運(yùn)行);3.5.2.用軸操作鍵把機(jī)器人移到不碰撞夾具的位置;3.5.3.按插補(bǔ)方式鍵,設(shè)定插補(bǔ)方式為關(guān)節(jié)插補(bǔ)(MOVJ);3.5.4.光標(biāo)在行號(hào)0006上,按選擇鍵MOVJ VJ=15;3.5.5.把光標(biāo)移到右邊的速度VJ=15上,按轉(zhuǎn)換+上下鍵,設(shè)定速度(也可按選擇鍵后,直接輸入要設(shè)定的速度,再按回車鍵登錄速度;3.5.6.按回車鍵,輸入程序點(diǎn)(行0007)3.6.把機(jī)器人移到開始位置上;3.6.1把光標(biāo)返回到0001上,按前進(jìn)鍵把機(jī)器人移動(dòng)到程序點(diǎn)1上;3.6.2.再把光標(biāo)移到行號(hào)0007上,按回車鍵,輸入程序點(diǎn)8(行0008)二、 確認(rèn)所設(shè)定的程序中的軌跡操作;1、 把光標(biāo)移到程序點(diǎn)0001上;2、 按手動(dòng)速度高低鍵設(shè)定速度鍵;3、 按前進(jìn)鍵,通過機(jī)器人動(dòng)作確認(rèn)各程序點(diǎn),每按一次前進(jìn)鍵機(jī)器人移動(dòng)到一個(gè)程序點(diǎn);4、 亦可把光標(biāo)移到程序點(diǎn)行0001上,按連鎖+試運(yùn)行鍵,機(jī)器人連續(xù)再現(xiàn)所有程序點(diǎn),一個(gè)循環(huán)后停止運(yùn)作;三、 在焊接中,往往有時(shí)設(shè)定好的程序有許多與實(shí)際生產(chǎn)不適合,所以需要進(jìn)行修該程序(包括又插入程序點(diǎn)、刪除程序點(diǎn)、修改程序點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)等); 1、插入程序點(diǎn); 1.1.把程序內(nèi)容打開(以在程序點(diǎn)3、4、之間插入為列); 1.2.按前進(jìn)鍵,把機(jī)器人移動(dòng)到程序點(diǎn)3上; 1.3.用軸操作鍵把機(jī)器人移到想插入位置; 1.4.按插入鍵; 1.5.按回車鍵完成程序點(diǎn)插入,所插入程序點(diǎn)行號(hào)為(0004),2、 刪除程序點(diǎn)(以3、4位列);2.1.按前進(jìn)鍵,把機(jī)器人移到要?jiǎng)h除的程序點(diǎn)3上; 2.2.按刪除鍵; 2.3.按回車鍵,程序點(diǎn)3被刪除;3、 修改程序點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)(以程序點(diǎn)3位列);3.1.把光標(biāo)移到程序點(diǎn)3上; 3.2.按前進(jìn)鍵,使機(jī)器人回到程序點(diǎn)3上; 3.3.用軸操作鍵把機(jī)器人移到修改后的位置; 3.4.按修改鍵; 3.5.按回車鍵,程序點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)被修改;4、設(shè)定焊接條件:(ARCON ARCOF ARCOF); 4.1.先打開程序內(nèi)容; 4.2.把光標(biāo)移到要進(jìn)行焊接作業(yè)的程序點(diǎn)的前一個(gè)行號(hào)上; 4.3.按引弧鍵或命令一覽鍵中選擇程序作業(yè)中選擇ARCON命令,緩沖顯示區(qū)有ARCON指令及附加條件; 4.4.按回車鍵引弧“命令自動(dòng)在程序中生成; 4.5.設(shè)定引弧條件的方式有三種(一、把各種條件作為附加項(xiàng)進(jìn)行設(shè)定的方法,二、使用引弧文件的方法ASF#(X),三、不帶附加項(xiàng))5.用附加項(xiàng)設(shè)定焊接條件的方法; 5.1.在命令區(qū)選擇ARCON指令,(緩沖區(qū)顯示ARCON指令); 5.2.按選擇鍵(顯示詳細(xì)編輯畫面,選擇“未使用”; 5.3.選擇“未使用”(顯示選擇對(duì)話框); 5.4.選擇“AC=*(在ARCON命令的附加項(xiàng)中已設(shè)定引弧條件時(shí),顯示詳細(xì)編輯畫面); 5.5.輸入焊接條件(設(shè)定每個(gè)焊接條件); 5.6.按回車鍵(設(shè)定的內(nèi)容顯示在輸入緩沖區(qū)中); 5.7.按回車鍵設(shè)定的內(nèi)容登錄到程序中; 5.8.不想登錄設(shè)定的程序時(shí),按清除鍵,回到程序內(nèi)容畫面;6.使用引弧條件文件; 6.1.在命令區(qū)選擇ARCON命令,(輸入緩沖行顯示ARCON命令);6.2.按選擇鍵,(顯示詳細(xì)編輯畫面); 6.3.選擇“未使用(顯示選擇對(duì)話框); 6.4.選擇ASF#() (顯示詳細(xì)編輯畫面); 6.5.設(shè)定文件號(hào)(指定文件號(hào)164把光標(biāo)移到文件號(hào)上,按選擇鍵用數(shù)值輸入文件號(hào)按回車鍵; 6.6.按回車鍵,(設(shè)定的內(nèi)容顯示在輸入行中); 6.7.按回車鍵,(設(shè)定的內(nèi)容登錄到程序中); 6.8.不想登錄設(shè)定的文件內(nèi)容時(shí),按清除鍵,回到程序內(nèi)容畫面;7.沒有附加項(xiàng)的方法; 7.1.選擇命令區(qū)ARCON命令(輸入緩沖行顯示ARCON的命令); 7.2.按選擇鍵(顯示詳細(xì)編輯畫面); 7.3.選擇ASF#() (顯示選擇對(duì)話框); 7.4.選擇未使用“; 7.5.選擇回車鍵,設(shè)定的內(nèi)容在輸入緩沖行中; 7.6.按回車鍵,設(shè)定的內(nèi)容登錄到程序中; 7.7.不想登錄設(shè)定的內(nèi)容時(shí),按清除鍵,回到程序內(nèi)容畫面;四、分別設(shè)定焊接條件(電流、電壓命令); 1.登錄AECSET命令; 1.1.把光標(biāo)移到地址區(qū); 1.2.按命令一覽鍵(顯示命令一覽對(duì)話框); 1.3.選擇“作業(yè)”; 1.4.選擇ARCSET命令(輸入緩沖顯示ARCSET命令); 1.5.按選擇鍵(顯示詳細(xì)編輯畫面); 1.6.設(shè)定焊接條件(把光標(biāo)移動(dòng)到設(shè)定的項(xiàng)目上,按選擇鍵,用數(shù)值鍵輸入焊接條件,再按回車鍵,追加附加項(xiàng)時(shí),在選擇對(duì)話框中選擇“未使用”刪除附加項(xiàng)時(shí)也同樣把光標(biāo)移到想刪除的附加項(xiàng)上,按選擇鍵選擇“未使用”; 1.7.按回車鍵(所設(shè)定的內(nèi)容顯示在緩沖區(qū)行); 1.8.按回車鍵(設(shè)定的內(nèi)容被輸入到程序中,當(dāng)不想登錄設(shè)定的內(nèi)容時(shí),按清除鍵,回到程序內(nèi)容畫面);2.設(shè)定熄弧條件(填弧坑處理);1.按熄弧鍵,輸入熄弧命令(利用命令一覽鍵進(jìn)行AECOF命令登錄時(shí),選擇命令中的“作業(yè)”;2.登錄ARCOF方法;2.1.按熄弧鍵2.2.按回車鍵;2.3.設(shè)定熄弧條件(ARCOF有三種方法;一、把各種條件作為附加項(xiàng)進(jìn)行設(shè)定;二、使用熄弧條件方法;三、不帶附加項(xiàng));3.各條件設(shè)定為附加項(xiàng)的方法;3.1.選擇命令區(qū)的ARCOF命令(輸入緩沖區(qū)顯示ARCOF命令);3.2.按選擇鍵(顯示詳細(xì)編輯畫面);3.3.選擇“未使用”(顯示選擇對(duì)話框);3.4.選擇“AC=”;3.5.輸入焊接收弧條件(設(shè)定各個(gè)焊接條件);3.6.按回車鍵(輸入緩沖區(qū)行顯示設(shè)定的條件);3.7.按回車鍵(設(shè)定的內(nèi)容被登錄到程序中);3.8.不想登錄設(shè)定的內(nèi)容時(shí),按清除鍵,回到程序內(nèi)容畫面;4.使用熄弧條件方法;4.1.選擇命令區(qū)的ARCOF命令(輸入緩沖行顯示ARCOF命令);4.2.按選擇鍵(顯示詳細(xì)的編輯畫面);4.3.選擇“未使用”(顯示選擇對(duì)話框);4.4.選擇“AEF#();4.5.設(shè)定文件號(hào)(112把光標(biāo)移到文件號(hào)上,按選擇鍵確定用數(shù)值鍵輸入文件號(hào),按回車鍵;4.6.按回車鍵(設(shè)定的內(nèi)容顯示在輸入緩沖行中);4.7.按回車鍵(設(shè)定的內(nèi)容被輸入到程序中);4.8.不想登錄設(shè)定的內(nèi)容時(shí),按清除鍵,回到程序內(nèi)容畫面);五、不帶附加項(xiàng)的內(nèi)容;1.選擇命令區(qū)的ARCOF命令(輸入緩沖行顯示ARCOF命令);2.按選擇鍵(顯示詳細(xì)編輯畫面);3.選擇AEF#()或AC=* (顯示選擇對(duì)話框);4.選擇未使用;5.按回車鍵(輸入緩沖行顯示設(shè)定的內(nèi)容);6.按回車鍵(設(shè)定的內(nèi)容被輸入到程序中);7.不想登錄設(shè)定的內(nèi)容時(shí),按清除鍵,回到程序內(nèi)容畫面;8.確認(rèn)動(dòng)作(檢查運(yùn)行);把所設(shè)定的程序軌跡進(jìn)行一次模擬實(shí)驗(yàn),在再現(xiàn)模式中,調(diào)出檢查運(yùn)行一行進(jìn)行軌跡確認(rèn);9.在程序的再現(xiàn)畫面按區(qū)域鍵;10.選擇實(shí)用工具欄;11.選擇設(shè)定的特殊運(yùn)行戶(顯示特殊運(yùn)行畫面);12.選擇檢車運(yùn)行(每次按選擇鍵有效、無效、交替交換;13.選擇有效字樣;14.打開伺服電源鍵;15.把光標(biāo)移到程序點(diǎn)1上按下START鍵,機(jī)器人自行檢查;16.焊接條件的微調(diào);六、 焊接條件的微調(diào);1、 進(jìn)行焊接利用已經(jīng)調(diào)整好的程序;2、 從焊縫外觀進(jìn)行焊接條件的微調(diào)(根據(jù)焊縫成型情況對(duì)焊接電流、電壓等進(jìn)行調(diào)整);七、 生產(chǎn);1、 把運(yùn)作模式設(shè)定在再現(xiàn)模式;2、 選擇主菜單的程序一行中子菜單選擇程序并打開;3、 把光標(biāo)移到要選擇用于焊接的程序中;4、 進(jìn)行程序軌跡檢查運(yùn)行;5、 當(dāng)檢查完后,把光標(biāo)移到0001上,運(yùn)作模式設(shè)定為再現(xiàn)模式按下START進(jìn)行焊接。

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