固定式雙工位雙機(jī)器人焊接工作站方案.doc

雙工位雙機(jī)器人焊接工作站方案1.設(shè)備名稱(chēng):雙工位雙機(jī)器人焊接工作站方案數(shù)量： 6套2.機(jī)械規(guī)格：詳見(jiàn)各方案及報(bào)價(jià)設(shè)備結(jié)構(gòu)：見(jiàn)各方案示意圖圖紙?jiān)O(shè)備涂裝顏色：根據(jù)客戶(hù)提供之標(biāo)準(zhǔn)色版設(shè)備占地面積：約3.3m X 2.45m總高：約3.0m毛重：約2噸3.工件說(shuō)明客戶(hù)圖紙或工件號(hào)碼數(shù)量工件名稱(chēng)所能加工工件規(guī)范范圍客戶(hù)提供圖紙?zhí)滓缊D紙?jiān)斠?jiàn)各方案及報(bào)價(jià)4.加工要求 1焊縫寬度，均勻一致，環(huán)焊縫搭接量可調(diào)，焊縫美觀(guān)。 2在焊縫全長(zhǎng)范圍內(nèi)不允許有氣孔、未焊透、凹坑、燒穿、夾渣、咬邊等焊接缺陷，焊接飛濺小。 3焊縫長(zhǎng)度必須達(dá)到設(shè)計(jì)值，每個(gè)焊接件具有同樣的焊縫長(zhǎng)度和位置。4焊接后氣密性要求：無(wú)。 5一次焊接合格率 995.年產(chǎn)量：最大萬(wàn)支生產(chǎn)節(jié)拍（計(jì)算確認(rèn)）生產(chǎn)時(shí)間更換規(guī)格輔助時(shí)間（換品種）秒/PCS75小時(shí)/天，1班/天，300天/年約20分鐘6.操作人員：1人動(dòng)力要求（每臺(tái)）1電源容量：100KVA(3相，380V/50HZ，AC交流)2水源：冷卻循環(huán)水 （其入口處冷卻水溫應(yīng)在+5+30）a.壓力 0.150.3Mpa（在滿(mǎn)足額定流量條件下） b.流量 10L/min c.酸堿度（PH值） 78 d.水質(zhì)應(yīng)符合工業(yè)用水標(biāo)準(zhǔn)e.口徑 1/23壓縮空氣：a.供氣壓力 0.50.6Mpa（在設(shè)備進(jìn)氣口處）b.供氣量 15L/min c. 口徑 1/2d.氣源質(zhì)量應(yīng)符合工業(yè)用壓縮空氣標(biāo)準(zhǔn) 4焊接用保護(hù)氣： a.根據(jù)焊接工藝的要求，提供相應(yīng)保護(hù)氣體，滿(mǎn)足使用要求。 b.氣源質(zhì)量應(yīng)符合工業(yè)用焊接保護(hù)氣標(biāo)準(zhǔn)。調(diào)試與培訓(xùn)1. 本廠(chǎng)調(diào)試：整體設(shè)備將在本廠(chǎng)完全組裝測(cè)試全線(xiàn)所有機(jī)械是否完善及滿(mǎn)足規(guī)格要求?？蛻?hù)提供之工件，將根據(jù)客戶(hù)技術(shù)圖紙，在線(xiàn)上做測(cè)試，經(jīng)測(cè)試及客戶(hù)初步檢驗(yàn)后，裝箱運(yùn)送。2. 客戶(hù)工廠(chǎng)安裝： 設(shè)備抵達(dá)客戶(hù)工廠(chǎng)后，全線(xiàn)將再組裝、檢修、保養(yǎng)并且重新設(shè)定參數(shù)。3. 試機(jī)與培訓(xùn)本廠(chǎng)將負(fù)責(zé)在客戶(hù)工廠(chǎng)終端的試機(jī)服務(wù)、培訓(xùn)。全部操作說(shuō)明書(shū)，也將移交給客戶(hù)。機(jī)械現(xiàn)場(chǎng)需求 1. 裝機(jī)高度：約m以下 2. 電源線(xiàn)至本機(jī)長(zhǎng)度：Max.10m3 樓板壓力最低需求：1 Ton/m24 樓板水平需求：1cm within 10 meter內(nèi)機(jī)械保養(yǎng)1. 定期保養(yǎng)及檢查2. 按原始規(guī)格更換零件運(yùn)交機(jī)械的安排1. 包裝方法：木箱包裝2. 運(yùn)輸方式：送貨。3. 客戶(hù)現(xiàn)場(chǎng)有無(wú)吊車(chē)及動(dòng)力：客戶(hù)自行處理4. 是否需安裝指導(dǎo)：需安全事項(xiàng)1. 突發(fā)斷電保護(hù)裝置：A人機(jī)界面&PLC：附記憶裝置B電機(jī)：需要的裝置煞車(chē)機(jī)構(gòu)2. 突發(fā)斷氣保護(hù)裝置：空壓缸：如需要可增加中立式電磁閥，防止裝置落下。 3人員保護(hù)：A操作機(jī)械正面均裝置遮光板B電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)部分加護(hù)蓋C機(jī)構(gòu)擺動(dòng)范圍加圍籬客戶(hù)供給樣件樣件為規(guī)定規(guī)格，原則上應(yīng)給付實(shí)際樣件，且應(yīng)與未來(lái)使用于生產(chǎn)線(xiàn)上者完全相同：給付件名稱(chēng)數(shù)量日期交件地點(diǎn)備注圖紙?zhí)醉毎b并做防銹處理驗(yàn)收技術(shù)方案一、機(jī)器人工作站設(shè)計(jì)依據(jù)1. 客戶(hù)技術(shù)要求l 用戶(hù)提供的生產(chǎn)節(jié)拍及生產(chǎn)綱領(lǐng)用戶(hù)要求生產(chǎn)節(jié)拍： 根據(jù)客戶(hù)現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際要求生產(chǎn)節(jié)拍。用戶(hù)要求生產(chǎn)綱領(lǐng)：7.5小時(shí)/天，1班/天，300天/年l 機(jī)器人工作站布局減震器雙工位布局2. 產(chǎn)品圖紙依據(jù)客戶(hù)提供的二維圖或三維圖進(jìn)行方案設(shè)計(jì)，工件圖紙如下：方案簡(jiǎn)單分析：機(jī)器人工作站設(shè)置成兩工位，每個(gè)工位安裝一套相同的夾具。二、 焊接工藝分析1、 焊接工藝方法MAG混合氣、1.0普通碳鋼焊絲2、 用戶(hù)提供圖紙分析2.1產(chǎn)品節(jié)拍估算及產(chǎn)品節(jié)拍時(shí)間產(chǎn)品節(jié)拍估算:l 焊縫長(zhǎng)度：l 焊接速度： 600.0mm/minl 焊接機(jī)器人焊接時(shí)間： Sl 焊接起收弧次數(shù)及時(shí)間：1次,1S/起弧 1S/收弧,起弧、收弧時(shí)間為Sl 輔助時(shí)間：裝卸工件時(shí)間（由于采用雙工位焊接，此時(shí)間不計(jì)如焊接節(jié)拍時(shí)間）機(jī)器人空行程時(shí)間（S）l 完成產(chǎn)品焊接時(shí)間：（焊接機(jī)器人焊縫焊接時(shí)間：S焊接起收弧時(shí)間： S輔助時(shí)間： S）S產(chǎn)品節(jié)拍時(shí)間： S節(jié)拍計(jì)算：按這種節(jié)拍焊接該種工件單套設(shè)備每天產(chǎn)量:件3對(duì)工件要求l 要求工件不預(yù)先點(diǎn)固。l 要求工件整體一致性好，符合產(chǎn)品圖紙要求，工件形狀與尺寸精度應(yīng)符合圖紙要求，基本形式與尺寸精度應(yīng)控制在0.5mm以?xún)?nèi)。l 產(chǎn)品表面清潔，不能由油漬、生銹等缺陷。三、機(jī)器人工作站工作說(shuō)明及布局圖機(jī)器人工作站布局圖見(jiàn)圖片(圖中未畫(huà)夾具)。機(jī)器人系統(tǒng)中包含二臺(tái)機(jī)器人、兩個(gè)焊接工作臺(tái)和2套焊接夾具組成。工作站防護(hù)為圍欄式。在兩個(gè)工作臺(tái)之間有擋光欄，在自動(dòng)運(yùn)行時(shí)，避免弧光傷害操作者。在每個(gè)工作臺(tái)都有對(duì)射光柵和電動(dòng)門(mén)簾來(lái)保證操作人員的安全，工人在裝卸工件時(shí)機(jī)器人絕對(duì)不會(huì)進(jìn)入該區(qū)域，同時(shí)如果機(jī)器人焊接該面工件時(shí)如果人員進(jìn)入該區(qū)域，機(jī)器人則立即停止運(yùn)行。四、機(jī)器人工作站設(shè)備明細(xì)表及主要技術(shù)參數(shù)4.1 工作站設(shè)備明細(xì)表：序號(hào)設(shè)備名稱(chēng)及型號(hào)數(shù)量單位備 注1弧焊機(jī)器人系統(tǒng)FDV61套客戶(hù)提供1.1機(jī)器人本體1.2機(jī)器人控制柜1.3示教編程器（中/英）1.4操作盒2DM350焊接電源及附件（全數(shù)字）2套客戶(hù)提供3系統(tǒng)變壓器（380/220V）2套客戶(hù)提供司4焊接工作臺(tái)AT1200X6002套客戶(hù)提供5機(jī)器人焊接胎夾具2套客戶(hù)提供6電氣控制系統(tǒng)1套天津奧特7機(jī)器人工作站的外圍設(shè)備ATrobot-W-21套天津奧特7.1(1)7.2封閉式安全圍欄(1)7.3電動(dòng)遮光卷簾門(mén)(帶觀(guān)察窗)(2)7.4安全門(mén)裝置(安全光柵及附件)(2)7.5排煙裝置(排煙風(fēng)機(jī)或排煙罩)(2)7.6照明燈(2)7.7設(shè)備警示燈(1)7.8焊機(jī)與機(jī)器人控制柜臺(tái)架(1)7.9焊接附件、支架、電纜線(xiàn)槽、橋架等(1)7.10氣動(dòng)回路(1)4.2設(shè)備主要技術(shù)參數(shù)（省略）4.5工作站的外圍設(shè)備：4.5.1底座與基座（客戶(hù)提供） 底座與基座由鋼板與型鋼焊接而成，具有足夠的剛度與強(qiáng)度。所有焊縫按強(qiáng)度焊縫要求進(jìn)行焊接，焊后均進(jìn)行去應(yīng)力處理，以去除焊接內(nèi)應(yīng)力和有效防止加工的變形4.5.2封閉式安全圍欄 封閉式安全圍欄由由鋁合金型材拼裝成框架、鋁塑板填充拼裝構(gòu)成，整體有足夠的剛度與強(qiáng)度同時(shí)，外表美觀(guān)大方。在封閉圍欄的側(cè)邊設(shè)置維修人員進(jìn)出的安全門(mén)，門(mén)上安裝安全鎖，當(dāng)安全門(mén)打開(kāi)時(shí)機(jī)器人不能啟動(dòng)，保證操作者安全。4.5.3電動(dòng)遮光卷簾門(mén)(帶觀(guān)察窗)電動(dòng)卷門(mén)簾安裝在封閉式安全圍欄的工作位置，由電機(jī)經(jīng)減速器驅(qū)動(dòng)門(mén)簾上下移動(dòng)，,在自動(dòng)運(yùn)行時(shí)，裝卸工位的卷門(mén)簾自動(dòng)升起，便于操作工裝卸工件，焊接工位的卷門(mén)簾自動(dòng)放下以防止弧光對(duì)人眼造成傷害。4.5.4安全門(mén)裝置(安全光柵及附件)在每個(gè)裝卸工位設(shè)有對(duì)射光柵 來(lái)保證操作人員的安全，工人在裝卸工件時(shí)機(jī)器人絕對(duì)不會(huì)進(jìn)入該區(qū)域，同時(shí)如果機(jī)器人焊接該面工件時(shí)如果人員進(jìn)入該區(qū)域，機(jī)器人則立即停止運(yùn)行。4.5.5排煙裝置(排煙風(fēng)機(jī)或排煙罩)在封閉式圍欄頂部安裝2個(gè)排煙風(fēng)機(jī)，排煙風(fēng)機(jī)的出口與工廠(chǎng)的排風(fēng)管道相連，及時(shí)將焊接煙塵排出。4.5.6設(shè)備警示燈設(shè)備警示燈的式樣：色表示說(shuō)明SDH適用綠安全工作狀態(tài)工作中黃注意異常狀態(tài)/臨界危險(xiǎn)狀態(tài)/監(jiān)視及人員介入(作業(yè)調(diào)整)示教模式紅危險(xiǎn)危險(xiǎn)狀態(tài)，危險(xiǎn)狀態(tài)即時(shí)對(duì)應(yīng)(如：急停操作)異常4.5.7焊機(jī)與機(jī)器人控制柜臺(tái)架焊機(jī)與機(jī)器人控制柜臺(tái)架由鋼板與型鋼焊接而成，具有足夠的剛度與強(qiáng)度。4.5.8焊接附件、支架、電纜線(xiàn)槽、橋架等設(shè)備的所有配線(xiàn)均有保護(hù)套，地面上的配線(xiàn)通過(guò)金屬線(xiàn)槽保護(hù)，不在地面上的配線(xiàn)設(shè)置支架、橋架安裝金屬線(xiàn)槽作為配線(xiàn)保護(hù)套。確保設(shè)備配線(xiàn)符合安全要求。4.5.9氣路系統(tǒng)壓縮空氣氣路系統(tǒng)裝在框架機(jī)構(gòu)的側(cè)面，由過(guò)濾器、減壓閥。壓力表和電磁閥等組成。在正常使用時(shí)，減壓閥的壓力調(diào)至0.20.5Mpa。（為便于操作者觀(guān)察，封閉圍欄靠近操作者的位置設(shè)置：安裝壓縮空氣壓力表、焊接保護(hù)氣流量計(jì)的觀(guān)察窗。）4.5.10急停操作盒急停操作盒布置在設(shè)備內(nèi)側(cè)，每個(gè)工位一個(gè)。操作盒上設(shè)置一個(gè)急停按鈕用于設(shè)備的緊急停止。4.6.機(jī)器人工作站的電氣控制系統(tǒng)：包括工作站控制箱、狀態(tài)設(shè)定及顯示觸摸屏、輔助控制操作盒。機(jī)器人本體電氣控制系統(tǒng)與工作站電氣控制系統(tǒng)的連接是通過(guò)機(jī)器人本體控制箱與工作站控制箱之間的控制電纜實(shí)現(xiàn)；主要通過(guò)數(shù)字量的輸入輸出口進(jìn)行控制過(guò)程的信息交換，完成操作者直觀(guān)操作方法、工件自動(dòng)裝夾、安全保護(hù)、故障處理等輔助工作與機(jī)器人主體焊接工作的密切、可靠的結(jié)合。如圖l 工作站控制系統(tǒng)：工作站控制系統(tǒng)核心采用三菱PLC，整體機(jī)器人控制系統(tǒng)的狀態(tài)顯示全部通過(guò)觸摸屏完成，工作程序的調(diào)用也是通過(guò)觸摸屏設(shè)定實(shí)現(xiàn)。直觀(guān)、清晰、簡(jiǎn)便的實(shí)現(xiàn)操作人員與設(shè)備的信息交流。l 觸摸屏 觸摸屏可分別設(shè)定工位1、工位2、工位3的程序號(hào)。觸摸屏可將設(shè)備的必要信息顯示出來(lái)。l 將安全光柵、系統(tǒng)的氣壓安全檢測(cè)信號(hào)、夾具氣閥、氣缸位置傳感器、系統(tǒng)雙手啟動(dòng)按鈕、安全光柵的信息及輔助操作盒上的功能按鈕、指示燈等機(jī)器人外圍輔助控制信號(hào)接至PLC的輸入輸出點(diǎn)上。通過(guò)工作站電氣控制系統(tǒng)的PLC編程完成機(jī)器人焊接工作以外的輔助動(dòng)作。因?yàn)闄C(jī)器人本身的PLC功能只能完成較簡(jiǎn)單的工作，且I/O點(diǎn)較少；不便于完成上述較復(fù)雜的外圍控制過(guò)程。l 輔助操作盒主要是為操作者快速、簡(jiǎn)便、頻繁的操作機(jī)器人系統(tǒng)。避免工人在連續(xù)生產(chǎn)過(guò)程中操作較繁瑣的機(jī)器人示教盒、控制盒、工作站控制系統(tǒng)的觸摸屏；只有更換產(chǎn)品、維修時(shí)才有必要去操作它們五、機(jī)器人工作站顏色5.1機(jī)器人本體、機(jī)器人控制柜、機(jī)器人用變壓器、焊接電源等為OTC原設(shè)備標(biāo)準(zhǔn)顏色。5.2設(shè)備顏色采用工業(yè)國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)色卡編號(hào)，控制柜顏色為RAL7032，設(shè)備本體常用顏色及色卡編號(hào):藍(lán)色：RAL5005 綠色：RAL6017 黃色：RAL1018 橙色：RAL2009 白色：RAL7032六、機(jī)器人工作站現(xiàn)場(chǎng)條件6.1、環(huán)境溫度：0406.2、相對(duì)濕度：2080%RH（無(wú)冷凝）6.3、振 動(dòng)：振動(dòng)加速度小于0.5g6.4、電 源：三相/380v 50HZ6.5、電壓波動(dòng)范圍：-15%+10%6.6、壓縮空氣：壓力不得低于0.45Mpa6.7、進(jìn)回水壓力差不得低于0.2MPa6.8、現(xiàn)場(chǎng)無(wú)腐蝕氣體6.9、焊機(jī)和機(jī)器人有獨(dú)立的接地端，接地電阻100。6.10、車(chē)間地基：所有設(shè)備與地面聯(lián)接用地腳螺栓，車(chē)間地面要求平整水泥地面，水泥厚度不小于20cm，做常規(guī)車(chē)間地基處理。車(chē)間高度、門(mén)窗等無(wú)特殊要求。