機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).ppt

機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 目錄 機(jī)械手控制的簡介 1 1 控制過程 2 機(jī)械手的用途 3 機(jī)械手的應(yīng)用場所 4 機(jī)械手的依賴技術(shù)和衍生產(chǎn)品 上料機(jī)構(gòu) 上料檢測機(jī)構(gòu) 搬運(yùn)機(jī)構(gòu) 分揀機(jī)構(gòu) 傳送機(jī)構(gòu) 一 機(jī)械手簡介 原位 下降 夾緊 上升 左行 下降 松開 上升 右行 原位 一 機(jī)械手簡介 1 機(jī)械手控制過程 2 機(jī)械手的用途 案例應(yīng)用一 一 機(jī)械手簡介 案例應(yīng)用二 機(jī)械手的用途 一 機(jī)械手簡介 3 機(jī)械手的應(yīng)用場所 機(jī)械手應(yīng)用場所 自動(dòng)裝配 貼標(biāo)簽 圖像系統(tǒng)檢查 超聲波檢查 電子測試 傳感 測量 光學(xué) 激光 計(jì)量 循環(huán)測試 分類 取樣 數(shù)據(jù)采集和處理 托盤搬運(yùn) 提升機(jī) 堆碼機(jī) 托盤碼垛機(jī) 裝卸 檢索工作臺(tái) 儲(chǔ)取系統(tǒng) 鉚接 切割 鉆孔 焊接 模鍛 成形纏繞 折彎 裝配 螺旋驅(qū)動(dòng) 分配 粘結(jié) 密封 擠壓灌裝 原料供給 軟焊焊接 油漆 噴灑 噴砂 研磨 仿真 包裝 條形碼讀卡 擠壓 牽引 沖模結(jié)合等等 一 機(jī)械手簡介 4 依賴技術(shù) 智能控制器 1 伺服等各類電機(jī)控制方法和技術(shù)2 基于各種嵌入式芯片的控制平臺(tái)3 溫度控制策略 空間控制策略 時(shí)間控制策略 負(fù)載控制策略等4 控制系統(tǒng)的人機(jī)界面研究 機(jī)械關(guān)節(jié)研究 1 通用伺服電機(jī)關(guān)節(jié)2 通用氣動(dòng)關(guān)節(jié)3 關(guān)節(jié)位置傳感器觸覺傳感器研究 1 面向人類使用的觸覺傳感系統(tǒng)2 面向機(jī)械手使用的負(fù)載觸覺傳感系統(tǒng)機(jī)器人視覺研究 1 面向人類使用的觸覺傳感系統(tǒng)2 面向機(jī)械手使用的負(fù)載觸覺傳感系統(tǒng) 一 機(jī)械手簡介 橫向機(jī)械手 萬向機(jī)械手 機(jī)械人 衍生產(chǎn)品 一 機(jī)械手簡介 目錄 機(jī)械手控制原理 2 1 機(jī)械手的組成 2 機(jī)械子系統(tǒng) 3 電氣子系統(tǒng) 二 機(jī)械手控制原理 1 機(jī)械手組成 2 機(jī)械子系統(tǒng) 直線運(yùn)動(dòng)方式同步運(yùn)動(dòng)方式齒輪運(yùn)動(dòng)方式伸縮運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)方式動(dòng)態(tài)提升運(yùn)動(dòng)方式 機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)種類 二 機(jī)械手控制原理 直線運(yùn)動(dòng)體的大致結(jié)構(gòu) 機(jī)械子系統(tǒng) 二 機(jī)械手控制原理 機(jī)械子系統(tǒng) 同步運(yùn)動(dòng)體的大致結(jié)構(gòu) 二 機(jī)械手控制原理 機(jī)械子系統(tǒng) 齒輪運(yùn)動(dòng)體的大致結(jié)構(gòu) 二 機(jī)械手控制原理 機(jī)械子系統(tǒng) 齒輪運(yùn)動(dòng)體的傳動(dòng)原理 二 機(jī)械手控制原理 機(jī)械子系統(tǒng) 伸縮運(yùn)動(dòng)方式 二 機(jī)械手控制原理 機(jī)械子系統(tǒng) 二 機(jī)械手控制原理 動(dòng)態(tài)提升運(yùn)動(dòng)方式 機(jī)械子系統(tǒng) 二 機(jī)械手控制原理 電纜的走線方法 機(jī)械子系統(tǒng) 到位感應(yīng)種類 二 機(jī)械手控制原理 機(jī)械子系統(tǒng) 到位感應(yīng)種類 二 機(jī)械手控制原理 到位感應(yīng)種類 二 機(jī)械手控制原理 AC交流馬達(dá) 三相及單項(xiàng) DC直流馬達(dá) 無刷及帶刷 步進(jìn)電機(jī) 驅(qū)動(dòng)器 直流伺服電機(jī) 驅(qū)動(dòng)器 帶反饋 交流伺服電機(jī) 驅(qū)動(dòng)器 帶反饋 氣動(dòng)馬達(dá)液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 3 電氣子系統(tǒng) 動(dòng)力執(zhí)行模塊類型 二 機(jī)械手控制原理 電氣子系統(tǒng) 步進(jìn)原理 單步脈寬步進(jìn)方式 二 機(jī)械手控制原理 電氣子系統(tǒng) 伺服原理 二 機(jī)械手控制原理 PC控制模式PLC控制模式運(yùn)動(dòng)控制模式PDA控制模式 電氣子系統(tǒng) 各種控制模式 二 機(jī)械手控制原理 電氣子系統(tǒng) PC邏輯控制方法 二 機(jī)械手控制原理 電氣子系統(tǒng) 二 機(jī)械手控制原理 PLC邏輯控制方法 電氣子系統(tǒng) 二 機(jī)械手控制原理 運(yùn)動(dòng)板卡控制方法 電氣子系統(tǒng) 軟件控制系統(tǒng) 點(diǎn)對(duì)點(diǎn)控制模式 測試 數(shù)控編程模式位置 速度 插補(bǔ)及電子尺模式軌跡制圖模式模擬仿真模式外圍控制模式網(wǎng)絡(luò)鏈接模式 二 機(jī)械手控制原理 電氣子系統(tǒng) 二 機(jī)械手控制原理 網(wǎng)絡(luò)鏈接 目錄 機(jī)械手控制原理 2 機(jī)械手有手動(dòng) 單步 單周期 連續(xù)和回原位5種工作方式 用開關(guān)SA進(jìn)行選擇 三 機(jī)械手控制案例 程序的總體結(jié)構(gòu) 將系統(tǒng)的程序按工作方式和功能分成若干部份 用工作方式 功能的選擇信號(hào)作為跳轉(zhuǎn)的條件 確定了系統(tǒng)程序的結(jié)構(gòu)形式 然后分別對(duì)每一部份程序進(jìn)行設(shè)計(jì) 三 機(jī)械手控制案例 外部硬件線路圖設(shè)計(jì) PLC程序設(shè)計(jì) I O分配 PLC選型 參考方案 三 機(jī)械手控制案例 一 I O點(diǎn)數(shù)統(tǒng)計(jì) PLCI O分配 二 PLC選型 系統(tǒng)要求18個(gè)輸入點(diǎn) 5個(gè)輸出點(diǎn) 每項(xiàng)考慮20 的余量 應(yīng)該可以滿足本機(jī)在使用過程中增加新功能 進(jìn)行擴(kuò)展等要求 故最終選擇三菱FX2N 48MR作為PLC控制系統(tǒng)的基本單元 PLCI O分配 PLCI O分配 三 I O配置 外部硬件線路設(shè)計(jì) PLC程序設(shè)計(jì) 一 總體程序設(shè)計(jì) PLC程序設(shè)計(jì) 二 PLC程序設(shè)計(jì) PLC程序設(shè)計(jì) 二 PLC程序設(shè)計(jì) 手動(dòng)程序 自動(dòng)程序功能圖 PLC程序設(shè)計(jì) 二 PLC程序設(shè)計(jì) 用M1實(shí)現(xiàn)連續(xù)與單周期的轉(zhuǎn)換 用M2實(shí)現(xiàn)單步的轉(zhuǎn)換 PLC程序設(shè)計(jì) PLC程序設(shè)計(jì) 二 PLC程序設(shè)計(jì) 回原點(diǎn)程序 三 立體車庫系統(tǒng)解決方案分享 隨著中國進(jìn)入汽車大國 停車難就時(shí)刻伴隨著我們 特別是近十幾年的發(fā)展 再加上現(xiàn)在寸土寸金 可利用的土地資源相當(dāng)有限 這就需要我們向空間發(fā)展 立體車庫在這樣的大環(huán)境下只能是越來越好 基于升降橫移類的立體車庫的優(yōu)越性能以及超高的性價(jià)比 目前升降橫移類約占70 的市場份額 由此可見其發(fā)展前景 升降橫移式車庫 四 發(fā)展前景 昆山啟航城項(xiàng)目現(xiàn)場實(shí)景 福建中海創(chuàng)集團(tuán)有限公司 以上是我對(duì)機(jī)械手控制的整體方案設(shè)計(jì) ThankYou