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管道機器人畢業(yè)設(shè)計正文

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管道機器人畢業(yè)設(shè)計正文

設(shè)計內(nèi)容 主要結(jié)論 1 第一章 概述 1. 1 機器人概述 機器人 920年至 1930年期間在捷克作家凱勒爾 *凱佩克( 名為 "羅莎姆的萬能機器人 "的幻想劇中,一些小的人造的和擬人的傀儡絕對地服從其主人的命令。這些傀儡被稱為 “ 機器人 ” 。該單詞起源于捷克語 “。意思是 “ 強制的勞動 ” 。 機器人的組成與人類相似 。舉例說,人搬運某一物體的運動過程可用圖( a)所示的方塊圖來說明。首先,人聽到外部的命令或用眼睛看到外部的指令,并由眼睛測量出距離。感受到這兩種信息經(jīng)過感覺神經(jīng)送 到大腦中,大腦經(jīng)過分析計算,然后通過運動神經(jīng)發(fā)出指令,手臂用最好的方式伸向物體,并將物體抓住,手上的感覺神經(jīng),感覺物體已經(jīng)抓牢了,把信息傳給大腦。大腦命令手抓起物體,同時指令腳移動到所要求到達的地點,最后放下物體。 一般包括以下幾個部分 見圖( b) : 設(shè)計內(nèi)容 主要結(jié)論 2 當(dāng)于人的大腦) ; 當(dāng)于人的手) ; 當(dāng)于人的腳) ; 器人還必須有感覺裝臵以及與外界環(huán)境聯(lián)系的裝臵(相當(dāng)于人的口、耳、眼、鼻以及皮膚上的感覺神經(jīng))。 實 際的機器人在不同的程度上具有兩種特有的屬性:對環(huán)境的通用性和自動適應(yīng)性。通用性:具有完成各種任務(wù)以及以不同的方式完成相同的結(jié)構(gòu)或機械能力。這意味著機器人的機械結(jié)構(gòu)具有可變的機械形狀。 自動適應(yīng)性: 是指一個機器人必須被設(shè)計成由其自己去完成任務(wù),盡管難以預(yù)知 , 但卻可以有限的知道在完成任務(wù)期間環(huán)境的變化,通過改變路徑、姿態(tài)等來處理所面對的問題,最終完成任務(wù)。為了對機器人進行分類,必須能夠定義和區(qū)分不同的類型,因此根據(jù)不同的定義就有不同的分類方法?,F(xiàn)在使用的有很多種。以下介紹日 本工業(yè)機器人協(xié)會( 分類方法: 第一類:手工操作裝臵:一種由操作人員操作的具有若干個自由度( 裝臵; 第二類:固定程序的機器人:依照預(yù)定的不變的方法按部就班執(zhí)行任務(wù)的操作裝臵,對任務(wù)的執(zhí)行順序很難進行修改; 第三類:可變程序的機器人:與第二類是同一種類型的操作裝臵,但其執(zhí)行步驟可以修改; 第四類:再現(xiàn)式機器人:操作人員通過手動方式引導(dǎo)或控制機器人完成任務(wù),而機器人控制裝臵則記錄其運動軌跡,需要時可以重新調(diào)出記錄的軌跡信 息,機器人就能以自動的方式完成任務(wù); 設(shè)計內(nèi)容 主要結(jié)論 3 第五類:數(shù)值控制機器人:由操作人員給機器人提供運動程序,而不是用手動方式教導(dǎo)機器人完成指定的作業(yè)任務(wù); 第六類:智能機器人 :通過對環(huán)境變化的感知,改變其運動軌跡、姿態(tài)等措施圓滿的完成任務(wù)。 機器人的誕生和機器人學(xué)的建立無疑是 20世紀人類科學(xué)技術(shù)的重大成就。自 60年代初機器人問世以來,作為 20世紀人類最偉大發(fā)明之一的機器人技術(shù),經(jīng)歷了近半個世紀的發(fā)展,已取得了長足的進步。特別是到了 20世紀 90年代,隨著計算機技術(shù)、微電子技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)等的快速發(fā)展,機器人技術(shù)也得到了飛速發(fā)展。除了用于工業(yè)生產(chǎn)中從事焊 接、噴漆、搬運和裝配等作業(yè)的工業(yè)機器人的水平不斷提高之外,各種用于非制造業(yè)的特種、智能機器人系統(tǒng)也有了長足的進展。工業(yè)機器人在經(jīng)歷了誕生成長成熟期后,已成為現(xiàn)代先進制造業(yè)中必不可少的核心裝備,當(dāng)今世界上約有上百萬臺工業(yè)機器人正與工人朋友并肩戰(zhàn)斗在各條戰(zhàn)線上。非制造業(yè)中的仿人性機器人、農(nóng)業(yè)機器人、水下機器人、醫(yī)療機器人、軍用機器人、娛樂機器人、服務(wù)機器人等各種用途的特種機器人也正以飛快的速度向?qū)嵱没~進。 道機器人概述 20世紀 70年代以來 , 石油、化工、天然氣及核工業(yè)等產(chǎn)業(yè)迅速發(fā)展 , 各種管道作為一種重要的物料輸送設(shè)施 , 得到了廣泛應(yīng)用。由于腐蝕、重壓等作用 , 管道不可避免地會出現(xiàn)漏孔、裂紋等現(xiàn)象。同時多數(shù)管道安裝環(huán)境人們不能直接到達或不允許人們直接進入 , 為進行質(zhì)量檢測和故障診斷 , 采用傳統(tǒng)的全面挖掘法、隨機抽樣法工程量大 , 準確率低 , 管道機器人就是為解決這一實際問 設(shè)計內(nèi)容 主要結(jié)論 4 題產(chǎn)生的。它是由可沿管道內(nèi)部或外部自動行走裝臵、攜有一種或多種傳感器及操作裝臵如:機械手、噴槍、焊槍、刷子。管道機器人的工作空間是復(fù)雜、封閉的各種管道 , 包括水平直管、各角度彎 管、斜坡管、垂直管以及變徑管接口等 , 所以需要 在操作人員的遙控操作或計算機自動控制下 , 進 行一系列管道作業(yè)。管道機器人可完成的管道作業(yè)有以下幾類: 裝過程中的管內(nèi)外質(zhì)量檢測。 涂、焊接、內(nèi)部拋光等維護。 面腐蝕、裂縫破損等故障診斷。 救等其它用用途。 內(nèi)外管道機器人的發(fā)展 內(nèi)管道機器人的發(fā)展 國內(nèi)在管道機器人方面的研究起步 較晚 , 而且多數(shù)停留在實驗室階段。哈爾濱工業(yè)大學(xué)鄧宗全教授在國家“ 863”計劃課題“ 支持下 , 開展了輪式行走方式的管道機器人研制 , 實現(xiàn)了管內(nèi)外機構(gòu)同步運動作業(yè)無纜操作技術(shù) , 并研制了鏈式和鋼帶式兩種新型管外旋轉(zhuǎn)機構(gòu)。該系統(tǒng)由六大部分組成 (1)移動載體 (2)視覺定位 (3)收放線裝臵 (4) (5)檢測控制 ,系統(tǒng)控制 (6)防護系統(tǒng) 設(shè)計內(nèi)容 主要結(jié)論 5 1 2 3 4 5 6 7 8 9上海交通大學(xué)研發(fā)了小口徑管道內(nèi)蠕動式移動機構(gòu)。它是模仿昆蟲在地面上爬行時蠕動前進與后退的動作設(shè)計的。其主要機構(gòu)由撐腳機構(gòu)、三個氣缸(前氣缸、中氣缸、后氣缸)、軟軸、彈簧片、法蘭盤組成。針對微小空間、微小管道實時探測的要求,研制成電磁驅(qū)動微小型管道機器人樣機。微小管道機器人由 四個電磁驅(qū)動單元組成。其驅(qū)動機理模擬生物體的蠕動爬行。它是通過給線圈加一系列的時序脈沖進行控制,依次使各單元動作,達到蠕動爬行的運動。 西安交通大學(xué)設(shè)計制作了蠕動式微動直線自行走機構(gòu)。這種行走機構(gòu)以電致伸縮微位移器做驅(qū)動器,以電磁鐵機構(gòu)作為可吸附于行走表面的保持器。 廣州工 業(yè)大學(xué)借用仿生學(xué)原理,研制成結(jié)構(gòu)獨特的,像蠕蟲一樣的微管道機器人的運動由電磁力驅(qū)動。機器人由前后兩個電磁線圈和前后兩個驅(qū)動器組 設(shè)計內(nèi)容 主要結(jié)論 6 成。 當(dāng)分別通電時,機器人的兩個驅(qū)動器相互吸合收縮。當(dāng)后電磁線圈 斷電時,后部突然放松,由此產(chǎn)生的推力將機器人前部 (前驅(qū)動器 )向前推進一段距離;反向運動依次類推。 外管道機器人的發(fā)展 國外關(guān)于燃氣管道機器人的研究始于 20世紀 40年代 , 由于 70年代的微電子技術(shù)、計算機技術(shù)、自動化技術(shù)的發(fā)展 , 管道檢測機器人技術(shù)于 90 年代初,得到了迅猛發(fā)展并接近于應(yīng)用水平。 日本機器人的發(fā)展經(jīng)過了 60年代的搖籃期 , 70年代的實用期 , 到 80年代進入普及提高期 , 開始在各個領(lǐng)域內(nèi)廣泛推廣使用機器人。日本管道機器人眾多 , 東京工業(yè)大學(xué)于 1993年開始研究管道機器人 , 并且成 功研制出 下介紹 管道機器人:如圖( 1)所示 , 其采用“電機 - 蝸輪蝸桿 - 驅(qū)動輪”的驅(qū)動方案 , 同時每個驅(qū)動輪都有一個傾斜角度測量輪 , 通過測量輪探測機器人的傾斜角度 , 并反饋給電機從而保證管道機器人的驅(qū)動輪以垂直的姿態(tài)運動。該管道機器人系統(tǒng)通過 整個系統(tǒng)采用拖纜控 制方式 , 檢測距離超過 100m。 美國是機器人的誕生地 , 早在 1962 年就研制出世界上第一臺工業(yè)機器人 , 是世界上的機器人強國之一 , 其基礎(chǔ)雄厚 , 技術(shù)先進 , 并有很多管道機器人產(chǎn) 設(shè)計內(nèi)容 主要結(jié)論 7 品。 美國 國紐約煤氣集團公司 (的 卡內(nèi)基梅隆大學(xué)機器人技術(shù)學(xué)院的 資助下于 2001年開發(fā)了長距離、無纜方式的管道機器人系統(tǒng) 專門用于檢測地下煤氣管道的情況 , 如圖 2 所示。 該管道機器人系列 ( 1) 一次作業(yè)檢測距離長 ,采用無纜方式 , 自帶電池并且電池可以多次反復(fù)充電 , 使管道機器人具有良好的自推進能力。 ( 2) 可以在鑄鐵和鋼質(zhì)煤氣管道中 , 低壓和高壓條件下工作。(3) 管道機器人的彩色攝像頭采用嵌入式“魚眼”鏡頭 , 結(jié)構(gòu)非常緊湊。 (4) 可以順利通過 90°的彎管接頭和垂直管道。 ( 5) 與外部操作人員采用無線通訊方式。 ( 6)該管道機器人可以探測煤氣管道內(nèi)部是否水滲透、碎片堆積 ; 可以確定管道內(nèi)部缺陷的確切位臵并且定位相應(yīng)的作業(yè)裝臵 ; 采用視頻圖像的形式準確地反映管道內(nèi)部的狀況條件。 德國工業(yè)機器人的總數(shù)占世界第三位 , 僅次于日本和美國。德國學(xué)者 設(shè)計內(nèi)容 主要結(jié)論 8 000年研制成功了多關(guān)節(jié)蠕蟲式管道機器人系統(tǒng) 機器人由六節(jié)單元組成 , 其頭部和尾部兩個單元體完全相同 , 每個單元之間的節(jié)點 由 3個電動機驅(qū)動 , 使得 從而可以輕松 越過障礙物或?qū)崿F(xiàn)拐彎運動 ,該管道機器人系統(tǒng) 1 個自由度 , 長度為 2m, 質(zhì)量為 50采用無纜控制方式 , 300<600拿大 履帶采用剛性支承結(jié)構(gòu) , 兩履帶的夾角可以調(diào)節(jié) , 以適應(yīng)不同的作業(yè)管徑。兩履帶調(diào)節(jié)到平行位臵時 , 可以在平地或矩形管道內(nèi)行走。但這種剛性支承的雙履帶式管內(nèi)機器人行走機構(gòu)的兩履帶夾角在行走過程中是無法改變的 , 因此不適應(yīng)管徑變化的作業(yè)場合。 而且一次作業(yè)的檢測距離不大于 500m; 立伺服驅(qū)動方案研制成管道檢測機器人系統(tǒng) 該機器人系統(tǒng)只能實現(xiàn)對200 一次檢測距離為 400m, 系統(tǒng)采用拖纜控制方式。 器人的發(fā)展 前景 展望 21世紀機器人技術(shù)的發(fā)展趨勢,明顯地向著智能化( 向發(fā)展,包括機器人本身向智能機器人進化和實現(xiàn)機器人化( 產(chǎn)系統(tǒng)。具體地說,傳感型智能機器人發(fā)展較快,新型智能技術(shù)(如臨場感、 虛擬現(xiàn)實、記憶材料、多智能體系統(tǒng)以及人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和專家系統(tǒng)等)在機器人上得到開 發(fā)與應(yīng)用,采用模塊化設(shè)計技術(shù),進一步推動機器人工程,注意開 設(shè)計內(nèi)容 主要結(jié)論 9 發(fā)微型和小新機器人,重視研制行走機器人,研制應(yīng)用于非結(jié)構(gòu)環(huán)境下工作地非制造業(yè)機器人和服務(wù)機器人,開發(fā)敏捷制造系統(tǒng),軍用機器人將用于裝配部隊等。總的說來,雖然存在不少難關(guān),甚至出現(xiàn)某些陰影,但新世紀機器人學(xué) 的發(fā)展前景是十分光明和充滿希望。 設(shè)計內(nèi)容 主要結(jié)論 10 第二章 總體方案的制定及比較 道機器人設(shè)計參數(shù)和技術(shù)指標 ( 1)管道機器人的 工作環(huán)境 a管道為金屬冶煉廠煙氣輸送管道,管道為圓管,管道直徑為 700道底部每周可形成厚約 100 b煙灰密度 ; c管道中有水平、小于 30。 傾斜, 3倍管道直徑彎曲三種形式; d管道底部每隔 50機器人傾倒垃圾; ( 2)管道機器人的技術(shù)要求 a. 機器人必須小巧、靈活、拆卸方便; b生產(chǎn)能力高,每小時清潔能力應(yīng)在 40 c機器人在工作過程中,其結(jié)構(gòu)可適應(yīng)應(yīng) 不同管徑的變化情況; d機器人自動化程度高,控制方便靈活; 體結(jié)構(gòu)的設(shè)計和比較 ( 1)行走機構(gòu)的設(shè)計 根據(jù)國內(nèi)外的管道機器人的移動方式大致可分為六種: 活塞移動方式 滾輪移動方式 履帶移動方式 足腿移動方式 蠕動移動方式 螺旋移動方式 其各有優(yōu)缺點。以下分別介紹。 活塞移動式依靠其首尾兩端管內(nèi)流體形成的壓差為驅(qū)動力,隨著管內(nèi)流 設(shè)計內(nèi)容 主要結(jié)論 11 體的流動向前運動,其原理類似于活塞在汽缸內(nèi)的運動,即把管道看作汽缸, 把具有一定彈性和硬度的 缺點是:越障能力和拐彎能力差。 滾輪移動式優(yōu)點是移動速度快,轉(zhuǎn)彎容易,結(jié)構(gòu)簡單,易小型化,采用多輪方式時牽引力隨輪數(shù)增加而增加。缺點是著地面積小,維持一定的附著力較困難,這使得結(jié)構(gòu)復(fù)雜,越障能力有限。 履帶移動式的優(yōu)點是著地面積大,易產(chǎn)生較大的附著力,對路面的適應(yīng)性強,牽引性能好,越障能力強。缺點是體積大不易小型化,拐彎半徑大,結(jié)構(gòu)復(fù)雜,還要保持履帶的張緊。 足腿移動式的優(yōu)點是對粗糙路面適應(yīng)性能較好,越障能力極強,可適應(yīng)不同管徑的變化。缺點是結(jié)構(gòu)和控制復(fù)雜,行走速度慢。 蠕動移 動式的優(yōu)點是適應(yīng)微小管徑,越障能力強。缺點是移動速度慢, 控制復(fù)雜。 螺旋移動式的優(yōu)點是有一定的越障能力,可適應(yīng)不同管徑的變化,可在垂直管道中行進。缺點是結(jié)構(gòu)復(fù)雜,移動速度慢,驅(qū)動力要求高。 根據(jù)設(shè)計參數(shù)和技術(shù)要求,所要研制的管道機器人必須要有高可靠性,高效率。所以采用上述行走機構(gòu)的移動方式的組合來實現(xiàn)行走,這樣可利用其綜合優(yōu)點避免單一移動方式的缺點。由于管道存在不同的彎管,這就要求機器人的行走機構(gòu)有一定的拐彎能力和越障能力。所以,設(shè)計了一種如 下頁 圖所示的可伸縮的三只履帶腿式 (三只腿成 120°分布)組合行 走機構(gòu)。 其特點是:移動速度快、轉(zhuǎn)彎比較容易、有較大牽引力、對粗糙路面適應(yīng) 性好、越障能力強;同時,可伸縮性使得機器人對變徑管道有較好的自適應(yīng)性。 設(shè)計內(nèi)容 主要結(jié)論 12 ( 2)操作機構(gòu)的設(shè)計 根據(jù)管道機器人的操作對象是一些堆積的 灰塵,并且灰塵在管道底部堆積,同時成疏松狀,所以操作機構(gòu)有以下兩 種方案: 借鑒挖掘機的工作原理。利用鏟斗鏟起灰塵,然后 行走到管道底 部的垃圾開口,傾倒灰塵。這種方案簡單,可靠;但是由于管道直徑的限制,其鏟斗的容積比較小,同時垃圾開口每隔 50大部分時間都在行走上,所以機器人的工作效率很低。 設(shè)計內(nèi)容 主要結(jié)論 13 借鑒吸塵器的工作原理。利用帶有操作臂的吸塵器的吸頭,灰塵通過 吸塵管道到主體內(nèi)部,設(shè)計箱體的容積比較大,最后,移動到垃圾開口 處 傾倒垃圾,從而減少在往返的次數(shù)來提高工作效率。 所以才用具有兩個自由度的機械臂,臂末端附上吸塵器頭,臂上附上塑料軟管,軟管最終以主體的垃圾箱密封連接。 ( 3)撐開機構(gòu)的設(shè)計 由于管徑的變化,需要撐開機構(gòu)來適應(yīng)管徑的變化。在本機器人設(shè)計中,采用滾珠絲杠螺母副來和放大桿組來實現(xiàn)。 其機構(gòu)簡圖如下 圖所示 : 1 基 座 2 放大桿組 3 撐開桿 4 絲 杠 5 絲杠螺母 6 行走機構(gòu) 1 基座 2 放大桿組 3 撐開桿 4 絲 杠 5 絲杠螺母 6 行走機構(gòu) 設(shè)計內(nèi)容 主要結(jié)論 14 當(dāng)絲杠 4旋轉(zhuǎn)時,絲杠螺母 5在絲杠上左右移動,從而拉動撐開桿 3,撐開桿3鉸接在放大桿組 2上,從而改變其傾角來適應(yīng)管徑的變化。 ( 4)最終方案的確定 根據(jù)以上的分析和比較,最后得出最終方案。 設(shè)計的管道清潔機器人包括以下 五部分: 行走裝臵 (為整個行走提供動力); 撐開桿組 (適應(yīng)管徑的變化); 操作臂裝臵(操作臂包括吸塵器的操作部分和傾倒垃圾部分); 信號采集裝臵(為控制提供信號和圖像); 控制裝臵(控制管道清潔機器人行走和動作)。 行走裝臵 撐開桿組 操作臂裝臵 信號采集裝臵 控制裝臵 設(shè)計內(nèi)容 主要結(jié)論 15 第三章 部件的設(shè)計和計算 道機器人工作量計算 由于管道直徑是變化的,變化范圍為( 7001000通過計算當(dāng)管道直徑為 1000堆積相對底部為 100圖下圖所示;每 50 其中 h=100d=1000 R=d/2=1000/2=500 a=0000 2 2 2 25 0 0 4 0 0 3 0 0b R a mm a r c t a n ( / ) a r c t a n ( 3 0 0 / 4 0 0 ) 3 6 . 8 7 22922123 6 0 22 3 6 . 8 7 15 0 0 2 4 0 0 3 0 03 6 0 24 . 0 8 8 1 0s R a 由于每隔 50以總的工作量: 4 3 9 35 0 1 04 . 0 8 8 1 0 5 0 1 0 2 . 0 4 1 0l m l m m 又因為煙灰的 密度為 33 g 9 3 6 33 . 5 2 . 0 4 1 0 1 0 7 . 1 5 1 0 7 . 1 5 1 0m V g k g h=100mm d=1000=50000b 0s 3935 0 1 02 . 0 4 1 0l m mV m m33 g 37 1 0m 設(shè)計內(nèi)容 主要結(jié)論 16 走機構(gòu)的設(shè)計和計算 ( 1)行走機構(gòu)的驅(qū)動電機功率的預(yù)算 預(yù)取管道清潔機器人的容積為 33 5 3 5 3 5 4 2 8 7 5 c 容 ; 5m 3 . 5 4 2 8 7 5 1 . 5 0 1 0 g 1 5 0 k ; m g 1 5 0 9 . 8 1 4 7 0 . 6 管道機器人在裝滿的情況下,受力圖如左圖所示:其中預(yù)?。?1 40012 c o s 6 0 F G F 21F G F =00 =于履帶是三組;成 120°分布;受到的是摩擦阻力 ; 212F F F 驅(qū) (其中是橡膠與鋼之間的摩擦系數(shù) ) =2× 400 =管道機器人的工作行程速度 V 為: V=s 3 3 1 2 . 9 6 0 . 5 1 6 5 6 . 4 8W F V W 驅(qū)總( 由于是三組履帶,所以每個履帶的驅(qū)動電機至少為: W=3 3=以,選取電機的功率為 800W;同時電機要能變速,才能在管道內(nèi)轉(zhuǎn)彎;所以 選擇伺服電機,最終選擇 服電機(安川公司)。 342875容 m 150 2F= 驅(qū) =s =設(shè)計內(nèi)容 主要結(jié)論 17 ( 2)行走機構(gòu)結(jié)構(gòu)設(shè)計 確定行走機構(gòu) 由于管道直徑最小時, D=700時總體 方案中已經(jīng)確定采用 3 組履帶,相對來說比較狹??;所以行走機構(gòu)尺寸不能太大。 首先,確定履帶的寬度。由于履帶的寬度較小,那么它的工作所提供的驅(qū)動力就會減??;而其寬度太大時,所受到的阻力就會很大。 通過作圖的方法,取履帶的寬度50 其次, 確定 履帶的長度。履帶的長度越長其轉(zhuǎn)彎的靈活性就會受到影響。所以,履帶的長度不能太長。所以其長度 L 為: L=580 最后,確定履帶的高度。履帶的高度受到管道直 徑的限制,同時還受到撐開桿組的影響;由于撐開桿組要能在 =7001000圍內(nèi)變化,所以桿長要達到給定的范圍。通過對撐開桿組的設(shè)計,后最終確定高度 H=175 確定行走機構(gòu)的結(jié)構(gòu) 由于外形尺寸的限制,電機內(nèi)臵在履帶組中,同時采用錐齒輪來換向 ,最后驅(qū)動履帶輪。其結(jié)構(gòu)圖如下圖所示: 50=580=175構(gòu)總圖 設(shè)計內(nèi)容 主要結(jié)論 18 1 軸 01 2 電機 3 小錐齒輪 4 驅(qū)動帶輪 5 軸 02 6 直齒輪 01 7 直齒輪 02 8 軸 03 9 大錐齒輪 10 從動帶輪 確定行走機構(gòu)中的履帶輪和履帶輪 采用同步帶的結(jié)構(gòu)來設(shè)計履帶。 以下是同步帶傳動的優(yōu)點: 1. 適用于兩軸中心距較大傳動,承載能力較大。 2. 帶具有良好的彈性,可以緩沖、吸振,傳動平穩(wěn),噪聲小。 3. 結(jié)構(gòu)簡單,制造和維護較為方便,價格低廉。 首先 , 確定 同步帶的主要參數(shù):(查機械設(shè)計手冊 13 齒 形:梯 形 齒距制式:模數(shù)制 型 號: 距:次,設(shè)計帶輪:(查機械設(shè)計手冊 13 (1)初選帶輪的次數(shù): 17z ; 選擇切削帶輪齒形的刀具類型 切出直線齒廓的特別刀具 ; 齒槽角: 2=2=40°; 節(jié) 距 : m= 7 節(jié)圓直徑 : 7 1 7 1 1 9d m z m m ; 模 數(shù): 7m ; 齒側(cè)間隙: 1; 7z 2=40° 119d 7m 1 設(shè)計內(nèi)容 主要結(jié)論 19 名義徑向間隙:0 ; 徑向間隙:0 0 . 4 1 . 3 7 0 . 4 7 3 . 8 3 6e e m ; 外圓直徑:0 2 1 2 0 2 1 . 7 5 0 1 1 6 . 5 中 = 外圓齒距:00( ) / 3 . 1 4 1 1 6 . 5 1 7 2 1 . 5 2 9p d z m m ; 外圓齒槽寬:0 1 0 . 0 6 1 1 1 . 0 6mb s c m m ; 齒槽深: 4 . 2 3 . 8 3 6 8 . 0 3 6h e ; 齒槽底寬: 7; 齒根圓角半徑: 0 . 2 5 0 . 2 5 7 1 . 7 5 ; 0 . 2 5 0 . 2 5 7 1 . 7 5 ; 最后,設(shè)計履帶:(查機械設(shè)計手冊 13 由于采用同步帶的結(jié)構(gòu)來設(shè)計履帶,同時履帶用于特殊的工作環(huán)境,所以不能完全采用同步帶的參數(shù),根據(jù)具體的結(jié)構(gòu)尺寸 設(shè)計履帶。 節(jié) 距: 齒形角: 2=40°; 齒根厚: = 齒 高: 帶 高: ; 齒頂厚: 7; 節(jié)頂距: = 帶 寬: 115sb 0 0d=p=b= =40° = 7 =15sb 設(shè)計內(nèi)容 主要結(jié)論 20 確定大小錐齒輪參數(shù) (詳細的設(shè)計過程見第五章) 整個行走裝臵里,錐齒輪的主要作用 遞動力。同時考慮到其完全在行走裝臵內(nèi)部,尺寸受到限制。根據(jù)以上的因素,設(shè)計大小錐齒輪的具體參數(shù)。 根據(jù)總體結(jié)構(gòu)設(shè)計圖,采用軸交角 90 。 齒輪類型為:直齒錐齒輪 、 齒形制為 12369 1990,齒形角為 20° 、 齒頂高系數(shù) *、頂隙系數(shù) * 。(查機械設(shè)計手冊 14 大錐齒輪的次數(shù)1 30z ;小錐齒輪的次數(shù)2 23z 。大小錐齒輪的具體參數(shù)分別如下: (查機械設(shè)計手冊 14 大錐齒輪: 法向模數(shù): 齒 數(shù): 30z ; 法向齒形角: 20分度圓直徑: 3 0 2 . 5 7 5d m z m m 分度圓錐角:11230c o t c o t 5 2 3 1 2 6 "23za r c a r 齒頂圓直徑: *12 c o d h m =75+2× 1× 2 31 26 " = 齒根圓直徑: *12 ( ) c o d h c m 大錐齒輪: 30z 20 75d 1 5 2 3 1 2 6 " 設(shè)計內(nèi)容 主要結(jié)論 21 =75 1+× 2 31 26 " = 錐 距:221212 s i n 2m z mR z z = 222 0 2 32 =齒頂角: *a r c ta n = 1 2 3=3° 1 43 齒根角: *()a r c t a n c = (1 0 . 2 ) 2 . 5a r c t a . 2 5 3=3° 47 1 頂圓錐角: = 52 3126" +3° 1 43 =55° 33 9 根圓錐角: = 52 3126" 47 1 =48° 44 25 齒 寬 : b=25R 5 3 3 9 "a 4 8 4 4 2 5 "f b=25設(shè)計內(nèi)容 主要結(jié)論 22 小錐齒輪: 法向模數(shù): ; 齒 數(shù): 23z ; 法向齒形角: 20分度圓直徑: 2 3 2 . 5 5 7 . 5d m z m m 分度圓錐角:11230c o t c o t 3 7 2 8 3 4 "23za r c a r 齒頂圓直徑: *12 c o d h m =× 1× 7 28 34 " =齒根圓直徑: *12 ( ) c o d h c m = 1+× 7 28 34 " = 錐 距:221212 s i n 2m z mR z z = 222 0 2 32 =齒頂角: *a r c ta n = 1 2 3=3° 1 43 小錐齒輪: 23z 20 d 37 2834" 1 43"a 設(shè)計內(nèi)容 主要結(jié)論 23 齒根角: *()a r c t a n c = (1 0 . 2 ) 2 . 5a r c t a . 2 5 3=3° 47 1 頂圓錐角: = 37 2834" +3° 1 43 = 41 3017" 根圓錐角: = 37 2834" 47 1 = 33 4133" 齒 寬 : b=25 確定直齒輪的參數(shù) (詳細的設(shè)計過程見第五章) 在整個行走裝臵中,直齒輪的作用,主要是傳遞動力。根據(jù)行走機構(gòu)的結(jié)構(gòu)和尺寸限制,同時為了減少零件的個數(shù)和降低成本,才用兩個完全相同的直齒輪, 齒頂高系數(shù) *、頂隙系數(shù) * 。齒數(shù) z=40, 。 其具體參數(shù)如下: 分度圓直徑:1 2 . 5 4 0 1 0 0d m z m m 齒 頂 高: * 1 2 . 5 2 . 5h m 齒 根 高: *()h c m(1 0 ) 2 = 47 1"f a 41 3017"f 33 4133"b=25d=100mm .5 設(shè)計內(nèi)容 主要結(jié)論 24 全 齒 高:h h= 齒頂圓直徑:112d h=100+2× 105齒根圓直徑:112d h=100齒 厚: / 2 3 . 1 4 2 . 5 2 3 . 9 2 7 齒 根 寬: / 2 3 . 1 4 2 . 5 2 3 . 9 2 7 中 心 距: 100a d 頂 隙: * 0 . 2 5 2 . 5 0 . 6 2 5c c m 開機構(gòu)和放大桿組的設(shè)計 撐開機構(gòu) 采用絲杠螺母和放大桿組的結(jié) 合,來適應(yīng)管徑的變化。 通過作圖法 來模擬最小 (圖 a) 、最大管徑 (圖 b) 時的情況 (在 ,按比例 1: 1)如下 圖所示: (圖 a) h 105 9 3 fd m m 100a 設(shè)計內(nèi)容 主要結(jié)論 25 圖( b) 最后量 出 各 桿件的長度: 撐開桿桿長: 200cl 放大桿桿長: 300fl 由于在其之上安裝了壓力彈簧,其實際桿長為 330 380 鉸接處的位臵: 在放大桿組 90。 作臂的設(shè)計 操 作臂包括吸塵器的操作臂和拉開卸料門的桿件機構(gòu)。 吸塵器操作臂的設(shè)計 由于管道的管徑是變化的,同時灰塵主要分布在管道底部,所以要求操作臂要能夠適應(yīng)管徑的變化,不僅要在最小管徑是能工作,也要在管徑最大是也能正常的工作。根據(jù)這些要求,設(shè)計了具有兩個平面自由度的桿件機構(gòu)來實現(xiàn)。其結(jié)構(gòu)如下 頁 圖 ( c) 所示: 200cl 300fl 設(shè)計內(nèi)容 主要結(jié)論 26 圖 ( c) 其各個桿 件的參數(shù)見零件圖。其驅(qū)動電機采用 直流伺服電機。功 率為 120W。 卸料門的拉開桿件的設(shè)計 當(dāng)垃圾箱裝滿時,重量能達到 時電機的驅(qū)動功率 120W,驅(qū)動力較??;所以,在設(shè)計時采用“死點”的結(jié)構(gòu)來實現(xiàn)卸料門的開合。 工作原理: 當(dāng)卸料門閉合式,連桿處于死點位臵 即位臵 1,這是無論在卸料 門上施加多大的力,卸料門也不會打開;當(dāng)灰塵裝滿時,驅(qū)動電機通電, 讓連桿而破壞死點的狀態(tài),在灰塵的重力和連桿的拉力下,卸料門打 開即位臵 2。當(dāng)灰塵傾倒完后,連桿推動連桿而回到位臵 1。 設(shè)計內(nèi)容 主要結(jié)論 27 其結(jié)構(gòu)簡圖見圖( d)所示: 圖( d) 各個桿件的長度,根據(jù)具體的結(jié)構(gòu)尺寸,采用作圖法計算出桿件的長度。其尺寸參數(shù)如下: 連桿0連桿50連桿2005020 設(shè)計內(nèi)容 主要結(jié)論 28 第四章 控制原理 的設(shè)計 制原理的分析和設(shè)計 我們擬將兩對光電傳感器(記為 和 )分別臵于本管道清潔機器人前后兩側(cè)從而在前進或后退時都可以檢測行進前方有無障礙物從而實現(xiàn)轉(zhuǎn)彎。見下面示意圖: 將一對超聲波測距傳感器 (記為 別臵于本管道清潔機器人車體前后適當(dāng)位臵,用來檢測其前進或后退時管徑的變化情況,以使 動相關(guān)電機做出相應(yīng)的動作。 另外,將一個光電傳感器 (記為 于吸塵裝臵下方適當(dāng)位臵,用來檢測下方管壁 上的灰塵是否已清潔干凈;又將一個壓力傳感器(記為 于垃圾箱底板適當(dāng)位臵,用來檢測垃圾箱是否已經(jīng)裝滿,從而使本管 道情節(jié)機器人停止繼續(xù)清灰塵轉(zhuǎn)而倒垃圾。另外一個超聲波傳感器 (記為 于裝灰塵的垃圾箱下方適當(dāng)位臵,在垃圾箱裝滿后通過檢測前方一定距離范圍內(nèi)有沒有障礙物來判斷清潔口是否已經(jīng)打開,從而使 動相關(guān)電動機作出傾倒灰塵的 設(shè)計內(nèi)容 主要結(jié)論 29 動作;再將一個霍爾轉(zhuǎn)數(shù)檢測傳感器(記為 于履帶輪軸附近適當(dāng)位臵, 用來檢測臵于率帶輪軸上的磁極的旋轉(zhuǎn)信號,從而測出率帶輪轉(zhuǎn)動圈 數(shù),進而通過 算出本管道清潔機器人前進的距離。 于是,控制過程實現(xiàn)過程如下: 吸塵器工作開始清潔灰塵,光電傳感器 、 聲波傳感器 E 工作實時檢測收集各信息; 一旦光電傳感器 測到吸塵裝臵下方的灰塵清理干凈,則 送指令驅(qū)動主運動電機組(記為 作,即機器人前進。又當(dāng) 測到吸塵裝臵下方又有灰塵則 次發(fā)送指令使主電機組停止工作重新開始過程; 、步驟重復(fù)運行一段時間后,機器人的垃圾箱裝滿了灰塵,這時候臵于垃圾箱底部 的壓力傳感器就把檢測到的信號傳遞給 送指令令吸塵器和運動電機停止前進,同時停止接收霍爾轉(zhuǎn)數(shù)檢測傳感器 數(shù)據(jù),并開始判斷本管道清潔機器人所走過的路程是否小于 25 米,若是則運行步驟,若否則運行步驟; 送指令使主運動電機反轉(zhuǎn)即令機器人后退,并且開始接收超聲波傳感器 信號,以判斷是否已到請接口上方(超聲波傳感器 臵一定要放恰當(dāng),以使垃圾能完全從請接口倒出),若否則繼續(xù)本步驟,若是則運行步驟; 送指令使主運動電機正傳即令機器人前進,并且開始接收超聲波傳感器 信號,以判斷是否已到請接口上方,若否則繼續(xù)運行奔步驟, 設(shè)計內(nèi)容 主要結(jié)論 30 若是則運行步驟; 發(fā)送指令停止主運動電機,即使機器人停下,然后驅(qū)動垃圾箱開關(guān)電動機打開垃圾箱來傾倒灰塵。期間,一旦壓力傳感器檢測到灰塵已經(jīng)倒完,則再驅(qū)動垃圾箱開關(guān)電動機關(guān)閉垃圾箱。然后 送指令使機器人反向運動并且停止接收超聲波傳感器 信號而開始接收光電傳感器 信號以判斷是否已回到上次清潔干凈的位臵。若是,則重新開始運行步驟,若否則繼續(xù)移動、檢測。 當(dāng)本管道清潔機器人前進過程 中 接收光電傳感器組 實時信號,一旦檢測倒前方有彎道則命令兩主運動電動機產(chǎn)生速度差從而轉(zhuǎn)過彎道;而當(dāng)后退過程中則要接收光電傳感器組 實時信號,以使本管道清潔機器人能在后退時也順利轉(zhuǎn)過彎道。同樣的,在前進過程中還要檢測管徑的變化,通過超聲波傳感器 退時則是通過超聲波傳感器 檢測信號從而使本管道清潔機器人在后退時也能自動適應(yīng)管徑的變化。從而使其順利地完成工作。 要控制流程圖 主要的控制流程圖,見下頁圖(一): 設(shè)計內(nèi)容 主要結(jié)論 31 主程序流程圖 設(shè)計內(nèi)容 主要結(jié)論 32 第五章 其它 小錐齒輪的設(shè)計和校核 選擇齒輪的類型 ,精度等級 ,材料和齒數(shù) 選擇直齒圓錐齒輪 8級精度齒輪 ,軟齒面 小齒輪的材料為 40制處理,硬度為 280齒輪的材料為 45鋼,調(diào)制處理 初選小齒輪的齒數(shù)1 21z ;大齒輪的齒數(shù)為2 27z 。 按齒面接觸疲勞強度設(shè)計計算 131 21 9 5 . 1t 根據(jù)軸承布臵方式和載荷的沖擊情況,取 K= 查附錄 2(機械設(shè)計、機械設(shè)計基礎(chǔ)課程設(shè)計)得小齒輪的接觸疲勞極限為: li m 1 600H M p a 大齒輪的接觸疲勞極限為: l i m 2 550H M p a 計算接觸疲勞許用應(yīng) 力: l i m 11 0 . 9 0 . 9 6 0 0 5 4 0 p a l i m 22 0 . 9 0 . 9 5 5 0 4 9 5 p a 12 5 4 0 4 9 5 5 1 7 . 522 p a 1 540H M 2H 495 設(shè)計內(nèi)容 主要結(jié)論 33 計算小齒輪的分度圓直徑 131 21 9 5 . 1t =3 21 . 8 3 6 . 11 . 3 0 4 5 1 7 . 5 中 109 5 5 0 / n9 5 5 0 0 . 8 2 1 1 . 0 6 =按 齒根彎曲疲勞強度設(shè)計 計算 13 2 2 213 . 2 1 K T 計算當(dāng)量齒數(shù)并查取齒形系數(shù),兩齒輪的分度圓錐角分別為: 12227c o t c o t 5 2 0 7 2 5 "21za r c a r 1 37 52 35"當(dāng)量齒數(shù)為: 1 1 1/ c o s 2 1 / c o s ( 3 7 5 2 3 5 " ) 2 6 . 6 3 1 2 2 2/ c o s 2 7 / c o s ( 5 2 0 7 2 5 " ) 4 3 . 9 0 4 查附錄 2得:124 . 5 8 ; 4 . 7 5F S F 由附錄 2得,小齒輪的彎曲疲勞極限為: l i m 1 280F M p a 大齒輪的彎曲疲勞極限為: 1 1T=52 0725" 1 3 7 5 2 3 5 " 1 2 1 2 li m 1 280F M p a 設(shè)計內(nèi)容 主要結(jié)論 34 l i m 2 220F M p a 計算彎曲疲勞許用應(yīng)力: l i m 11 1 . 4 1 . 4 2 8 0 3 9 2 p a l i m 22 1 . 4 1 . 4 2 2 0 3 0 8 p a 1 1/ 4 . 5 8 / 3 9 2 0 . 0 1 1 6 8 ;F S 2 2/ 4 . 7 5 / 3 0 8 0 . 0 1 5 4 2 2 ;F S 大齒輪數(shù)值大,代入計算 計算: 13 2 2 213 . 2 1 K T =3 2 2 21 . 8 3 6 . 1 4 . 5 83 . 22 7 1 . 3 0 4 1 3 0 8= m=: 11 5 3 . 8 5 6 2 1 . 5 42 . 5 2 . 5 取1 23z 21 2 3 1 . 3 0 4 2 9 . 9 9 2 ,取2 30z ; 錐距為: 22122mR z z = 分度圓直徑為: 11 2 . 5 2 3 5 7 . 5d m z m m 22 2 . 5 3 0 7 5d m z m m 分度圓錐角為: 2 2 1a r c t a n ( / ) a r c t a n ( 3 0 / 2 3 ) 52 3126",1 3 7 2 8 3 4 " li m 2 220F M p a 1 392F M 2 308F M 1 1/ 0 1 6 8F S 2 2/ 0 5 4 2 2F S m 23z 2 30z 4 7 3R 1d 5 52 3126"1 3 7 2 8 3 4 " 設(shè)計內(nèi)容 主要結(jié)論 35 齒 寬 : b=25 的設(shè)計和校核 1. 按扭轉(zhuǎn)強度條件,初步估計軸徑: 300中0A=110,查機械設(shè)計( 15 0 . 8 0 . 9 5 0 . 7 6 k w 1 6 1 7 /n r m 代入上面得值,計算可得: 0 1 8 3d m m由于軸上有一鍵槽,所以:0( 1 0 . 0 7 ) 1 9 . 7 7 4d d m m ,取軸的最小直徑為: d=20 2. 軸的結(jié)構(gòu) 簡圖如下: 3. 按彎扭合成強度進行強度校核 做出軸的計算簡圖 軸 所受的載荷是從軸上零件傳來的。根據(jù)結(jié)構(gòu)尺寸,做出其受力簡圖如下圖所示: b=25 1 6 1 7 /n r m 0 1 8 3d m md d=20 設(shè)計內(nèi)容 主要結(jié)論 36 校核所需要的基本參數(shù) 20 48 62 計算齒輪的嚙合力: A: 直齒輪的齒輪嚙合力 1. 齒輪圓周力: 2122TF 32 3 6 . 1 1 0 0 . 9 5100 = 20 48 62 直齒輪: 設(shè)計內(nèi)容 主要結(jié)論 37 t a n 6 8 5 . 9 t a n 2 0 2 4 9 . 6 4 7B r B t N B: 錐齒輪的齒輪嚙合力 1. 齒輪圓周力:2122TF 32 3 6 . 1 1 0 0 . 9 575 = 2. 齒輪徑向力:1t a

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