六自由度移動機械手機械結(jié)構(gòu)設(shè)計

畢業(yè)設(shè)計說明書 作 者： 學(xué) 號： 系 ： 機械工程系 專 業(yè)： 機械設(shè)計制造及其自動化 題 目： 六自由度移動機械手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計 指導(dǎo)者： 教授 評閱者： 年 6 月 3 日畢業(yè)論文中文摘要題 目 六自由度移動機械手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計摘要：本文簡要介紹了六自由度機械手臂的設(shè)計過程，機械手的組成，對機械手臂的選用方案進行了分析，同時也對國內(nèi)外機械手臂的發(fā)展進行了初步了解。本論文最終對完成了六自由度機械手臂的總體方案設(shè)計，在傳動上采用電動驅(qū)動方式，經(jīng)過分析對比確定了總方案，于此同時也最終確定了機械手臂的主要技術(shù)參數(shù)，并對機械手各關(guān)節(jié)的主要參數(shù)進行了分析計算，進而比較精確的確定各個運動結(jié)構(gòu)的尺寸大小和其他的參數(shù)。在裝配的時候，利用UG8.0進行了三維實體建模并進行了運動仿真。本設(shè)計就排爆機器人六自由度手臂的驅(qū)動、傳動系統(tǒng)及結(jié)構(gòu)的設(shè)計，進行了綜合分析，利用UG8.0的強大三維繪圖功能，對機構(gòu)進行分析和運動仿真。隨著現(xiàn)今高新技術(shù)的向前不斷發(fā)展，移動機械手臂的應(yīng)用前景變得越來越廣闊，社會對機械手臂功能的要求也不斷提高，本文為此提供了一些設(shè)計經(jīng)驗。關(guān)鍵詞： 六自由度 機械手 實體建模 仿真畢業(yè)論文中文摘要Title Six degrees of freedom robotic arm to move the structural designAbstractThis article briefly describes the six degrees of freedom robotic arm design process , the composition of the robot , the mechanical arm of the choice of programs analyzed, but also on the development of domestic robot conducted a preliminary understanding.In this paper, on the completion of the final six degrees of freedom robotic arm overall program design, the use of electric drive mode on the drive, identified through analysis and comparison of the overall program , this also finalized the main technical parameters of the robot arm , and each robot the main parameters were analyzed and calculated joint , thus a more precise determination of the size of each moving and other structural parameters . In the assembly , when the use of UG8.0 conducted a three-dimensional solid modeling and motion simulation .The design on EOD design-driven , transmission and structure of six degrees of freedom robot arm , conducted a comprehensive analysis , the use of three-dimensional graphics UG8.0 powerful , institutional analysis and motion simulation . With todays high-tech forward the continuous development prospects become increasingly mobile robotic arm broad social demands on the mechanical arm function is also rising , this paper aims to provide a number of design experience .Keywords： Six degrees of freedom Robot Solid Modeling Motion Simulation目次摘要 ABSTRACT 第一章 緒論 61.1引言 61.2現(xiàn)狀及國內(nèi)外發(fā)展趨勢 61.3國外機器人發(fā)展 7第二章 六自由度移動機械手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計總體方案確定 82.1兩種總體設(shè)計方案的分析比較 82.2設(shè)計參數(shù)要求 9第三章 六自由度移動機械手臂結(jié)構(gòu)詳細設(shè)計 123.1六自由度移動機械手臂總體結(jié)構(gòu)組成工作原理113.2電動機的選擇123.3腕部零部件的選型和尺寸確定、相關(guān)的計算和必要的校核133.3.1確定腕部的回轉(zhuǎn)力矩 133.3.2電機的選用 143.3.3軸承的校核 163.3.4鍵的校核 163.4 小臂零部件的選型和尺寸確定、相關(guān)的計算和必要的校核 173.4.1電機的選擇 173.4.2兩錐齒輪的設(shè)計與計算183.4.3軸的設(shè)計計算203.5 中臂伸縮機構(gòu)的滾珠絲杠設(shè)計 253.5.1 選取確定滾珠絲杠的精度 253.5.2選定導(dǎo)程 253.5.3選定支撐方式 253.5.4選定絲杠外徑 263.5.5選定螺母類型 263.5.6計算驅(qū)動轉(zhuǎn)矩 283.5.7選擇電機型號 293.6 大臂升降電動推桿選型 293.7基座零部件的選型和尺寸確定、相關(guān)的計算和必要的校核 303.7.1設(shè)計基座蝸輪蝸桿減速器 30第四章 六自由度移動機械手臂三維造型及動畫制作 324.1 UG8.0三維軟件的選擇324.2各零件的三維實體模型324.3 三維建模與仿真 34總結(jié) 36參考文獻 37致謝 38第一章 緒論1.1 引言在現(xiàn)在的制造行業(yè)中，傳統(tǒng)的加工方法和操作方式正在不斷代地被先進制造技術(shù)代替。由于對高新技術(shù)的要求，更加促進了機器人的快速發(fā)展。比如說，無人化的車間，自動生產(chǎn)線等等。特別是九十年代以來，工業(yè)機器人正在朝著高速度、高的可靠性、精度高的方向發(fā)展前進，其主要表現(xiàn)在以下幾個方面：1機械手的結(jié)構(gòu)整體布局在向著小型模塊化、可重構(gòu)化的方向前進發(fā)展。比如各個活動連接模塊中的伺服電機模塊，檢測系統(tǒng)機模塊,減速機模塊一體化。2.工業(yè)機械化已經(jīng)開始快速興起。自美國94年順利開發(fā)出了“虛擬軸機床”以后，這類新型機床由于其本身的優(yōu)越性成為研究的焦點之一。3.在機器人組件中,傳感器作為外界信息與的本身交流媒介作用的重要性日益凸顯。除采納傳統(tǒng)傳感器如位置、加速度、速度等傳感器外，遠程無線控制機器人可對觸覺、聲覺等多有感應(yīng)，利用采取多種傳感器的綜合技術(shù)來進行環(huán)境建模并以此作出決策控制。在當(dāng)今,機器人技術(shù)的發(fā)展趨勢可大致歸納為兩點:首先在橫向上，機械手臂的種類日益增多，其應(yīng)用范圍也不斷擴大;另一個則是在縱向上，現(xiàn)在社會對其產(chǎn)品精度的制作要求也越來越高，所以需要機械手臂性能也要隨之不斷提高，并一步一步向高智能，高精度化方向發(fā)展。21世紀，作為高新技術(shù)發(fā)展的一個研究核心智能機器人技術(shù)變革必將繼續(xù)向前發(fā)展,智能機器人技術(shù)的前進,勢必引起社會經(jīng)濟和生產(chǎn)力的深刻變化，為人類社會的發(fā)展進步奠定根基。串聯(lián)式機器人從某種意義上說,人是可以看作是一種智能工業(yè)機器人的，機械手臂在自動搬運物品、焊接、裝配零件等工業(yè)生產(chǎn)現(xiàn)場中有著廣泛的應(yīng)用。使其具有緊湊的結(jié)構(gòu)占用空間小，高度的靈敏性，對工作場地的適應(yīng)性強等特點。作為當(dāng)代工業(yè)機器人的重要組成部分之一的六自由度機械手臂，也在與時俱進。只不過普通的機械手只能完成相對簡單的操作，六自由度機械手在現(xiàn)今的工程技術(shù)及實際工作中，較之其他二自由度或三自由度更為靈活，能更為合理地進行一些現(xiàn)實性的操作。1.2 現(xiàn)狀及國內(nèi)外發(fā)展趨勢機器人作為一種能夠進行編程機械裝置，可以在自動控制下去自動執(zhí)行移動作業(yè)或者某種操作任務(wù)。機器人是綜合了多種學(xué)科的最新的科研成果，如電子機械工程、模糊控制和計算機技術(shù)等，不僅是應(yīng)用機電一體化技術(shù)的典型代表，也是現(xiàn)今科技發(fā)展最為活躍的因素之一1。愈來愈多的國家正逐步加大對機器人研究、制造和應(yīng)用的投入。自機器人誕生以來，機器人技術(shù)如雨后春筍般，以非常迅速的速度向前發(fā)展，在不同領(lǐng)域，不同用途的機器人獲得了廣泛應(yīng)用。20 世紀80 年代初，我國早就已經(jīng)開始對機器人進行研究開發(fā)了。自86年開始，我國科學(xué)家們高瞻遠矚，推出了“七五”機器人攻關(guān)計劃。87 年，我國將機器人方面的研究列入“863”計劃,這大大促進了我國機器人技術(shù)的進步。當(dāng)前，我國主要是一些高等院校和如中科院的相關(guān)從事機器人方面科研院所在應(yīng)用開發(fā)機器人。目前我國在工業(yè)機器人技術(shù)方面取得了一定成就。主要的研究成果有：哈工大成功開發(fā)兩足步行式機器人，95年順利完成了高壓水切割機器人， 93年北京自動化研究所圓滿完成了噴涂機器人，沈陽自動化研究所開發(fā)了可以有電纜深潛300m以上的機器人，除此之外還有無電纜深潛機器人和遠程控制移動作業(yè)機器人， 00年北航研制的三指靈巧機械手，國防科技大學(xué)的兩足人形機器人研制成功，華理工大學(xué)制作了弧焊、點焊機器人，還有各種機器人的裝配系統(tǒng)等等。 圖1.1 工業(yè)機器人手臂示意圖 圖1.2實驗室示教機器人 1.3國外機器人的發(fā)展一般我們把機器人分為兩大類：工業(yè)機器人和其他特種機器人2。由于美國62年造出了世界上第一臺Unimate型當(dāng)然還有Versatra型工業(yè)機器人，之后機器人在發(fā)達國家的發(fā)展非常迅速。在德國、英格蘭、法國和波蘭、匈牙利等國家，機器人應(yīng)用及機器人制造業(yè)都受到重視，政府對此投入也很大。除了我們鄰國日本外，在世界上還有許多發(fā)達國家，例如一些歐美國家的機器人產(chǎn)業(yè)也發(fā)展得很快。在亞洲，繼日本之后，韓國的機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展迅猛，現(xiàn)排名世界前列。 圖1.3 關(guān)節(jié)機械手臂 圖1.4六自由度機械手臂模型第二章 六自由度移動機械手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計總體方案確定2.1兩種總體設(shè)計方案的分析比較六自由度機器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計要求手臂能實現(xiàn)六自由度的移動或轉(zhuǎn)動，以解決在實際過程中抓取物品的問題。設(shè)計的機械手臂適合中型排爆機器人的應(yīng)用，抓取質(zhì)量可達5kg。根據(jù)任務(wù)要求，首先制定六自由度機器人機械手臂的總體結(jié)構(gòu)設(shè)計方案，進行方案比較并確定方案。方案一：如圖一所示的機械手臂結(jié)構(gòu)先是基座是一個旋轉(zhuǎn)副，使得機械手可以旋轉(zhuǎn)已達到更大的控制范圍，大臂與中臂有一俯仰副，再加上旋轉(zhuǎn)，由此構(gòu)成旋轉(zhuǎn)加俯仰疊加，使結(jié)構(gòu)更為緊湊，。手臂伸展更為靈活。俯仰加旋轉(zhuǎn)的結(jié)構(gòu)設(shè)計在機械手臂設(shè)計中比較常見，不過此方案采用的結(jié)構(gòu)較單一，若欲是機械手左右運動，可通過基座進行旋轉(zhuǎn)，也可通過關(guān)節(jié)4旋轉(zhuǎn)再加上關(guān)節(jié)5的俯仰的綜合效果,使得動作更為多樣，總體設(shè)計的較為緊湊。 圖2.1方案一 圖2.2方案二 方案二：如圖二所示機械手臂結(jié)構(gòu)基座旋轉(zhuǎn)使得機械手整體轉(zhuǎn)動，以便達到更大的控制范圍。大臂是由電動推桿推動的，再在外面機架上裝上導(dǎo)向機構(gòu)，這樣就使電動推桿只承受徑向產(chǎn)生的力，也由此保證垂直運動不會偏斜，還可以提高剛度。大臂與中臂是靠一個俯仰副連接起來的，中臂是一個伸縮裝置，能夠伸長和縮短以提高機械的靈活性，并進一步提高控制范圍，伸縮裝置是由滾珠絲杠構(gòu)成，外加滾動導(dǎo)軌以提高精度并減小轉(zhuǎn)矩。相對于普通絲杠，在相同負載條件下，滾珠絲杠所需的轉(zhuǎn)矩僅是普通絲杠的三分之一，這對于軸和軸承的設(shè)計，以及提高機械裝置的整體性能都大有好處，從而提高機械裝置壽命。中臂和小臂的連接是靠一個俯仰副，使得小臂可以相對于大臂上下轉(zhuǎn)動，一邊可以可以是手腕更接近地面。小臂和手腕是由一個旋轉(zhuǎn)副連接起來的，以保證手爪旋轉(zhuǎn)，使其更容易抓取物體。綜上所述，方案二的設(shè)計更為合理，在此采用方案二的機械結(jié)構(gòu)設(shè)計方案。2.2設(shè)計參數(shù)要求表2.1六自由度機械手臂的主要設(shè)計參數(shù)序號運動類型動作范圍速度1基座回轉(zhuǎn)36090/s2大臂升降200mm10mm/s3中臂俯仰-30-451.100mm/s4中臂伸縮500mm100mm/s5小臂俯仰180100/s6腕部回轉(zhuǎn)360112.5/s2.3三維裝配圖正視圖圖2.4三維裝配圖左視圖第三章.六自由度移動機械手臂結(jié)構(gòu)詳細設(shè)計3.1六自由度移動機械手臂總體結(jié)構(gòu)組成工作原理 總體結(jié)構(gòu)是通過三個直流伺服電動機分別帶動手腕，小臂和基座的運動，還有電動推桿帶動大臂的上移以及中臂肘部的轉(zhuǎn)動。其中基座是由直流伺服電動機通過行星輪減速器、聯(lián)軸器連接到蝸輪蝸桿進而改變方向帶動基座主軸旋轉(zhuǎn)的，手腕與基座類似，都是通過直流伺服電機，連接行星輪減速器進而帶動下一個部件旋轉(zhuǎn)。小臂的上下俯仰角度是，由電動機通過其直接與行星輪減速器相連接來驅(qū)動，。大臂是由電動推桿構(gòu)成，行程300mm。大臂與中臂連接肘部也是通過電動推桿連接，通過電動推桿推動使得中臂繞肘部上下旋轉(zhuǎn)，使其旋轉(zhuǎn)范圍為。中臂是利用滾珠絲杠傳動進行伸縮，現(xiàn)在工業(yè)設(shè)計大都都應(yīng)用滾珠絲杠和滾動導(dǎo)軌，若再采用普通絲杠，不僅是的轉(zhuǎn)矩增大進而使軸徑增大，這樣會使機械結(jié)構(gòu)笨重，也無法滿足實際精度的要求。 3.2電動機的選擇機械手臂的驅(qū)動電機均采用上海瑞克科技發(fā)展有限公司的直流伺服電機：手腕電機50SYX03型 額定功率為0.06KW，額定轉(zhuǎn)矩 0.06N.m，額定轉(zhuǎn)速3000r/min小臂電機70SYX03型 額定功率為0.2KW，額定轉(zhuǎn)矩 0.67N.m，額定轉(zhuǎn)速3000r/min基座電機82SYX03型 額定功率為0.25KW，額定轉(zhuǎn)矩 1.7N.m，額定轉(zhuǎn)速1500r/min電機型號和技術(shù)參數(shù)如圖所示： 圖3.1 電機實物圖圖3.2 電機技術(shù)參數(shù)3.3腕部零部件的選型和尺寸確定、相關(guān)的計算和必要的校核 3.3.1確定腕部的回轉(zhuǎn)力矩手腕在回轉(zhuǎn)時，需要克服的力矩大致分成三類：腕部所受的摩擦阻力矩，由于工作重心的偏置而引起的力矩以及腕部在啟動時產(chǎn)生的慣性阻力矩。計算腕部回轉(zhuǎn)力矩的步驟如下:1.摩擦阻力距表中 f 軸承的摩擦系數(shù)，一般根據(jù)經(jīng)驗滾動軸承取 , 軸承的支承反力 軸承直徑2.由工件重心偏置而引起的偏執(zhí)力矩計算式中 工件重量（N） e 偏心距，當(dāng)工作中心與手腕部的回轉(zhuǎn)中心線相重合時，3.腕部在啟動時產(chǎn)生的慣性阻力距式中 在電機剛啟動的過程中腕關(guān)節(jié)所轉(zhuǎn)過的角度（rad） 手腕關(guān)節(jié)的回轉(zhuǎn)角速度經(jīng)受力分析的，取故 因此手腕處的回轉(zhuǎn)力M最少應(yīng)該為3.3.2電機的選用1. 手腕電機選型50SYX03型 額定功率為0.06KW，額定轉(zhuǎn)矩 0.06N.m，額定轉(zhuǎn)速3000r/min 由于手腕回轉(zhuǎn)速度，故 故 減速器選型 LeenAnson行星減速機LAELAE42，減速比802. 在輸出軸上的功率P，轉(zhuǎn)速n,轉(zhuǎn)矩T現(xiàn)在先假設(shè)每級齒輪的傳動效率（其中包括軸承效率）3. 初步確定軸的最小直徑取選軸的最小直徑12mm查手冊得到聯(lián)軸器的計算轉(zhuǎn)矩，取=1.3則查設(shè)計手冊，選用GY1,其公稱轉(zhuǎn)矩為25000取聯(lián)軸器與腕部回轉(zhuǎn)軸相配合長度 L=mm圖3.3 腕部裝配圖按照彎矩合成應(yīng)力來校核軸的強度在進行校核的時候，一般僅僅校核危險截面，即在軸上承擔(dān)最大的彎矩和扭矩的截面，（取d=14mm）現(xiàn)確定軸的材料為45鋼，要求調(diào)制處理，由因，故安全3.3.3軸承的校核取=400N 取X=0.4， Y=1.6 取X=0.4， Y=1.6故N又，故軸承1被壓緊，軸承2放松故對軸承進行校核：計算軸承壽命，因為，采用值故軸承合格3.3.4 鍵的校核1. 選擇平鍵（圓頭）由直徑d=12mm，從設(shè)計書中選取鍵B 5x5 GB/T1096由輪轂的寬度并且參考鍵的標(biāo)準(zhǔn)長度系列，選取L=18mm2.校核鍵在連接的強度是否滿足要求輪轂，軸和鍵的材料都選為鋼，許用擠壓應(yīng)力鍵的工作長度，輪轂槽與鍵接觸的高度為k=0.5h=0.5x5mm=2.5mm由式 故鍵安全。3.4小臂零部件的選型和尺寸確定、相關(guān)的計算和必要的校核 圖3.4小臂裝配圖3.4.1電機的選擇電機所需轉(zhuǎn)矩且轉(zhuǎn)速n=， 取選用電機70SYX03型 額定功率為0.2KW，額定轉(zhuǎn)矩 0.67N.m，額定轉(zhuǎn)速3000r/min，現(xiàn)要求其使用壽命為12000h3.4.2兩錐齒輪的設(shè)計與計算1.錐齒輪設(shè)計圖3.5 小錐齒輪小錐齒輪傳動轉(zhuǎn)矩，小齒輪轉(zhuǎn)速，大齒輪轉(zhuǎn)速， i=1.875，小輪懸臂支撐，大輪兩端支承，用滲碳，淬火，齒面硬度，齒面粗糙度。2. 初步設(shè)計設(shè)計公式載荷系數(shù) ， 齒數(shù)比在估算的情況下齒輪許用接觸應(yīng)力式中.錐齒輪的表面接觸疲勞強度極限為估算時的安全系數(shù)取1.1估算結(jié)果 3.幾何計算取，實際齒數(shù)比 大端模數(shù)，取齒寬取b=15mm大端分度圓直徑 圖3.6 大圓錐齒輪4.對齒根的抗彎疲勞強度進行校核計算公式 ， ，齒根許用強度基本值齒根彎曲疲勞遷都基本值，壽命系數(shù)1.2，查取相對齒根彎曲敏感系數(shù)為查取相對齒根表面狀況系數(shù)為尺寸系數(shù) ，最小安全系數(shù)許用彎曲應(yīng)力值比較知合格3.4.3軸的設(shè)計計算1.小錐齒輪軸的計算功率轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)矩 求得作用在小錐齒輪上的作用力（1）.初步確定軸的直徑，取選擇聯(lián)軸器，采用GY1型,其公稱轉(zhuǎn)矩為25000Nmm，軸與聯(lián)軸器相配合時的轂孔長度為L=35mm，取聯(lián)軸器與軸相配合時的轂孔長度為L=35mm（2）.軸的校核所以軸的受力下表所示：表3.1小錐齒輪受力情況表載荷水平面 H垂直面 V彎矩M總彎矩M扭矩T按照彎矩合成應(yīng)力原理來校核錐齒輪軸的強度在進行校核的時侯，一般僅校核危險截面a，即在軸上承擔(dān)最大的扭矩和彎矩的截面，（取d=40mm）選取軸的材料為45鋼，要求調(diào)制處理，表面滲碳，由，因，安全（3）.小錐齒輪軸的軸承校核 取X=1， Y=0 取X=1， Y=0故N又，故軸承2壓緊，軸承1放松故對軸承進行校核：計算軸承壽命，因為，采用值故軸承合格（4）.鍵的校核選擇平鍵（圓頭），由直徑d=14mm，從設(shè)計書中選取鍵B 5x5 GB/T1096由輪轂的寬度并參照鍵的標(biāo)準(zhǔn)長度系列，查取L=16mm校核鍵連接時的強度是然否滿足要求 由式 故鍵安全。2. 大錐齒輪軸的校核計算在大錐齒輪軸上的功率P，轉(zhuǎn)速n，轉(zhuǎn)矩T（1）.求作用在大錐齒輪上的3個力： （2）.初步確定大錐齒輪軸的最小直徑，查手冊取選軸的最小直徑25mm（3）.軸的受力如下表所示：表3.2小錐齒輪受力表載荷水平面 H垂直面 V彎矩M總彎矩M扭矩T按照彎矩合成應(yīng)力要求來進行軸的強度校核在進行校核的時侯，一般僅校核軸上危險截面a，即實際承受最大的扭矩和彎矩的截面（取d=34mm）由因，故安全（4）.軸承的校核 取X=0.4， Y=1.6 取X=1， Y=0故N又，故軸承1被壓緊，軸承2放松故對軸承進行校核：計算軸承壽命，因為，采用值故軸承合格（5）.鍵的校核選擇平鍵（圓頭），由直徑d=30mm，選取鍵B 8x7 GB/T1096按照輪轂的寬度并參照選取鍵的標(biāo)準(zhǔn)長度系列，查手冊選取L=16mm校核鍵連接的強度所選輪轂，軸和鍵的材料都采用鋼，查出其許用擠壓應(yīng)力鍵的工作長度，計算得輪轂槽與鍵的理論接觸高度k=0.5h=0.5x7mm=3.5mm由式 故鍵安全。3.5 中臂伸縮機構(gòu)的滾珠絲杠設(shè)計 水平鑄件工作臺和安裝工件質(zhì)量： 行程長度: 最高運動速度：加速行程時間：減速行程時間：定位精度：軸向游隙：0.15mm預(yù)計期望壽命：30000h伺服電機的額定轉(zhuǎn)速： n=1500r/min電機的轉(zhuǎn)動慣量（假設(shè)）：導(dǎo)軌與工作臺之間的表面摩擦系數(shù)：導(dǎo)向面的阻力：初定滾珠絲杠的傳動效率為：3.5.1選取確定滾珠絲杠的精度按要求換算為300mm時的允許誤差為因此，為了滿足要求的定位精度，需要選取誤差不高于0.090mm300mm的導(dǎo)程精度。對照日本THK公司的樣本資料，確定采用軋制滾珠絲杠3.5.2選定導(dǎo)程已經(jīng)知到電機的額定轉(zhuǎn)速為n=1500rmin，電機與絲杠采用直接相連的連接方式，因此減速比為i=1根據(jù)從而選取4mm以上的導(dǎo)程3.5.3 選定支撐方式工作行程500mm，速度0.1m/s，選定一端固定一端支撐的支撐方式3.5.4選定絲杠外徑為滿足軸向游隙小于0.15mm的要求，必須選擇軸向游隙小于0.15mm的滾珠絲杠副。查閱THK公司資料軸向間隙小于0.15mm的軋制滾珠絲杠外徑必須在32mm以下，同時滿足導(dǎo)程大于2mm（加資料圖）選擇：規(guī)格（外徑16mm+5mm）軸向容許載荷的計算及校核加速度：最大軸向載荷查閱資料，得出絲杠溝槽13.2mm，（加表），與安裝方式有關(guān)有關(guān)的系數(shù)f=15.1，則臨界轉(zhuǎn)速 直徑規(guī)格由DN決定臨界轉(zhuǎn)速 由導(dǎo)軌及最高速度計算的實際轉(zhuǎn)速為 未超過臨界值，可以使用。3.5.5選定螺母類型1.螺母允許的最大軸向載荷校核查閱制造商資料，軋制滾珠絲杠中，絲杠外徑16mm，導(dǎo)程5mm螺母選擇THK BNT 1605-216 取普通機械有沖擊振動取最小規(guī)格的螺母所允許的最大軸向載荷是，安全2.額定壽命計算及校核計算軸向載荷先把運動過程分為加速、等速、減速三個階段。返回時同樣按加速、等速、減速三個階段，各階段的行走距離分別為。軸向載荷分別為，則各階段行走距離分別為加速時行走距離 減速時行走距離 等速運動行走距離各階段軸向載荷分別為計算兩個方向的平均軸向計算載荷正向平均載荷：負向平均載荷：平均軸向載荷計算總轉(zhuǎn)數(shù)表示的額定壽命3.5.6 計算驅(qū)動轉(zhuǎn)矩等速運動狀態(tài)下電機需要的轉(zhuǎn)矩其軸向負載 取0加速運動狀態(tài)下電機所需要的加速轉(zhuǎn)矩查閱制造商資料，得出絲杠單位長度的轉(zhuǎn)動慣量為再乘以絲杠長度610mm，即得滾珠絲杠的轉(zhuǎn)動慣量工作臺與工件的轉(zhuǎn)動慣量將負載轉(zhuǎn)動慣量折算到電動機的輸出軸的總轉(zhuǎn)動慣量為電機在工作時實際最高轉(zhuǎn)速為角加速度則加速度扭矩其中為電動機轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動慣量因此電機需要的最大驅(qū)動扭矩為加速運行時的驅(qū)動扭矩3.5.7選擇電機型號根據(jù)以上計算得出電機最大負載扭矩0.9472，將負載的轉(zhuǎn)動慣量折算到電機輸出軸上的總傳動慣量是由此選擇82SYX03可滿足以上要求3.6、大臂升降電動推桿選型由于僅做垂直運動，且要求行程為200mm，所以選擇收縮長度311mm，有效行程200mmLAM3型電動推桿圖3.7 電動推桿外型圖3.8電動推桿具體尺寸圖3.9 電動推桿各型號尺寸3.7基座零部件的選型和尺寸確定、相關(guān)的計算和必要的校核3.7.1 設(shè)計基座蝸輪蝸桿減速器基座電機82SYX03型 額定功率為0.25KW，額定轉(zhuǎn)矩 1.7N.m，額定轉(zhuǎn)速1500r/min，現(xiàn)規(guī)定其使用壽命12000h現(xiàn)采取漸開線蝸輪（ZI），蝸桿螺旋齒面需要進行表面淬火，其表面硬度為4555HRC。蝸輪外緣用鑄錫磷青銅（ZCuSn10P1），采用金屬模鑄造，而齒芯則用灰鑄鐵HT100制造。1.按齒面的接觸疲勞強度原理進行設(shè)計計算根據(jù)公式 ： 傳動中心距 現(xiàn)由計算得出作用在蝸輪上的轉(zhuǎn)矩 蝸桿軸按=1，=0.4則 =Nmm=83758Nmm確定載荷系數(shù)取=1， =1.5， =1.05 則彈性系數(shù) ，接觸系數(shù)2.9，許用接觸應(yīng)力=258應(yīng)力循環(huán)次數(shù)壽命系數(shù)則計算中心距取中心距a=80mm，因假設(shè)i=80，現(xiàn)取i=82。從設(shè)計手冊中取模數(shù)m=2mm，蝸輪蝸桿分度圓直徑=35.5mm，這時，故計算可用。2.蝸桿與蝸輪的重要幾何尺寸與參數(shù)蝸桿參數(shù)a. 軸向齒距 b.直徑系數(shù) c.分度圓導(dǎo)程角 d.蝸桿軸向齒厚 蝸輪參數(shù)a.蝸輪齒數(shù) b.變位系數(shù)蝸輪分度圓直徑3.按照齒根的彎曲疲勞強度進行校核當(dāng)量齒數(shù)齒形系數(shù) 螺旋角系數(shù)蝸輪的基本許用彎曲應(yīng)力=56 壽命系數(shù)0.749所以 則 彎曲強度是滿足的第四章 六自由度移動機械手臂三維造型及動畫制作41 UG8.0三維軟件的選擇UG8.0的軟件功能非常強大，組件很多且容易學(xué)會。UG8.0 能夠為我們提供許多不同的設(shè)計方案，為我們提供了很大方便，給我們更直觀的感覺，這樣就減少了設(shè)計過程中不必要的的錯誤以及能夠更有效率地提高產(chǎn)品質(zhì)量。UG8.0 不僅提供如此強大的功能服務(wù)，同時對每一個從事機械工作的人，無論是工程師還是設(shè)計者來說，操作方法簡單方便而且易學(xué)易用。42 各零件的三維實體模型圖4.1蝸輪蝸桿副 圖4.2 上升臂法蘭 圖4.3滾珠絲杠圖4.4錐齒輪軸43 三維實體建模與仿真圖4.5俯仰運動圖4.6水平回轉(zhuǎn)圖4.7小臂回轉(zhuǎn)總結(jié)通過進行多種方案的分析比較，以及參考國內(nèi)外以設(shè)計出的六自由度機械手臂的結(jié)構(gòu)，本文較為詳細的闡述了六自由度機械手臂的設(shè)計過程，也分析了不同方案的優(yōu)點和不足，根據(jù)排爆機器人機械手臂的功能和特性，確定了六自由度移動機械手臂的設(shè)計方案，也確定了機械手臂的功能實現(xiàn)方法和性能指標(biāo)，本文還對其進行了三維建模和運動仿真，使方案設(shè)計顯的更為合理。經(jīng)過本次設(shè)計，主要實現(xiàn)了如下的工作：1. 根據(jù)題目要求查閱了大量相關(guān)資料，對現(xiàn)在機械手臂的發(fā)展現(xiàn)狀有了一個比較詳細的了解，同時對其結(jié)構(gòu)進行分析，找出其優(yōu)點和不足，并根據(jù)現(xiàn)在機械手臂的發(fā)展現(xiàn)狀來確定結(jié)構(gòu)方案。2. 完成了六自由度移動機械手臂的結(jié)構(gòu)詳細設(shè)計，并對驅(qū)動部件，緊固部件，傳動部件進行了研究和選擇。3. 本文采用了UG8.0軟件進行了六自由度機械手臂全部零件的造型設(shè)計。展望六自由度機械手臂的發(fā)展前景，其一定會更加小巧，功能更加強大，當(dāng)然在控制方面也更加智能化，人性化。 參考文獻1 郭洪紅,賀繼林,田宏宇,席巍.工業(yè)機器人.西安電子科技大學(xué)出版社,20062 車仁煒,呂廣明,孫立寧. 五自由度康復(fù)機械手臂的設(shè)計.機械設(shè)計.第22卷第 4 期,2005 3 蔡自興.機器人學(xué).第1版.北京：清華大學(xué)出版社，20004 鄒湘軍.機械產(chǎn)品的三維動態(tài)圖形模擬研究.計算機仿真第18卷第四期,20015 張玉蓮,談國華.三維實體造型概述.電子機械工程第三期,20016 梁喜鳳，王永為.番茄收獲機械手機構(gòu)型綜合研究.農(nóng)機化研究第3期,20037 梁喜鳳 王永維 苗香雯.番茄收獲機械手避障運動規(guī).農(nóng)業(yè)機械學(xué)報.第39卷第11期，20048 梁喜鳳，苗香雯，崔紹榮.果實采摘機械手機構(gòu)設(shè)計與工作性能分析.農(nóng)機 化研究第2期，200410 趙山杉.移動機械手運動學(xué)和動力學(xué)分析及仿真.優(yōu)秀碩士論文期刊，200611 李斌.基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的移動機械手運動學(xué)分析.優(yōu)秀碩士論文期刊，200612 T.Shamir.The singulariries of redundant robot arms.The international journal of robotics researeh，1990，9(1):113一12113 TadashiKuroiwa.simulation systems for the design of robot mechanismsAdvanccs roboties，1990，4(4):399一41014 TaroTTakahashi，Atsuo Kawamura.High speed numerical caleulation method 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