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機械手操作說明書.doc

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機械手操作說明書.doc

機械手操作說明書一, 簡介:本設(shè)備主體部包括以下機構(gòu):1, 上下伺服機械臂:1.5KW三菱伺服;氣動抓胎器;橫走氣缸;2, 輸送線:400W三菱變頻器及電機兩臺;檢測用對射光電;定中氣缸;3,主要電氣部件品牌及明細(xì)表:主要電氣部件明細(xì):序號材料名稱材料規(guī)格用量單位品牌1PLCFX3U-48MT-0011臺三菱2觸摸屏DOP-B05S1001個臺達3伺服電機HF-SP152B 1臺三菱4伺服驅(qū)動器MR-J3-200A1臺三菱5輸送電機用變頻器FR-E740-0.4-CHT 2臺三菱6三相智能伺服變壓器IST-C-0451臺三諾科技7開關(guān)電源NES-150-241臺臺灣明緯8小型斷路器DZ47-60/3P/D16A1個正泰9小型斷路器DZ47-60/2P/D6A1個正泰10小型斷路器DZ47-60/2P/D10A2個正泰11小型斷路器DZ47-60/3P/D25A2個正泰12交流接觸器LC1-D1810M5C1個施耐德13接近開關(guān)RN05-N(17*17) 3米5個臺灣 RIKO14電源濾波器PNF221-G-2A1個埃德15繼電器RJ2S-CL-D248個idec16繼電器端子座RJ2S-05B8個idec17超聲波傳感器UB800-18GM40-E4-V11個倍加福18對射光電PZ-G52N4對基恩士二, 操作說明:2.1 操作前注意事項:機械手運行范圍內(nèi)不要有人員站立.確認(rèn)抓手用輸入氣源是否打開且壓力達到0.5MPa及以上。2.2 操作說明: 2.2.1,簡要說明:1,本系統(tǒng)人機操作畫面,支持中英文兩種語言方式。操作者可以在進入系統(tǒng)后的初始開機畫面,選擇指定的操作語言。 2,本系統(tǒng)有三種運行方式,分別是: 點動運行方式:指的是上下伺服在微動調(diào)試時的一種操作方式。這種方式下屏上的操作功能按鍵只有在受控時,相應(yīng)的運動部件才會動作。受控消失,運動部件即時停止動作。手動運行方式:所有運動受控部件都支持此功能。此方式時,點一下屏上的功能按鍵。相應(yīng)的運動部件會直接完成此手動動作。自動運行方式:此方式下,機械手會自動控制各運動部件及機構(gòu)協(xié)調(diào)運行。完成相應(yīng)的機械手使用要求。2.2.2,詳細(xì)操作說明:1,操作者在確認(rèn)各部分沒有問題后,合上箱內(nèi)各電源開關(guān)。2,順時針扭動“總電源”鑰匙開關(guān),打開總控制電源。3,電源開啟后,觸摸屏顯示初始畫面如下所示。(1) 點擊畫面正下方的語言切換按鍵,可以在中文及英文間轉(zhuǎn)換。不同的操作語言,將會顯示不同的操作畫面,如下兩圖所示。在默認(rèn)的情況下,系統(tǒng)開機自動進入英文操作介面。(2) 選擇完語言后,點擊畫面中除語言切換按鍵外的任意位置,將會進入系統(tǒng)主畫面。 初始畫面(中文) 初始畫面(英文)4,系統(tǒng)主畫面:如下圖所示。(1) 畫面最上一行,分別用于指示當(dāng)前系統(tǒng)的日期、當(dāng)前所處的畫面、當(dāng)前系統(tǒng)的時間。(2) 再下行的“操作說明”“手動畫面”“參數(shù)設(shè)定”“報警畫面”的四個按鍵,用于畫面切換功能。按下不同的按鍵,會進入相應(yīng)不同的畫面。(3) “自動運行”“自動停止”按鍵,用于控制機械手進入或退出自動運行狀態(tài)。如果機械手歸零完成、轉(zhuǎn)換開關(guān)自動、機械手正常的情況下,連續(xù)按下“自動運行”按鍵兩秒以上,機械手會進入自動運行狀態(tài)。機械手在自動運行過程中,如果按下“自動停止”按鍵。機械手在完成當(dāng)前自動過程一個完整周期后,會退出自動運行狀態(tài)。(4) “機械手工作狀態(tài)”指示窗口,用于指示當(dāng)前機械手的工作狀態(tài)。如機械手動、自動狀態(tài)、故障狀態(tài),以及機械手在自動運行過程中,機械手當(dāng)前所處的自動運行步。(5) “上下當(dāng)前位”用于顯示機械手上下臂當(dāng)前所處的位置,其精度為MM。這個數(shù)據(jù)只有在,機械手歸零完成的前提下才有效。(6) “上下置入位”用于顯示機械手在自動放胎前,上下臂下行設(shè)定距離,其精度也為MM。(7) “下行制動距離”用于顯示,機械臂在自動下行抓胎時。當(dāng)超聲波傳感器發(fā)現(xiàn)輪胎的最上緣后,上下臂再次下行定位的距離。精度為:MM。(8) “上下速度”用于顯示,機械臂上下伺服的設(shè)定速度。50%時代表上下伺服處在最大工作速度的一半。(9) “權(quán)限登錄”當(dāng)按下此按鍵后,會出現(xiàn)一個用于輸入登錄密碼的窗口。用戶可以在此窗口內(nèi),輸入對應(yīng)的權(quán)限密碼。其中“手動畫面”“參數(shù)設(shè)定”“自動運行”“伺服未歸零”等功能按鍵,在執(zhí)行時都需要操作者具有一定的操作權(quán)限。 此系統(tǒng)的操作權(quán)限密碼為“13572468”。(10) “置為最低權(quán)限”按鍵有效時,系統(tǒng)會退出操作權(quán)限。當(dāng)操作人員對機械手操作完成后,為防止其它人員的誤操作??梢园聪麓税存I,退出權(quán)限。(11) “開機畫面”鍵被按下時,當(dāng)前畫面會切換回開機初始畫面。(12) “機械手正?!卑存I用于指示機械手當(dāng)前的報警狀態(tài),如果有報警發(fā)生。按鍵會顯示為“機械手故障”。同時此按鍵有報警復(fù)位功能。(13) “伺服未歸零”按鍵,用于指示上下伺服當(dāng)前的歸零狀態(tài)。如果伺服已歸零完成,其會顯示為“伺服歸零完成”。同時如果上下伺服未歸零且機械手處于“手動狀態(tài)”,當(dāng)按下此按鍵時。上下伺服會進入自動歸零過程。 主畫面(中文) 主畫面(英文) 5,操作說明畫面:在主畫面中按下“操作說明”進入此畫面。 操作說明(中文) 操作說明(英文)6,手動畫面:在主畫面按下“手動畫面”按鍵進入此畫面。在此畫面操作時,請先將轉(zhuǎn)換開關(guān)設(shè)置為“手動狀態(tài)”。(1) 在上下伺服“歸零完成”的前提下,按下上下臂直接上行到0位。當(dāng)此按的顏色為紅色時,代表上下臂的上行零點開關(guān)有效。(2) 在上下臂當(dāng)前位在“0”的前提下,按下機械臂會向左或向右運行。當(dāng)左行鍵為顯示為紅色時,代表當(dāng)前臂在“放胎位”。當(dāng)右行鍵為紅色時,代表當(dāng)前臂在“取胎位“。(3) 此鍵用于控制伺服臂的下行。伺服臂下行的前提是,上下伺服歸零完成且當(dāng)前臂在“放胎位”或“取胎位”。如果當(dāng)前臂在“放胎位”,按下此按鍵機械臂會下行到放胎位。如果當(dāng)前臂在“取胎位”,下行的前提是:定中處有輪胎且定中處的輪胎已定中完成。按下此按鍵后,機械臂會下行到定中處胎體的抓取位。(4)“抓胎”鍵被按下后,抓手會打開。(5)“放胎”鍵被按下后,抓手會收回。當(dāng)抓手處于完全收回的位置時,此按鍵會顯示為紅色。(6)“胎體定中”鍵被按下后,定中機構(gòu)會定中。(7)“定中釋放”鍵被按下后,定中機構(gòu)會返回。當(dāng)定中機構(gòu)完全返回后,此按鍵會顯示為紅色。(8)“1#輸送開”、“2#輸送開”,這兩個按鍵為點動運行按鍵。按住任何一個按鍵,相應(yīng)的輸送電機都會被啟動。當(dāng)釋放按鍵后,相應(yīng)的輸送電機會停止運行。(9)按鍵用于控制上下伺服的點動上行或下行。按住相應(yīng)的按鍵,上下臂執(zhí)行相應(yīng)的動作。按住按鍵超過3秒以后,點動運行速度會提高。當(dāng)向上點動到零點位后,點動上行會被禁止,“上行”按鍵會顯示為紅色。當(dāng)向下點動到下極限位后,點動下行會被禁止,“下行”按鍵變?yōu)榧t色。(10)“當(dāng)前位”用于指示上下伺服臂,當(dāng)前所處的位置。(11)畫面最下一排的控制,功能與主畫面的相同。不再詳述。 手動畫面(英文) 手動畫面(中文)7,參數(shù)設(shè)定畫面:(1)“提升伺服速度”用于設(shè)定上下臂伺服運行速度,設(shè)定范圍為“6%-100%”。(2)“產(chǎn)品抓取時間”用于設(shè)定自動運行時,抓手在抓取輪胎時的時間。(3)“抱取定中時間”用于設(shè)定自動運行時,輪胎抱定中的時間。(4)“輪胎放入上下位”用于設(shè)定,在放胎位輪胎下放前,上下臂的下行距離。(5)“下行制動距離”用于設(shè)定,機械臂在自動下行抓胎時。當(dāng)超聲波傳感器發(fā)現(xiàn)輪胎的最上緣后,上下臂再次下行定位的距離。(6)“伺服下行極限”此參數(shù)由廠家設(shè)定。(7)“胎請求測試”,在自動運行時此按鍵用于模擬,檢測機的請求胎體信號。(8)“IO監(jiān)視畫面”按下此按鍵,進入IO監(jiān)視畫面。 參數(shù)設(shè)定畫面(英文) 參數(shù)設(shè)定畫面(中文)8,當(dāng)報警畫面:用于顯示系統(tǒng)當(dāng)前發(fā)行的報警信息。(1) 按下“報警復(fù)位”按鍵,可以復(fù)位當(dāng)前的報警狀態(tài)。(2) 按下“歷史報警畫面”進入歷史報警畫面。 當(dāng)前報警(中文) 當(dāng)前報警(英文)9,歷史報警畫面:用于顯示曾經(jīng)發(fā)生過的報警信息及當(dāng)前正在發(fā)生的報警。 歷史報警(英文) 歷史報警(中文)10,在參數(shù)設(shè)定畫面點擊“IO監(jiān)視畫面”按鍵,即可進入“IO畫面”,如下所示: 此畫面主要用于設(shè)備的故障排除時,用于觀察PLC的狀態(tài)。 (1)“Xn”代表的是PLC的IO輸入點;“Yn”代表的是PLC的IO輸出點; (2)如果IO點對應(yīng)的指示燈顯示為紅色,則代表當(dāng)前IO處于ON狀態(tài)。 IO畫面(中文) IO畫面(英文)2.2.3 機械手的手動、自動操作細(xì)節(jié): (1)手動操作:將電控箱門上的“手/自動轉(zhuǎn)換開關(guān)”,切換到手動位置。即可按上面的操作說明,對各運動部件進行手動、點動操作。(2)自動進入操作:在上下臂伺服歸零完成、機械手無報警故障時,將“手/自動轉(zhuǎn)換開關(guān)”切換到自動位置。按下箱門上的“自動運行”按鈕或按下主畫面的“自動運行”按鍵連續(xù)2秒以上,機械手即進入自動運行狀態(tài)。(3)自動退出操作:在自動運行過程中,按下電控箱門上的“自動退出”按鈕或按下主畫面的“自動退出”按鍵。機械手在完成當(dāng)前的自動循環(huán)過程后,會退出當(dāng)前自動過程。(4)在自動運行過程中,如果將“手/自動轉(zhuǎn)換開關(guān)”切換到手動位置。機械手會即時退出自動運行過程。(5)在自動運行過程中,如果出現(xiàn)機械手“報警或急?!保詣舆\行過程也會即時退出。(6)輸送電機的自動控制:輸送檢測1,2,3,4是按照,從輸送入口到定中位的光電開關(guān)順序排列。在自動狀態(tài)下,如果1,2,3,4#光電開關(guān)都沒有檢測到輪胎,報警蜂鳴器會輸出一個間短報警提示。用于提醒操作都,及時補輪胎。

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