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六自由度平臺(tái).doc

  • 資源ID:6602658       資源大?。?span id="5czzww8" class="font-tahoma">228.50KB        全文頁數(shù):9頁
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六自由度平臺(tái).doc

(一)六自由運(yùn)動(dòng)平臺(tái)介紹六自由度液壓平臺(tái)技術(shù)參數(shù) 六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)是由六支油缸,上、下各六只萬向鉸鏈和上、下兩個(gè)平臺(tái)組成,下平臺(tái)固定在基礎(chǔ)上,借助六只油缸的伸縮運(yùn)動(dòng),完成上平臺(tái)在空間六個(gè)自由度(, X,Y,Z)的運(yùn)動(dòng),從而可以模擬出各種空間運(yùn)動(dòng)姿態(tài)。六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)涉及到機(jī)械、液壓、電氣、控制、計(jì)算機(jī)、傳感器,空間運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型、實(shí)時(shí)信號傳輸處理等一系列高科技領(lǐng)域,因此六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)是液壓和控制領(lǐng)域水平的標(biāo)志性象征。主要包括平臺(tái)的空間運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、空間運(yùn)動(dòng)模型、液壓系統(tǒng)、控制系統(tǒng)。 1 六自由度平臺(tái)空間機(jī)構(gòu)技術(shù)參數(shù) 六自由度平臺(tái)結(jié)構(gòu)效果圖如圖1所示。 圖1 六自由度平臺(tái) 六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)由上下平臺(tái)和六個(gè)液壓油缸組成。六個(gè)液壓缸上端點(diǎn)兩兩組成上平臺(tái)三個(gè)支點(diǎn),六個(gè)液壓缸下端點(diǎn)兩兩組成下平臺(tái)三個(gè)支點(diǎn)。上下三個(gè)支點(diǎn)分別在假設(shè)的圓周上,并且是120o等分,既分別是兩個(gè)等邊三角形的頂點(diǎn)。根據(jù)不同的運(yùn)動(dòng)范圍,油缸的行程和上下平臺(tái)半徑不同。結(jié)構(gòu)如圖2所示。 圖2 六自由度平臺(tái)結(jié)構(gòu)圖 根據(jù)標(biāo)書要求,六自由度平臺(tái)結(jié)構(gòu)參數(shù)如下: 上平臺(tái)半徑: 0.8m; 下平臺(tái)半徑:0.85m ; 油缸最低行程時(shí)上下平臺(tái)垂直距離:約1.17m; 油缸行程:0.20m。 2 六自由度平臺(tái)空間運(yùn)動(dòng) 空間運(yùn)動(dòng)的目標(biāo)是實(shí)現(xiàn)平臺(tái)在空間運(yùn)動(dòng)的三個(gè)姿態(tài)角度和三個(gè)平動(dòng)位移,即俯仰、滾轉(zhuǎn)、偏航、上下垂直運(yùn)動(dòng)、前后平移和左右平移,及六個(gè)姿態(tài)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)姿態(tài)。而空間目標(biāo)是通過六個(gè)液壓缸的行程實(shí)現(xiàn)的,這就需要一個(gè)空間的運(yùn)動(dòng)模型完成空間運(yùn)動(dòng)的轉(zhuǎn)換,假設(shè)空間運(yùn)動(dòng)的目標(biāo)俯仰、滾轉(zhuǎn)、偏航、上下垂直位移、前后平移和左右平移用,X,Y,Z表示,六個(gè)油缸的行程用L(i)(i1、2、3、4、5、6)表示。整個(gè)運(yùn)動(dòng)模型如下: L(i)TT(,X,Y,Z) 其中,TT是一個(gè)空間轉(zhuǎn)換矩陣模型。由此實(shí)時(shí)算出每一運(yùn)動(dòng)時(shí)刻液壓油缸的行程。液壓油缸的理論行程再通過D/A接口的轉(zhuǎn)換,給出實(shí)際行程值。 根據(jù)平臺(tái)的空間機(jī)構(gòu)參數(shù),空間運(yùn)動(dòng)參數(shù)如下:位移 速度 加速度 俯仰 20o 22o/S 2弧度/S2 滾轉(zhuǎn) 17o 22o/S 2弧度/S2 偏航 30o 22o/S 2弧度/S2 垂直升降 200mm 0.5m/S 0.5m/ S2 縱向位移 200mm 0.5m/S 0.5m/ S2 側(cè)向位移 200mm200mm 0.5m/S 0.5m/ S2 (二)六自由度平臺(tái)多自由度運(yùn)動(dòng)控制 多自由度控制系統(tǒng)中,自由度最多為六自由度,并且六自由度運(yùn)動(dòng)控制難度最大,設(shè)備及系統(tǒng)最復(fù)雜,下面主要介紹我公司設(shè)計(jì)、生產(chǎn)的六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)。 六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)是由六支直線伺服電動(dòng)缸,上、下各六只萬向鉸鏈和上、下兩個(gè)平臺(tái)組成,下平臺(tái)固定在基礎(chǔ)上,借助六只伺服電動(dòng)缸(執(zhí)行器)的伸縮運(yùn)動(dòng),完成上平臺(tái)在空間六個(gè)自由度(X,Y,Z,)的運(yùn)動(dòng),從而可以模擬出各種空間運(yùn)動(dòng)姿態(tài),可廣泛應(yīng)用到各種訓(xùn)練模擬器中,如飛行模擬器、汽車駕駛模擬器、地震模擬器以及動(dòng)感電影、娛樂設(shè)備等領(lǐng)域中。在加工業(yè)可制成六軸聯(lián)動(dòng)機(jī)床、機(jī)器人等。 下圖為六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的控制框圖。從圖中可看出,主控計(jì)算機(jī)通過六自由度數(shù)學(xué)模型對空間狀態(tài)進(jìn)行時(shí)時(shí)解算,將需要的空間狀態(tài)和運(yùn)動(dòng)軌跡輸入到主控計(jì)算機(jī),通過空間狀態(tài)解算程序完成對六根缸的運(yùn)動(dòng)位移和速度的計(jì)算,然后將解算結(jié)果送到多軸控制卡,經(jīng)伺服驅(qū)動(dòng)器送給伺服電機(jī),伺服電機(jī)帶動(dòng)電動(dòng)缸推動(dòng)平臺(tái)運(yùn)動(dòng),實(shí)現(xiàn)上平臺(tái)的空間運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。 六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的研制中,根據(jù)應(yīng)用不同需要涉及機(jī)械、液壓、電器、控制、計(jì)算機(jī)、傳感器、空間運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型、實(shí)時(shí)信號傳輸處理、圖形顯示、動(dòng)態(tài)仿真等等一系列領(lǐng)域。上圖為六自由度在并聯(lián)機(jī)床上的應(yīng)用 汽車模擬駕駛器 本套基于伺服電動(dòng)缸的六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái),是為汽車模擬駕駛器配套生產(chǎn)的。目前,國內(nèi)外研制開發(fā)的汽車模擬駕駛器六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái),多為電液伺服控制的液壓油缸作為驅(qū)動(dòng)器,液壓伺服系統(tǒng)可以承受大負(fù)載,原理簡單,容易實(shí)現(xiàn),但是控制難度大,而且需要油源泵站,對環(huán)境和場地都有嚴(yán)格的要求。而伺服電動(dòng)缸,可以解決以上的這些問題。 (三)六自由度平臺(tái)底層架構(gòu)(圖)該平臺(tái)由集成控制與泵站組成,上圖為底層結(jié)構(gòu)圖,六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)能夠上、下、左、右、前后左右平移方向運(yùn)動(dòng),載重量在噸級以下,運(yùn)行穩(wěn)定,動(dòng)作可柔可鋼。(四)六自由度六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)定義- 六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)是由六支油缸,上、下各六只萬向鉸鏈和上、下兩個(gè)平臺(tái)組成,下平臺(tái)固定在基礎(chǔ)上,借助六只油缸的伸縮運(yùn)動(dòng),完成上平臺(tái)在空間六個(gè)自由度(X,Y,Z,)的運(yùn)動(dòng) 用途: 模擬出各種空間運(yùn)動(dòng)姿態(tài),可廣泛應(yīng)用到各種訓(xùn)練模擬器如飛行模擬器、艦艇模擬器、海軍直升機(jī)起降模擬平臺(tái)、坦克模擬器、汽車駕駛模擬器、火車駕駛模擬器、地震模擬器以及動(dòng)感電影、娛樂設(shè)備等領(lǐng)域用途及特點(diǎn):六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái),由于有極為廣闊的應(yīng)用前景,近幾年,引起了國內(nèi)外科研、院校廣泛的研究興趣。 六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)原理 是由六支油缸,上、下各六只萬向鉸鏈和上、下兩個(gè)平臺(tái)組成,下平臺(tái)固定在基礎(chǔ)上,借助六只油缸的伸縮運(yùn)動(dòng),完成上平臺(tái)在空間六個(gè)自由度(X,Y,Z,)的運(yùn)動(dòng),從而可以模擬出各種空間運(yùn)動(dòng)姿態(tài),可廣泛應(yīng)用到各種訓(xùn)練模擬器如飛行模擬器、艦艇模擬器、海軍直升機(jī)起降模擬平臺(tái)、坦克模擬器、汽車駕駛模擬器、火車駕駛模擬器、地震模擬器以及動(dòng)感電影、娛樂設(shè)備等領(lǐng)域,甚至可用到空間宇宙飛船的對接,空中加油機(jī)的加油對接中。在加工業(yè)可制成六軸聯(lián)動(dòng)機(jī)床、靈巧機(jī)器人等。由于六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的研制,涉及機(jī)械、液壓、電氣、控制、計(jì)算機(jī)、傳感器,空間運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型、實(shí)時(shí)信號傳輸處理、圖形顯示、動(dòng)態(tài)仿真等等一系列高科技領(lǐng)域,因而六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的研制變成了高等院校、研究院所在液壓和控制領(lǐng)域水平的標(biāo)志性象征。六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)是液壓及控制技術(shù)領(lǐng)域的皇冠級產(chǎn)品,掌握了它,在液壓和控制領(lǐng)域基本上就沒有了難題。 以下介紹它的開發(fā)過程,由于有極為廣闊的應(yīng)用前景,近幾年,引起了國內(nèi)外科研、院校廣泛的研究興趣。六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)是由六支油缸,上、下各六只萬向鉸鏈和上、下兩個(gè)平臺(tái)組成,下平臺(tái)固定在基礎(chǔ)上,借助六只油缸的伸縮運(yùn)動(dòng),完成上平臺(tái)在空間六個(gè)自由度(X,Y,Z,)的運(yùn)動(dòng),從而可以模擬出各種空間運(yùn)動(dòng)姿態(tài),可廣泛應(yīng)用到各種訓(xùn)練模擬器如飛行模擬器、艦艇模擬器、海軍直升機(jī)起降模擬平臺(tái)、坦克模擬器、汽車駕駛模擬器、火車駕駛模擬器、地震模擬器以及動(dòng)感電影、娛樂設(shè)備等領(lǐng)域,甚至可用到空間宇宙飛船的對接,空中加油機(jī)的加油對接中。在加工業(yè)可制成六軸聯(lián)動(dòng)機(jī)床、靈巧機(jī)器人等。由于六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的研制,涉及機(jī)械、液壓、電氣、控制、計(jì)算機(jī)、傳感器,空間運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型、實(shí)時(shí)信號傳輸處理、圖形顯示、動(dòng)態(tài)仿真等等一系列高科技領(lǐng)域,因而六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的研制變成了高等院校、研究院所在液壓和控制領(lǐng)域水平的標(biāo)志性象征。(五)六自由度液壓平臺(tái)、三自由度液壓平臺(tái)、多自由度電動(dòng)平臺(tái)、抖振座椅、擬桿力系統(tǒng)等產(chǎn)品被廣泛應(yīng)用于仿真模擬系統(tǒng)中. 六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)功能: 1.模擬飛機(jī)六個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng),包括俯仰、滾轉(zhuǎn)、偏航、垂直升降、橫向和縱向直線運(yùn)動(dòng); 2.模擬飛機(jī)各種飛行條件的變化引起的運(yùn)動(dòng),如大氣擾動(dòng)和武器發(fā)射等。 3.模擬著陸接地姿態(tài)和碰撞以及使用剎車時(shí)出現(xiàn)的運(yùn)動(dòng); 4.模擬在接近真實(shí)飛機(jī)頻率處的振動(dòng)和抖振以及大氣紊流在對應(yīng)自由度上引進(jìn)的抖振.(六)大型數(shù)字式六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的開發(fā)一、概述 六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái),由于有極為廣闊的應(yīng)用前景,近幾年,引起了國內(nèi)外科研、院校廣泛的研究興趣。六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)是由六支油缸,上、下各六只萬向鉸鏈和上、下兩個(gè)平臺(tái)組成,下平臺(tái)固定在基礎(chǔ)上,借助六只油缸的伸縮運(yùn)動(dòng),完成上平臺(tái)在空間六個(gè)自由度(X,Y,Z,)的運(yùn)動(dòng),從而可以模擬出各種空間運(yùn)動(dòng)姿態(tài),可廣泛應(yīng)用到各種訓(xùn)練模擬器如飛行模擬器、艦艇模擬器、海軍直升機(jī)起降模擬平臺(tái)、坦克模擬器、汽車駕駛模擬器、火車駕駛模擬器、地震模擬器以及動(dòng)感電影、娛樂設(shè)備等領(lǐng)域,甚至可用到空間宇宙飛船的對接,空中加油機(jī)的加油對接中。在加工業(yè)可制成六軸聯(lián)動(dòng)機(jī)床、靈巧機(jī)器人等。由于六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的研制,涉及機(jī)械、液壓、電氣、控制、計(jì)算機(jī)、傳感器,空間運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型、實(shí)時(shí)信號傳輸處理、圖形顯示、動(dòng)態(tài)仿真等等一系列高科技領(lǐng)域,因而六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的研制變成了高等院校、研究院所在液壓和控制領(lǐng)域水平的標(biāo)志性象征。國外某大型液壓公司的總部大廳里,向客人展示水平的第一個(gè)標(biāo)志就是六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái),筆者認(rèn)為,六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)是液壓及控制技術(shù)領(lǐng)域的皇冠級產(chǎn)品,掌握了它,在液壓和控制領(lǐng)域基本上就沒有了難題。以下介紹它的開發(fā)過程 二、傳統(tǒng)的伺服液壓控制六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái) 到目前為止,世界上所有國家和研制單位,大型平臺(tái)都無一例外的采用了液壓伺服控制系統(tǒng)。國內(nèi)以幾所名牌大學(xué)的研究水平較高,其控制原理基本相同,六自由度平臺(tái)單缸控制框圖如下:從圖中可看出,主控計(jì)算機(jī)是完成空間狀態(tài)的實(shí)時(shí)解算,然后將解算結(jié)果送到六個(gè)單缸控制器,經(jīng)數(shù)/模轉(zhuǎn)換后送給伺服放大器、伺服閥、伺服缸推動(dòng)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)。伺服缸的位移和壓力通過兩只傳感器并經(jīng)模/數(shù)轉(zhuǎn)換后送給計(jì)算機(jī),完成閉環(huán)控制。該框圖表示的是主動(dòng)編程控制,如果是實(shí)時(shí)模擬控制,還需要在主控計(jì)算機(jī)前增加姿態(tài)信號輸入裝置,即用各種信號發(fā)生器模擬人的操作,輸出表示空間狀態(tài)的XYZ和信號。該伺服系統(tǒng)最大的難點(diǎn)是傳遞環(huán)節(jié)多、控制過于復(fù)雜、調(diào)試?yán)щy、可靠性差、伺服閥抗干擾抗污染能力弱、故障率高,因而國內(nèi)盡管許多單位進(jìn)行了研制,但大面積推廣的卻始終不多。 三、六自由度平臺(tái)控制的空間狀態(tài)解算 1順向解):即已知六根液壓缸的長度,求解平臺(tái)姿態(tài),到目前為止,還沒有直接中的的正解方程式,只能采用疊代方法,利用計(jì)算機(jī)快速運(yùn)算的特點(diǎn)和上鉸鏈的結(jié)構(gòu)條件約束來逼近求解平臺(tái)姿態(tài)。此為順解, 2反解(逆向解):描述一個(gè)剛體在空間旋轉(zhuǎn)的姿勢,最常使用的方法是定義三個(gè)歐拉角來表達(dá),當(dāng)剛體旋轉(zhuǎn)至某一姿勢下,此三個(gè)歐拉角即組成唯一的旋轉(zhuǎn)矩陣,并借由旋轉(zhuǎn)矩陣作坐標(biāo)轉(zhuǎn)換,便可求得剛體的絕對位置。 四、六自由度的速度協(xié)聯(lián)控制 當(dāng)給定空間狀態(tài)后,可以分別算出六只缸的不同長度,為了讓平臺(tái)上的油缸在同一時(shí)間運(yùn)動(dòng)到新的位置,六只缸的運(yùn)動(dòng)速度是不相同的,這個(gè)問題的解決有兩種方法,一是采用標(biāo)準(zhǔn)的協(xié)聯(lián)控制器,該控制器需將油缸的運(yùn)動(dòng)長度數(shù)值送入,控制器能按所要求的時(shí)間,自動(dòng)分配六只缸的運(yùn)動(dòng)速度,同時(shí)到達(dá)終點(diǎn)。第二種方法是自己編制運(yùn)動(dòng)速度方程,采用長度的最小公倍數(shù)方法分配速度,也可達(dá)到同樣目的。 五、六自由度平臺(tái)的全數(shù)字控制 性能先進(jìn)、操作可靠的新型數(shù)字(液壓)缸(已納入“十五”攻關(guān)和國家重點(diǎn)新產(chǎn)品項(xiàng)目),作為六只控制缸。該數(shù)字缸取消了傳統(tǒng)控制中的伺服閥、傳感器、A/D轉(zhuǎn)換和D/A轉(zhuǎn)換等諸多環(huán)節(jié),它是將傳感器、數(shù)字閥等全部做到油缸內(nèi)部,形成自動(dòng)位置反饋和速度反饋。數(shù)字缸可以直接接受計(jì)算機(jī)發(fā)出的數(shù)字脈沖信號進(jìn)行可靠的工作。脈沖頻率代表數(shù)字缸運(yùn)動(dòng)速度,脈沖總數(shù)代表數(shù)字缸運(yùn)動(dòng)行程,一一對應(yīng),將復(fù)雜的閉環(huán)控制變成了簡單的開環(huán)控制,它的控制框圖和實(shí)際平臺(tái)圖照片所示如下:從上圖與伺服系統(tǒng)的框圖比較可知,控制原理大大簡化,不但系統(tǒng)響應(yīng)速度加快,而且故障率也大為降低,可靠性得以增加。整個(gè)六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)無任何液壓控制元件和傳感器,系統(tǒng)構(gòu)成十分清爽。它的性能指標(biāo)如下:六自由度數(shù)字運(yùn)動(dòng)平臺(tái)技術(shù)指標(biāo) 六數(shù)字液壓技術(shù)在其他領(lǐng)域的成功應(yīng)用 數(shù)字液壓缸與專門配套研制的數(shù)字控制器相配合,幾乎取消了傳統(tǒng)液壓控制中的所有液壓閥件和控制元件,它拋棄了傳統(tǒng)的閥口控制,把討厭的現(xiàn)場調(diào)試搬到了辦公室,幾乎做到了即裝即用,已經(jīng)成功的應(yīng)用到冶金、機(jī)械、水電、國防軍工等一系列疑難控制領(lǐng)域,其控制性能遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過傳統(tǒng)的液壓控制技術(shù),成功應(yīng)用的實(shí)例有:冶金領(lǐng)域中的鋼水連鑄結(jié)晶器液面控制、結(jié)晶器液壓非正弦振動(dòng)(均列入過國家攻關(guān)項(xiàng)目),帶鋼厚度控制(微米級精度)。水電領(lǐng)域中的水輪機(jī)調(diào)速控制;機(jī)械領(lǐng)域的大型無齒鋸多點(diǎn)速度控制和位置控制,軍工領(lǐng)域的大型導(dǎo)彈裝彈機(jī)構(gòu)的多缸同步控制(任意多缸同步誤差可達(dá)0.1%)、軍艦舵機(jī)控制、減搖稽控制,模擬器領(lǐng)域的六自由度平臺(tái)控制等等一系列疑難控制,均取得了十分理想的效果。/六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)廣泛應(yīng)用于坦克,飛機(jī),艦船,雷達(dá),特種車輛的模擬仿真訓(xùn)練。1載荷,自由度2角加速度,速度,角加速度,位移互相關(guān)聯(lián)。3. 運(yùn)動(dòng)頻率:正旋運(yùn)動(dòng)來考慮(0.01Hz15Hz),(隨機(jī)運(yùn)動(dòng)),海浪運(yùn)動(dòng),飛機(jī),艦船,坦克,車輛駕駛運(yùn)動(dòng)4. 座標(biāo)原點(diǎn),精確定位5. 采樣周期:15ms6. 仿真環(huán)境

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