華北理工大學(xué)《機(jī)械控制工程基礎(chǔ)》參考復(fù)習(xí)題及答案

?機(jī)械控制工程根底?參考復(fù)習(xí)題及習(xí)題解答第一局部 單項(xiàng)選擇題1.閉環(huán)控制系統(tǒng)的主反應(yīng)取自【 】2.不同屬性的物理系統(tǒng)可以有形式一樣的【 】3.閉環(huán)控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為G(s)H(s)，其中H(s)是反應(yīng)傳遞函數(shù)，那么系統(tǒng)的誤差信號為【 】i(s)H(s)X0i(s)X0or(s)X0or(s)H(s)X0(s)3-1閉環(huán)控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為G(s)H(s)，其中H(s)是反應(yīng)傳遞函數(shù)，那么系統(tǒng)的偏差信號為【 】i(s)H(s)X0i(s)X0or(s)X0or(s)H(s)X0(s)4.微分環(huán)節(jié)使系統(tǒng)【 】5.當(dāng)輸入量發(fā)生突變時(shí)，慣性環(huán)節(jié)的輸出量不能突變，只能按【 】7.閉環(huán)系統(tǒng)前向傳遞函數(shù)是【 】8.一階系統(tǒng)的時(shí)間常數(shù)為T，其脈沖響應(yīng)為【 】A. B. C. D.81.一階系統(tǒng)的時(shí)間常數(shù)為T，其單位階躍響應(yīng)為【 】A. B. C. D.82.一階系統(tǒng)的時(shí)間常數(shù)為T，其單位斜坡響應(yīng)為【 】A. B. C. D.83.一階系統(tǒng)的時(shí)間常數(shù)為T，其單位階躍響應(yīng)的穩(wěn)態(tài)誤差為【 】A.0 B. C. D.84.一階系統(tǒng)的時(shí)間常數(shù)為T，其單位斜坡響應(yīng)的穩(wěn)態(tài)誤差為【 】A.0 B. C. D.9.過阻尼二階系統(tǒng)的單位階躍穩(wěn)態(tài)響應(yīng)為【 】10.干擾作用下，偏離原來平衡狀態(tài)的穩(wěn)定系統(tǒng)在干擾作用消失后【 】11.單位脈沖函數(shù)的拉普拉斯變換是【 】.1 C. D.1+1/s12.線性控制系統(tǒng)的頻率響應(yīng)是系統(tǒng)對輸入【 】A.階躍信號的穩(wěn)態(tài)響應(yīng) B.脈沖信號的穩(wěn)態(tài)響應(yīng) 13.積分環(huán)節(jié)的輸出比輸入滯后【 】A. B. C. D.的極點(diǎn)數(shù)為3個(gè)，系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)的極點(diǎn)數(shù)為2個(gè)，那么映射到復(fù)平面上的奈魁斯特曲線將【 】A.逆時(shí)針圍繞點(diǎn)0，j01圈 B.順時(shí)針圍繞點(diǎn)0，j01圈C.逆時(shí)針圍繞點(diǎn)1，j01圈 D.順時(shí)針圍繞點(diǎn)1，j01圈15.最小相位系統(tǒng)穩(wěn)定的條件是【 】A.0和0 B.0和1C.0和0 D.0和016.假設(shè)慣性環(huán)節(jié)的時(shí)間常數(shù)為T，那么將使系統(tǒng)的相位【 】17.控制系統(tǒng)的誤差是【 】，那么【 】A.的零點(diǎn)就是系統(tǒng)閉環(huán)零點(diǎn) B.的零點(diǎn)就是系統(tǒng)開環(huán)極點(diǎn)C.的極點(diǎn)就是系統(tǒng)開環(huán)極點(diǎn) D.的極點(diǎn)就是系統(tǒng)閉環(huán)極點(diǎn)19.要使自動(dòng)調(diào)速系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)無靜差，那么在擾動(dòng)量作用點(diǎn)的前向通路中應(yīng)含有【 】20.積分器的作用是直到輸入信號消失為止，其輸出量將【 】21.自動(dòng)控制系統(tǒng)的控制調(diào)節(jié)過程是以偏差消除【 】，那么該系統(tǒng)為【 】23.線性定常二階系統(tǒng)的輸出量與輸入量之間的關(guān)系是【 】24. 微分環(huán)節(jié)可改善系統(tǒng)的穩(wěn)定性并能【 】的原函數(shù)f(s)的穩(wěn)態(tài)值為【 】A. B.4 C26.可以用疊加原理的系統(tǒng)是【 】27.慣性環(huán)節(jié)含有貯能元件數(shù)為【 】A.2 B.1 C28.一階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)在t0處的斜率越大，系統(tǒng)的【 】29.臨界阻尼二階系統(tǒng)的單位階躍穩(wěn)態(tài)響應(yīng)為【 】30.欠阻尼二階系統(tǒng)的輸出信號振幅的衰減速度取決于【 】A. B. C. D.31.單位加速度信號的拉氏變換為【 】A. 1 B. C. D.，那么其輸出信號響應(yīng)頻率為【 】A. B. C. D.33.微分環(huán)節(jié)的輸出比輸入超前【 】A. B. C. D.，那么【 】A.的極點(diǎn)就是系統(tǒng)開環(huán)零點(diǎn) B.的零點(diǎn)就是系統(tǒng)開環(huán)極點(diǎn)C.的零點(diǎn)就是系統(tǒng)閉環(huán)極點(diǎn) D.的極點(diǎn)就是系統(tǒng)閉環(huán)極點(diǎn)不用計(jì)算或作圖，憑思考就能判斷該閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定狀況是【 】36.為了保證系統(tǒng)有足夠的穩(wěn)定裕量，在設(shè)計(jì)自動(dòng)控制系統(tǒng)時(shí)應(yīng)使穿越頻率附近的斜率為【 】A.40 dB/dec B.20 dB/dec C.40 dB/dec D.20 dB/dec37.線性定常系統(tǒng)的偏差信號就是誤差信號的條件為【 】A.反應(yīng)傳遞函數(shù)H(s)1 B.反應(yīng)信號B(s)1 C.開環(huán)傳遞函數(shù)G(s) H(s)1 D.前向傳遞函數(shù)G(s)138.降低系統(tǒng)的增益將使系統(tǒng)的【 】39.含有擾動(dòng)順饋補(bǔ)償?shù)膹?fù)合控制系統(tǒng)可以顯著減小【 】40.PID調(diào)節(jié)器的微分局部可以【 】41.一般情況下開環(huán)控制系統(tǒng)是【 】42.求線性定常系統(tǒng)的傳遞函數(shù)條件是【 】43.單位負(fù)反應(yīng)系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為G(s)，那么其閉環(huán)系統(tǒng)的前向傳遞函數(shù)與【 】44.微分環(huán)節(jié)是高通濾波器，將使系統(tǒng)【 】45.控制框圖的等效變換原那么是變換前后的【 】46.對于一個(gè)確定的系統(tǒng)，它的輸入輸出傳遞函數(shù)是【 】47.衡量慣性環(huán)節(jié)慣性大小的參數(shù)是【 】48.三個(gè)一階系統(tǒng)的時(shí)間常數(shù)關(guān)系為T2T1T3，那么【 】A.T2系統(tǒng)響應(yīng)快于T3系統(tǒng) B.T1系統(tǒng)響應(yīng)快于T2系統(tǒng) 49.閉環(huán)控制系統(tǒng)的時(shí)域性能指標(biāo)是【 】50.輸入階躍信號穩(wěn)定的系統(tǒng)在輸入脈沖信號時(shí)【 】51.二階欠阻尼系統(tǒng)的階躍響應(yīng)為【 】52.單位斜坡信號的拉氏變換為【 】A.1 B. C. D.53.線性控制系統(tǒng)【 】的幅頻特性為【 】A.1 B.0 C.1 D.155.閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定的充分必要條件是其開環(huán)極坐標(biāo)曲線逆時(shí)針圍繞點(diǎn)1，j0的圈數(shù)等于落在S平面右半平面的【 】56.頻率響應(yīng)是系統(tǒng)對不同頻率正弦輸入信號的【 】57.傳遞函數(shù)的零點(diǎn)和極點(diǎn)均在復(fù)平面的左側(cè)的系統(tǒng)為【 】58.零型系統(tǒng)跟蹤階躍信號的穩(wěn)態(tài)誤差為【 】A.0 B. C.常數(shù) D. 59.降低系統(tǒng)的增益將使系統(tǒng)的【 】60.把系統(tǒng)從一個(gè)穩(wěn)態(tài)過渡到新的穩(wěn)態(tài)的偏差稱為系統(tǒng)的【 】61.閉環(huán)控制系統(tǒng)除具有開環(huán)控制系統(tǒng)所有的環(huán)節(jié)外，還必須有【 】62.同一系統(tǒng)由于研究目的的不同，可有不同的【 】63.以同等精度元件組成的開環(huán)系統(tǒng)和閉環(huán)系統(tǒng)其精度比擬為【 】64.積分環(huán)節(jié)的積分時(shí)間常數(shù)為T，其脈沖響應(yīng)為【 】.T D.11/T 65.串聯(lián)環(huán)節(jié)的對數(shù)頻率特性為各串聯(lián)環(huán)節(jié)的對數(shù)頻率特性的【 】66.非線性系統(tǒng)的最主要特性是【 】67.理想微分環(huán)節(jié)的輸出量正比于【 】和，那么其共軛復(fù)數(shù)極點(diǎn)的實(shí)部為【 】A. B. C. D.69.控制系統(tǒng)的時(shí)域穩(wěn)態(tài)響應(yīng)是時(shí)間【 】T越小，系統(tǒng)跟蹤斜坡信號的【 】71.二階臨界阻尼系統(tǒng)的階躍響應(yīng)為【 】，那么其穩(wěn)態(tài)輸出響應(yīng)相位【 】的函數(shù) 的相頻特性為【 】A. B.C. D. 74.型系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)在虛軸上從右側(cè)環(huán)繞其極點(diǎn)的無窮小圓弧線所對應(yīng)的開環(huán)極坐標(biāo)曲線是半徑為無窮大，且按順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)【 】A.的圓弧線 B.的圓弧線 C.的圓弧線 D.的圓弧線75.閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定的充要條件是系統(tǒng)開環(huán)對數(shù)幅頻特性過零時(shí)，對應(yīng)的相頻特性【 】A. B. C. 76.對于二階系統(tǒng)，加大增益將使系統(tǒng)的【 】77.型系統(tǒng)跟蹤階躍信號的穩(wěn)態(tài)誤差為【 】A.0 B. C.常數(shù) D. 78.控制系統(tǒng)含有的積分個(gè)數(shù)多，開環(huán)放大倍數(shù)大，那么系統(tǒng)的【 】79.控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差主要取決于系統(tǒng)中的【 】80.比例積分微分(PID)校正對應(yīng)【 】A.相位不變 B相位超前校正 C相位滯后校正 D相位滯后超前校正81.閉環(huán)控制系統(tǒng)必須通過【 】82.不同屬性的物理系統(tǒng)可以有形式一樣的【 】83.輸出信號對控制作用有影響的系統(tǒng)為【 】84.比例環(huán)節(jié)能立即地響應(yīng)【 】85.滿足疊加原理的系統(tǒng)是【 】86.彈簧-質(zhì)量-阻尼系統(tǒng)的阻尼力與兩相對運(yùn)動(dòng)構(gòu)件的【 】A.相對位移成正比 B.相對速度成正比 87.當(dāng)系統(tǒng)極點(diǎn)落在復(fù)平面S的虛軸上時(shí)，其系統(tǒng)【 】0 C88.控制系統(tǒng)的最大超調(diào)量【 】89.過阻尼的二階系統(tǒng)與臨界阻尼的二階系統(tǒng)比擬，其響應(yīng)速度【 】90.二階過阻尼系統(tǒng)的階躍響應(yīng)為【 】時(shí)刻的單位階躍響應(yīng)為【 】A. 1 B. 0.98 C92.線性系統(tǒng)的輸出信號完全能復(fù)現(xiàn)輸入信號時(shí)，其幅頻特性【 】A.1 B.1 C. 01 D.093.型系統(tǒng)是定義于包含有兩個(gè)積分環(huán)節(jié)的【 】A.開環(huán)傳遞函數(shù)的系統(tǒng) B.閉環(huán)傳遞函數(shù)的系統(tǒng) 94.系統(tǒng)的幅值穿越頻率是開環(huán)極坐標(biāo)曲線與【 】C.Bode圖上零分貝線相交處頻率 D.Bode圖上180°相位線相交處頻率941.系統(tǒng)的幅值穿越頻率是對數(shù)頻率特性曲線與【 】C.Bode圖上零分貝線相交處頻率 D.Bode圖上180°相位線相交處頻率95.系統(tǒng)的穿越頻率越大，那么其【 】96. 最小相位系統(tǒng)傳遞函數(shù)的【 】97.型系統(tǒng)能夠跟蹤斜坡信號，但存在穩(wěn)態(tài)誤差，其穩(wěn)態(tài)誤差系數(shù)等于【 】A.0 B.開環(huán)放大系數(shù) C.98.把系統(tǒng)擾動(dòng)作用后又重新平衡的偏差稱為系統(tǒng)的【 】99.0型系統(tǒng)跟蹤斜坡信號的穩(wěn)態(tài)誤差為【 】A.0 B. C.常數(shù) D. 100.PID調(diào)節(jié)器的比例局部主要調(diào)節(jié)系統(tǒng)的【 】101.隨動(dòng)系統(tǒng)要求系統(tǒng)的輸出信號能跟隨【 】102.傳遞函數(shù)的量綱是【 】103.對于抗干擾能力強(qiáng)系統(tǒng)有【 】104.積分調(diào)節(jié)器的輸出量取決于【 】A.干擾量對時(shí)間的積累過程 B.輸入量對時(shí)間的積累過程 105.理想微分環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)為【 】A. B. C.s D.1+Ts105.一階微分環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)為【 】A. B. C.s D.1+Ts106.實(shí)際系統(tǒng)傳遞函數(shù)的分母階次【 】A.小于分子階次 B.等于分子階次 107.當(dāng)系統(tǒng)極點(diǎn)落在復(fù)平面S的負(fù)實(shí)軸上時(shí)，其系統(tǒng)【 】0 C108.欠阻尼二階系統(tǒng)的輸出信號的衰減振蕩角頻率為【 】109.反映系統(tǒng)動(dòng)態(tài)精度的指標(biāo)是【 】 110.典型二階系統(tǒng)在欠阻尼時(shí)的階躍響應(yīng)為【 】111.一階系統(tǒng)時(shí)間常數(shù)為T，在單位階躍響應(yīng)誤差范圍要求為±0.05時(shí)，其調(diào)整時(shí)間為【 】112.比例環(huán)節(jié)的輸出能不滯后地立即響應(yīng)輸入信號，其相頻特性為【 】A. B. C. D.的極點(diǎn)映射到復(fù)平面上為【 】114.系統(tǒng)的相位穿越頻率是開環(huán)極坐標(biāo)曲線與【 】A.負(fù)實(shí)軸相交處頻率 B.單位圓相交處頻率 C.Bode圖上零分貝線相交處頻率 D.Bode圖上180°相位線相交處頻率1141.系統(tǒng)的相位穿越頻率是對數(shù)頻率特性曲線與【 】A.負(fù)實(shí)軸相交處頻率 B.單位圓相交處頻率 C.Bode圖上零分貝線相交處頻率 D.Bode圖上180°相位線相交處頻率115.比例微分環(huán)節(jié)時(shí)間常數(shù)為T使系統(tǒng)的相位【 】116.系統(tǒng)開環(huán)頻率特性的相位裕量愈大，那么系統(tǒng)的穩(wěn)定性愈好，且【 】117.型系統(tǒng)跟蹤階躍信號的穩(wěn)態(tài)誤差為零，其靜態(tài)位置誤差系數(shù)等于【 】A.0 B.開環(huán)放大系數(shù) C.118.PID調(diào)節(jié)器的積分局部消除系統(tǒng)的【 】119.型系統(tǒng)跟蹤斜坡信號的穩(wěn)態(tài)誤差為【 】A.0 B. C.常數(shù) D. 120.比例微分校正將使系統(tǒng)的【 】1201.比例微分校正將使系統(tǒng)的【 】121.假設(shè)反應(yīng)信號與原系統(tǒng)輸入信號的方向相反那么為【 】122.實(shí)際物理系統(tǒng)微分方程中輸入輸出及其各階導(dǎo)數(shù)項(xiàng)的系數(shù)由表征系統(tǒng)固有特性【 】A123.對于一般控制系統(tǒng)來說【 】124.積分環(huán)節(jié)輸出量隨時(shí)間的增長而不斷地增加，增長斜率為【 】125.傳遞函數(shù)只與系統(tǒng)【 】126.閉環(huán)控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)是【 】或象限內(nèi)時(shí)，其系統(tǒng)【 】0 C128.欠阻尼二階系統(tǒng)是【 】A穩(wěn)定系統(tǒng) B. 不穩(wěn)定系統(tǒng) C.非最小相位系統(tǒng) D.型系統(tǒng) 129.二階無阻尼系統(tǒng)的階躍響應(yīng)為【 】130.二階系統(tǒng)總是【 】131.一階系統(tǒng)時(shí)間常數(shù)為T，在單位階躍響應(yīng)誤差范圍要求為±0.02時(shí)，其調(diào)整時(shí)間為【 】的幅值穿越頻率為【 】A. B. C. 20 D. 20的幅值穿越頻率為【 】A. B. C. 20 D. 20的幅值穿越頻率為【 】A. B. C. D. 的零點(diǎn)映射到復(fù)平面上為【 】134.判定系統(tǒng)穩(wěn)定性的穿越概念就是開環(huán)極坐標(biāo)曲線穿過實(shí)軸上【 】A.，0的區(qū)間 B.，0的區(qū)間 C.，1的區(qū)間 D.，1的區(qū)間135.控制系統(tǒng)抗擾動(dòng)的穩(wěn)態(tài)精度是隨其前向通道中【 】A.微分個(gè)數(shù)增加，開環(huán)增益增大而愈高 B.微分個(gè)數(shù)減少，開環(huán)增益減小而愈高C.積分個(gè)數(shù)增加，開環(huán)增益增大而愈高 D.積分個(gè)數(shù)減少，開環(huán)增益減小而愈高136.假設(shè)系統(tǒng)無開環(huán)右極點(diǎn)且其開環(huán)極座標(biāo)曲線只穿越實(shí)軸上區(qū)間1，那么該閉環(huán)系統(tǒng)一定【 】137.比例環(huán)節(jié)的輸出能不滯后地立即響應(yīng)輸入信號，其相頻特性為【 】A. B. C. D.138.控制系統(tǒng)的跟隨誤差與前向通道【 】A.積分個(gè)數(shù)和開環(huán)增益有關(guān) B.微分個(gè)數(shù)和開環(huán)增益有關(guān) 139.型系統(tǒng)跟蹤階躍信號的穩(wěn)態(tài)誤差為【 】A.0 B. C.常數(shù) D.140.型系統(tǒng)跟蹤斜坡信號的穩(wěn)態(tài)誤差為零，其靜態(tài)位置誤差系數(shù)等于【 】A.0 B.開環(huán)放大系數(shù) C. 141.實(shí)際物理系統(tǒng)的微分方程中輸入輸出及其各階導(dǎo)數(shù)項(xiàng)的系數(shù)由表征系統(tǒng)固有特性【 】A142.輸出量對系統(tǒng)的控制作用沒有影響的控制系統(tǒng)是【 】143.傳遞函數(shù)代表了系統(tǒng)的固有特性，只與系統(tǒng)本身的【 】A. 實(shí)際輸入量 B.實(shí)際輸出量 C.期望輸出量 D.內(nèi)部構(gòu)造，參數(shù)144.慣性環(huán)節(jié)不能立即復(fù)現(xiàn)【 】，那么單位反應(yīng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為【 】A. B. C. D.，那么系統(tǒng)存在的極點(diǎn)有【 】A. B. C. D.147.開環(huán)控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù)是【 】1471.閉環(huán)控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)是【 】148.欠阻尼二階系統(tǒng)的單位階躍穩(wěn)態(tài)響應(yīng)為【 】149.一階系統(tǒng)是【 】A.最小相位系統(tǒng) B.非最小相位系統(tǒng) C.150.單位階躍函數(shù)的拉普拉斯變換是【 】.1 C. D.1+1/s151.一階系統(tǒng)的響應(yīng)曲線開場時(shí)刻的斜率為【 】A. B. C. D.的轉(zhuǎn)折頻率越大其【 】A.輸出響應(yīng)越慢 B.輸出響應(yīng)越快 153.對于零型系統(tǒng)的開環(huán)頻率特性曲線在復(fù)平面上【 】A.始于虛軸上某點(diǎn)，終于坐標(biāo)原點(diǎn) B.始于實(shí)軸上某點(diǎn)，終于實(shí)軸上另一點(diǎn)C.始于坐標(biāo)原點(diǎn)，終于虛軸上某點(diǎn) D.始于虛軸上某點(diǎn)，終于虛軸上另一點(diǎn)153-1對于型系統(tǒng)的開環(huán)頻率特性曲線在復(fù)平面上【 】的點(diǎn)，終于坐標(biāo)原點(diǎn)的點(diǎn)，終于坐標(biāo)原點(diǎn)的點(diǎn)，終于實(shí)軸上任意點(diǎn)的點(diǎn)，終于虛軸上任意點(diǎn)154.相位裕量是當(dāng)系統(tǒng)的開環(huán)幅頻特性等于1時(shí)，相應(yīng)的相頻特性離【 】155.對于二階系統(tǒng)，加大增益將使系統(tǒng)的【 】1551.對于二階系統(tǒng)，加大增益將使系統(tǒng)的【 】156.慣性環(huán)節(jié)使系統(tǒng)的輸出【 】1561.慣性環(huán)節(jié)使系統(tǒng)的輸出隨輸入信號頻率增加而其【 】157.無差系統(tǒng)是指【 】A.干擾誤差為零的系統(tǒng) B.穩(wěn)態(tài)誤差為零的系統(tǒng) 158.型系統(tǒng)跟蹤加速度信號的穩(wěn)態(tài)誤差為【 】A.0 B.常數(shù) C.159.控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差組成是【 】A.跟隨誤差和擾動(dòng)誤差 B.跟隨誤差和瞬態(tài)誤差 160.型系統(tǒng)的速度靜差系數(shù)等于【 】A.0 B.開環(huán)放大系數(shù) C.161.線性定常系統(tǒng)輸入信號導(dǎo)數(shù)的時(shí)間響應(yīng)等于該輸入信號時(shí)間響應(yīng)的【 】162.線性定常系統(tǒng)輸入信號積分的時(shí)間響應(yīng)等于該輸入信號時(shí)間響應(yīng)的【 】第一局部 單項(xiàng)選擇題第二局部 填空題1.積分環(huán)節(jié)的特點(diǎn)是它的輸出量為輸入量對 的積累。2.滿足疊加原理的系統(tǒng)是 系統(tǒng)。3.一階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)在t0處的斜率越大，系統(tǒng)的 越快。4.臨界阻尼二階系統(tǒng)的單位階躍穩(wěn)態(tài)響應(yīng)為 。，那么其輸出信號響應(yīng)頻率為 。6.微分環(huán)節(jié)的輸出比輸入超前 。的關(guān)系為，那么的零點(diǎn)就是 。8.線性定常系統(tǒng)的偏差信號就是誤差信號的條件為 。9.降低系統(tǒng)的增益將使系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度 。10.統(tǒng)在前向通路中含有積分環(huán)節(jié)將使系統(tǒng)的穩(wěn)定性嚴(yán)重 。11.不同屬性的物理系統(tǒng)可以有形式一樣的 。12.當(dāng)輸入量發(fā)生突變時(shí)，慣性環(huán)節(jié)的輸出量按 單調(diào)上升變化。13.閉環(huán)系統(tǒng)前向傳遞函數(shù)是輸出信號的拉氏變換與 的拉氏變換之比。14.一階系統(tǒng)的時(shí)間常數(shù)為T，其脈沖響應(yīng)為 。15.過阻尼二階系統(tǒng)的單位階躍穩(wěn)態(tài)響應(yīng)為 。16.干擾作用下，偏離原來平衡狀態(tài)的穩(wěn)定系統(tǒng)在干擾作用消失后將 回原來的平衡狀態(tài)。17.單位脈沖函數(shù)的拉普拉斯變換是 。18.線性控制系統(tǒng)的頻率響應(yīng)是系統(tǒng)對輸入 的穩(wěn)態(tài)響應(yīng)。19.積分環(huán)節(jié)的輸出比輸入滯后 。20.控制系統(tǒng)的誤差是期望輸出與 之差。21.積分環(huán)節(jié)的積分時(shí)間常數(shù)為T，其脈沖響應(yīng)為 。22.理想微分環(huán)節(jié)的輸出量正比于 的微分。T越小，系統(tǒng)跟蹤 的穩(wěn)態(tài)誤差也越小。24.二階臨界阻尼系統(tǒng)的階躍響應(yīng)為 曲線。，那么其穩(wěn)態(tài)輸出響應(yīng)相位為輸入信號 的函數(shù)。的相頻特性為 。27.型系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)在虛軸上從右側(cè)環(huán)繞其極點(diǎn)的無窮小圓弧線所對應(yīng)的開環(huán)極坐標(biāo)曲線是半徑為無窮大，且按順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn) 的圓弧線。28.對于二階系統(tǒng)，加大增益將使系統(tǒng)的 變差。29.型系統(tǒng)跟蹤階躍信號的穩(wěn)態(tài)誤差為 。30.控制系統(tǒng)含有的積分個(gè)數(shù)多，開環(huán)放大倍數(shù)大，那么系統(tǒng)的 愈好。31.求線性定常系統(tǒng)的傳遞函數(shù)條件是 。32.微分環(huán)節(jié)是高通濾波器，將增大系統(tǒng) 。33.控制框圖的等效變換原那么是變換前后的 保持不變。34.二階欠阻尼系統(tǒng)的階躍響應(yīng)為 曲線。的幅頻特性為 。36.閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定的充分必要條件是其開環(huán)極坐標(biāo)曲線逆時(shí)針圍繞點(diǎn)1，j0的圈數(shù)等于落在S平面右半平面的 數(shù)。37.頻率響應(yīng)是系統(tǒng)對不同頻率正弦輸入信號的 響應(yīng)。38.型系統(tǒng)跟蹤階躍信號的穩(wěn)態(tài)誤差為 。39.積分環(huán)節(jié)的特點(diǎn)是它的輸出量為輸入量對 的積累。40.傳遞函數(shù)的零點(diǎn)和極點(diǎn)均在復(fù)平面的 的系統(tǒng)為最小相位系統(tǒng)。41.理想微分環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)為 。42.實(shí)際系統(tǒng)傳遞函數(shù)的分母階次 分子階次。43.當(dāng)系統(tǒng)極點(diǎn)落在復(fù)平面S的負(fù)實(shí)軸上時(shí)，其系統(tǒng)阻尼比 。44.欠阻尼二階系統(tǒng)的輸出信號以 為角頻率衰減振蕩。45.一階系統(tǒng)時(shí)間常數(shù)為T，在單位階躍響應(yīng)誤差范圍要求為±0.05時(shí)，其調(diào)整時(shí)間為 。46.比例環(huán)節(jié)的輸出能不滯后地立即響應(yīng)輸入信號，其相頻特性為 。的極點(diǎn)映射到復(fù)平面上為 。48.系統(tǒng)的相位穿越頻率是開環(huán)極坐標(biāo)曲線與 相交處的頻率。49.比例微分環(huán)節(jié)使系統(tǒng)的相位 角。50.系統(tǒng)開環(huán)頻率特性的相位裕量愈大，那么系統(tǒng)的 愈好。51.比例環(huán)節(jié)能立即地響應(yīng) 的變化。52.滿足疊加原理的系統(tǒng)是 系統(tǒng)。53.彈簧-質(zhì)量-阻尼系統(tǒng)的阻尼力與兩相對運(yùn)動(dòng)構(gòu)件的 成正比。54.當(dāng)系統(tǒng)極點(diǎn)落在復(fù)平面S的虛軸上時(shí)，系統(tǒng)阻尼比為 。55.控制系統(tǒng)的最大超調(diào)量只與 有關(guān)。時(shí)刻的單位階躍響應(yīng)為 。57.線性系統(tǒng)的輸出信號完全能復(fù)現(xiàn)輸入信號時(shí)，其幅頻特性 。58.型系統(tǒng)是定義于包含有兩個(gè)積分環(huán)節(jié)的 的系統(tǒng)。59.系統(tǒng)的幅值穿越頻率是開環(huán)極坐標(biāo)曲線 處的頻率。60.傳遞函數(shù)的 均在復(fù)平面的左側(cè)的系統(tǒng)為最小相位系統(tǒng)。61.降低系統(tǒng)的增益將使系統(tǒng)的 變差。62.單位脈沖函數(shù)的拉普拉斯變換是 。63.欠阻尼二階系統(tǒng)的輸出信號隨阻尼比減小振蕩幅度 。64.一階系統(tǒng)的響應(yīng)曲線開場時(shí)刻的斜率為 。65.慣性環(huán)節(jié)的轉(zhuǎn)折頻率越大其輸出響應(yīng) 。66.0型系統(tǒng)的開環(huán)頻率特性曲線在復(fù)平面上始于實(shí)軸上某點(diǎn)，終于 。67.相位裕量是當(dāng)系統(tǒng)的開環(huán)幅頻特性等于1時(shí)，相應(yīng)的相頻特性離 的距離。68.對于二階系統(tǒng)，加大增益將使系統(tǒng)的 變差。69.慣性環(huán)節(jié)使系統(tǒng)的輸出 。70無差系統(tǒng)是指 為零的系統(tǒng)。71.積分環(huán)節(jié)輸出量隨時(shí)間的增長而不斷地增加，增長斜率為 。72.當(dāng)系統(tǒng)極點(diǎn)落在復(fù)平面S的二或三象限內(nèi)時(shí)，其系統(tǒng)阻尼比 。73.欠阻尼二階系統(tǒng)的輸出信號隨 減小而振蕩幅度增大。74.二階系統(tǒng)總是 系統(tǒng)。75.一階系統(tǒng)時(shí)間常數(shù)為T，在單位階躍響應(yīng)誤差范圍要求為±0.02時(shí)，其調(diào)整時(shí)間為 。的幅值穿越頻率為 。77.判定系統(tǒng)穩(wěn)定性的穿越概念就是開環(huán)極坐標(biāo)曲線穿過實(shí)軸上 的區(qū)間。78.控制系統(tǒng)前向通道中的積分個(gè)數(shù)愈多或開環(huán)增益愈大，其抗擾動(dòng)的穩(wěn)態(tài)精度愈高。79.假設(shè)系統(tǒng)無開環(huán)右極點(diǎn)且其開環(huán)極坐標(biāo)曲線只穿越實(shí)軸上區(qū)間1，那么該閉環(huán)系統(tǒng)一定 。80.型系統(tǒng)跟蹤斜坡信號的穩(wěn)態(tài)誤差為零，其靜態(tài)位置誤差系數(shù)等于 。第二局部 填空題1. 時(shí)間 2.線性 3.響應(yīng)速度 4.常數(shù) 5. 6. 7.系統(tǒng)閉環(huán)極點(diǎn) 8.反應(yīng)傳遞函數(shù)H(s)1 9.變差 10.變差 11.數(shù)學(xué)模型或傳遞函數(shù) 12.指數(shù)曲線 13.誤差信號 14. 15.常數(shù) 16.衰減收斂 17.1 18.正弦信號或諧波信號 19.22.輸入量 23.斜坡信號 24.單調(diào)上升 25.頻率 26. 27. 28.穩(wěn)定性 29.0 30.穩(wěn)態(tài)性能 31.零初始條件 32.干擾誤差 33.輸入量和輸出量 34.衰減振蕩 35.1 36.開環(huán)極點(diǎn) 37.穩(wěn)態(tài) 38.0 39.時(shí)間 40.左側(cè) 41.S 42.大于等于 43.大于或等于1 44.有阻尼固有頻率 45.3T 46. 50.穩(wěn)定性 51.輸入量 52.線性 53.相對速度 54.0 55.阻尼比 56.0.632 57.1 58.開環(huán)傳遞函數(shù) 59.與單位圓相交 60.零點(diǎn)和極點(diǎn) 61.快速性 62.1 63.增大 64. 65.越快 66.2.大于0而小于1 73. 阻尼比 74.穩(wěn)定 75.4T 76. 77.，1區(qū)間 78.積分個(gè)數(shù)愈多或開環(huán)增益愈大 79.穩(wěn)定 80.第三局部 簡答題1.寫出線性定常系統(tǒng)傳遞函數(shù)的兩種數(shù)學(xué)表達(dá)形式。2.簡述線性定?？刂葡到y(tǒng)穩(wěn)定性的充分必要條件。3.簡述積分、微分及慣性環(huán)節(jié)對最小相位系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響。4.簡述改善系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能的途徑。0時(shí)的開環(huán)頻率特性曲線，Np為系統(tǒng)的開環(huán)右極點(diǎn)。1畫出在區(qū)間，的極坐標(biāo)圖；2確定系統(tǒng)的型次；3判定系統(tǒng)的穩(wěn)定性。Np0題35圖6.簡述控制系統(tǒng)的根本聯(lián)接方式。7.簡述控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)。8.簡述判定系統(tǒng)穩(wěn)定的對數(shù)頻率穩(wěn)定判據(jù)。9.簡答0型系統(tǒng)在不同輸入階躍、斜坡、拋物線信號作用下，系統(tǒng)的靜態(tài)誤差和靜態(tài)誤差系數(shù)。10.題35圖 為系統(tǒng)在0時(shí)的開環(huán)頻率特性曲線，Np為系統(tǒng)的開環(huán)右極點(diǎn)。1畫出在區(qū)間，的極坐標(biāo)圖；2確定系統(tǒng)的型次；3判定系統(tǒng)的穩(wěn)定性。Np0題35圖11控制系統(tǒng)如題31圖a所示，利用系統(tǒng)匡圖等效變換原那么確定題31圖b所示系統(tǒng)函數(shù)方框中的內(nèi)容A、B。 (a) (b)題31圖12簡述三種典型輸入信號的數(shù)學(xué)描述。13簡述開環(huán)頻率特性的極座標(biāo)圖與其對數(shù)頻率特性圖的對應(yīng)關(guān)系。14簡答型系統(tǒng)在不同輸入階躍、斜坡、拋物線信號作用下，系統(tǒng)的靜態(tài)誤差和靜態(tài)誤差系數(shù)。15題35圖 為系統(tǒng)在0時(shí)的開環(huán)頻率特性曲線，Np為系統(tǒng)的開環(huán)右極點(diǎn)。1畫出在區(qū)間，的極坐標(biāo)圖；2確定系統(tǒng)的型次；3判定系統(tǒng)的穩(wěn)定性。Np2題35圖16控制系統(tǒng)如題31圖a所示，利用系統(tǒng)匡圖等效變換原那么確定題31圖b所示系統(tǒng)函數(shù)方框中的內(nèi)容A.B。a b題31圖17簡述控制系統(tǒng)的極點(diǎn)在S平面上不同位置時(shí)，其動(dòng)態(tài)性能的變化情況。18簡答型系統(tǒng)在輸入單位階躍、單位斜坡、單位拋物線信號作用下，系統(tǒng)的靜態(tài)誤差和靜態(tài)誤差系數(shù)。19簡述包圍S平面右半平面的奈魁斯特圍線在開環(huán)傳遞函數(shù)在虛軸上無零、極點(diǎn)表示的開環(huán)復(fù)平面上的映射情況。20題35圖為系統(tǒng)在0時(shí)的開環(huán)頻率特性曲線，Np為系統(tǒng)的開環(huán)右極點(diǎn)。1畫出在區(qū)間，的極坐標(biāo)圖；2確定系統(tǒng)的型次；3判定系統(tǒng)的穩(wěn)定性。題35圖21.典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)有哪些？22.簡述一階系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)的特點(diǎn)。23.求取系統(tǒng)頻率特性有哪些方法？24.簡答減小控制系統(tǒng)誤差的途徑。0時(shí)的開環(huán)頻率特性曲線，Np為系統(tǒng)的開環(huán)右極點(diǎn)。1畫出在區(qū)間，的極坐標(biāo)圖；2確定系統(tǒng)的型次；3判定系統(tǒng)的穩(wěn)定性。Np1題35圖26.簡述傳遞函數(shù)的特點(diǎn)。27.簡述二階系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能隨系統(tǒng)阻尼比的變化情況。28.簡述閉環(huán)控制系統(tǒng)傳遞函數(shù)與其開環(huán)傳遞函數(shù)的零、極點(diǎn)之間的關(guān)系。29.說明如何減小自動(dòng)調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差及實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)無靜差的方法。0時(shí)的開環(huán)頻率特性曲線，Np為系統(tǒng)的開環(huán)右極點(diǎn)。1畫出在區(qū)間，的極坐標(biāo)圖；2確定系統(tǒng)的型次；3判定系統(tǒng)的穩(wěn)定性。題35圖31.簡答比例環(huán)節(jié)對系統(tǒng)性能的影響。32.簡述二階系統(tǒng)特征根隨阻尼比變化情況。33.簡述表示系統(tǒng)頻率特性的類型及其相互之間的數(shù)學(xué)關(guān)系。34.試述控制系統(tǒng)的誤差與偏差的區(qū)別。0時(shí)的開環(huán)頻率特性曲線，Np為系統(tǒng)的開環(huán)右極點(diǎn)。1畫出在區(qū)間，的極坐標(biāo)圖；2確定系統(tǒng)的型次；3判定系統(tǒng)的穩(wěn)定性。Np0題35圖36.簡述微分環(huán)節(jié)對系統(tǒng)的控制作用。37.簡述閉環(huán)系統(tǒng)極點(diǎn)在S平面上隨阻尼比的變化情況。38.簡述幅頻特性和相頻特性的物理意義。39.簡答積分環(huán)節(jié)對系統(tǒng)性能的影響。0時(shí)的開環(huán)頻率特性曲線，Np為系統(tǒng)的開環(huán)右極點(diǎn)。1畫出在區(qū)間，的極坐標(biāo)圖；2確定系統(tǒng)的型次；3判定系統(tǒng)的穩(wěn)定性。Np0題35圖第三局部 簡答題11傳遞函數(shù)的根本模型：2傳遞函數(shù)的零極點(diǎn)增益模型式中，控制系統(tǒng)的增益；控制系統(tǒng)的零點(diǎn)；控制系統(tǒng)的極點(diǎn)。3傳遞函數(shù)的時(shí)間常數(shù)模型式中，控制系統(tǒng)的增益；為控制系統(tǒng)的各種時(shí)間常數(shù)。2. 1當(dāng)系統(tǒng)特征方程的所有根系統(tǒng)極點(diǎn)具有負(fù)實(shí)部，或特征根全部在S平面的左半平面時(shí)，那么系統(tǒng)是穩(wěn)定的；2當(dāng)系統(tǒng)特征方程的根系統(tǒng)極點(diǎn)有一個(gè)在S平面的右半平面即實(shí)部為正，那么系統(tǒng)不穩(wěn)定；3當(dāng)系統(tǒng)特征方程的根有在S平面虛軸上時(shí)，那么系統(tǒng)為臨界穩(wěn)定狀態(tài)。3.由于積分環(huán)節(jié)和慣性環(huán)節(jié)均為相位滯后環(huán)節(jié)，故系統(tǒng)在前向通路中每增加一個(gè)積分環(huán)節(jié)將使系統(tǒng)的相位裕量減小一個(gè)90°，使其穩(wěn)定性嚴(yán)重變差；增加一個(gè)慣性環(huán)節(jié)也會(huì)使系統(tǒng)的相位裕量減小，其穩(wěn)定性也隨之變差，其慣性時(shí)間常數(shù)T越大，這種影響就越顯著；而微分環(huán)節(jié)是相位超前環(huán)節(jié)，可以增加系統(tǒng)的相位裕量，可改善系統(tǒng)的穩(wěn)定性。4.1增大增益；2在前向通路中，擾動(dòng)量作用點(diǎn)前，增加積分環(huán)節(jié)校正環(huán)節(jié)。5.題35圖無開環(huán)右極點(diǎn)，即Np0，系統(tǒng)為0型系統(tǒng)。由圖可得該系統(tǒng)在時(shí)的開環(huán)頻率特性見答35圖所示。由于封閉的開環(huán)頻率特性曲線不包圍實(shí)軸上1點(diǎn)，故其閉環(huán)系統(tǒng)為穩(wěn)定系統(tǒng)。答35圖6.1環(huán)節(jié)的串聯(lián)聯(lián)接方式由n個(gè)環(huán)節(jié)串聯(lián)而成的系統(tǒng)，那么其系統(tǒng)傳遞函數(shù)為各環(huán)節(jié)傳遞函數(shù)之積，即2環(huán)節(jié)的并聯(lián)聯(lián)接方式由n個(gè)環(huán)節(jié)并聯(lián)而成的系統(tǒng)，那么其系統(tǒng)傳遞函數(shù)為各環(huán)節(jié)傳遞函數(shù)之和，即3環(huán)節(jié)的反應(yīng)聯(lián)接假設(shè)系統(tǒng)的前向通道傳遞函數(shù)為；反應(yīng)通道的傳遞函數(shù)為，那么系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為7. 1延遲時(shí)間；2上升時(shí)間；3峰值時(shí)間；4調(diào)節(jié)時(shí)間；5超調(diào)量；6振蕩次數(shù)。8.如果系統(tǒng)在開環(huán)狀態(tài)下是穩(wěn)定的，那么其閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定的判據(jù)為：1當(dāng)系統(tǒng)在穿越頻率處的時(shí)，為閉環(huán)穩(wěn)定系統(tǒng)；2當(dāng)系統(tǒng)在穿越頻率處的時(shí)，閉環(huán)系統(tǒng)處于穩(wěn)定邊界；3) 當(dāng)系統(tǒng)在穿越頻率處的時(shí)，為閉環(huán)不穩(wěn)定系統(tǒng)。9.1輸入單位階躍信號時(shí)，靜態(tài)誤差系數(shù)為K，靜態(tài)誤差為；2輸入單位斜坡信號時(shí)，靜態(tài)誤差系數(shù)為0，靜態(tài)誤差為；3輸入單位拋物線信號時(shí)，靜態(tài)誤差系數(shù)為0，靜態(tài)誤差為。10.題35圖無開環(huán)右極點(diǎn)，即Np0，系統(tǒng)為型系統(tǒng)2分。由圖可得該系統(tǒng)在時(shí)的開環(huán)頻率特性見答35圖所示2分。由于封閉的開環(huán)頻率特性曲線順時(shí)針繞實(shí)軸上1點(diǎn)2圈，即N2Np0，故其閉環(huán)系統(tǒng)為不穩(wěn)定系統(tǒng)。答35圖11.根據(jù)系統(tǒng)框圖等效原那么，由題31圖a得12. 1單位階躍信號2單位斜坡信號3單位加速度信號4單位脈沖信號5單位正弦信號13.1極座標(biāo)圖上1的單位圓對應(yīng)于對數(shù)幅頻特性圖上0的零分貝線；當(dāng)1時(shí)，0；當(dāng)1時(shí)，0。2極座標(biāo)圖上的負(fù)實(shí)軸對應(yīng)于對數(shù)相頻特性上的180°的相位線。3對數(shù)頻率特性圖只對應(yīng)于0變化的極座標(biāo)圖。14.1輸入單位階躍信號時(shí)，靜態(tài)誤差系數(shù)為，靜態(tài)誤差為0；2輸入單位斜坡信號時(shí)，靜態(tài)誤差系數(shù)為K，靜態(tài)誤差為；3輸入單位拋物線信號時(shí)，靜態(tài)誤差系數(shù)為0，靜態(tài)誤差為。15.題35圖無開環(huán)右極點(diǎn)，即Np2，系統(tǒng)為0型系統(tǒng)。由圖可得該系統(tǒng)在時(shí)的開環(huán)頻率特性見答35圖所示。由于封閉的開環(huán)頻率特性曲線順時(shí)針繞實(shí)軸上1點(diǎn)0圈，N0Np2，故其閉環(huán)系統(tǒng)為不穩(wěn)定系統(tǒng)。答35圖16.根據(jù)系統(tǒng)框圖等效原那么，由題31圖a及題31圖b得17. 1控制系統(tǒng)極點(diǎn)處于S平面右半局部時(shí)，對應(yīng)的暫態(tài)響應(yīng)發(fā)散或振蕩發(fā)散；2控制系統(tǒng)極點(diǎn)處于S平面左半局部時(shí)，對應(yīng)的暫態(tài)響應(yīng)衰減或振蕩衰減；3控制系統(tǒng)極點(diǎn)處于S平面虛軸上時(shí)，對應(yīng)的暫態(tài)響應(yīng)不變或等幅振蕩。18.1輸入單位階躍信號時(shí)，靜態(tài)誤差系數(shù)為，靜態(tài)誤差為0；2輸入單位斜坡信號時(shí)，靜態(tài)誤差系數(shù)為，靜態(tài)誤差為0；3輸入單位拋物線信號時(shí)，靜態(tài)誤差系數(shù)為K，靜態(tài)誤差為。19.選取一半徑為無窮大的半圓周線為奈魁斯特圍線，并以直徑邊重合虛軸而包圍整個(gè)S平面右半平面。1虛軸局部的映射，此時(shí)，Sj，對應(yīng)的映射為系統(tǒng)開環(huán)頻率特性G(j)，且G(j)與 G(j)為共軛復(fù)數(shù)。2半徑為無窮大的半圓弧線局部的映射。此時(shí)，S 20.題35圖無開環(huán)右極點(diǎn)，即Np0，系統(tǒng)為型系統(tǒng)。由圖可得該系統(tǒng)在時(shí)的開環(huán)頻率特性見答35圖所示。由于封閉的開環(huán)頻率特性曲線順時(shí)針繞實(shí)軸上1點(diǎn)2圈，即N2Np0，故其閉環(huán)系統(tǒng)為不穩(wěn)定系統(tǒng)。答35圖21.1比例環(huán)節(jié)；2積分環(huán)節(jié)；3微分環(huán)節(jié)；4慣性環(huán)節(jié)；5振蕩環(huán)節(jié)；6延遲環(huán)節(jié)。22. 1一階系統(tǒng)是無振蕩、穩(wěn)定的，無突變地按指數(shù)曲線單調(diào)上升且趨近于穩(wěn)態(tài)值；2當(dāng)tT時(shí)，曲線上升到穩(wěn)態(tài)值的63.2；3經(jīng)過時(shí)間3T4T，響應(yīng)曲線已達(dá)穩(wěn)態(tài)值的95%98%，在工程上可以認(rèn)為其 瞬態(tài)響應(yīng)過程根本完畢，系統(tǒng)進(jìn)入穩(wěn)態(tài)過程。時(shí)間常數(shù)T反映了一階慣性環(huán)節(jié)的固有特性，其值越小，系統(tǒng)慣性越小，響應(yīng)越快。 4在t=0處，響應(yīng)曲線的切線斜率為 5調(diào)整時(shí)間ts：如果系統(tǒng)允許有2(或5)的誤差，那么當(dāng)輸出值到達(dá)穩(wěn)定值的98(或95)時(shí)，就認(rèn)為系統(tǒng)瞬態(tài)過程完畢，當(dāng)t=4T時(shí)，響應(yīng)值xo，t=3T時(shí)，xo(3T)。因此調(diào)整時(shí)間的值為：ts4T(誤差范圍2時(shí))或ts=3T(誤差范圍5時(shí))。23.1依據(jù)頻率特性的定義求取系統(tǒng)的頻率特性；2由傳遞函數(shù)直接令求取系統(tǒng)頻率特性；3用試驗(yàn)方法求取系統(tǒng)頻率特性。24.1增大系統(tǒng)開環(huán)增益：開環(huán)增益越大，靜態(tài)誤差系數(shù)越大，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差越?。?提高系統(tǒng)的型次，可減小或消除穩(wěn)態(tài)誤差：即在前向通道的干擾信號作用前增加積分環(huán)節(jié)調(diào)節(jié)器，將0型系統(tǒng)變成到0型以上的系統(tǒng)，型系統(tǒng)變成系統(tǒng)以上的系統(tǒng)，型系統(tǒng)變成型以上的系統(tǒng)。3引進(jìn)與輸入信號有關(guān)的附加環(huán)節(jié)構(gòu)成復(fù)合控制系統(tǒng)減小或消除誤差。25.題35圖所示系統(tǒng)有1個(gè)開環(huán)右極點(diǎn)，即Np1，系統(tǒng)為0型系統(tǒng)。由圖可得該系統(tǒng)在時(shí)的開環(huán)頻率特性見答35圖所示。由于封閉的開環(huán)頻率特性曲線順時(shí)針繞實(shí)軸上1點(diǎn)1圈，即N1Np1，故其閉環(huán)系統(tǒng)為不穩(wěn)定系統(tǒng)。答35圖26. 1是以系統(tǒng)參數(shù)表示線性定常系統(tǒng)輸出量與輸入量之間關(guān)系的代數(shù)表達(dá)式；2假設(shè)系統(tǒng)的輸入給定，那么系統(tǒng)的輸出完全取決于傳遞函數(shù)；3實(shí)際的物理系統(tǒng)其傳遞函數(shù)的分母階次一定大于或等于分子的階次；4傳遞函數(shù)的量綱取決于系統(tǒng)的輸入與輸出；5傳遞函數(shù)不能描述系統(tǒng)的物理構(gòu)造。27. 1)當(dāng)時(shí)，系統(tǒng)的瞬態(tài)響應(yīng)均處于不穩(wěn)定的發(fā)散狀態(tài)。2) 當(dāng)時(shí)，系統(tǒng)的瞬態(tài)響應(yīng)總是穩(wěn)定收斂的。3)當(dāng)時(shí)，系統(tǒng)的瞬態(tài)響應(yīng)變?yōu)榈确袷幍呐R界穩(wěn)定系統(tǒng)。28.設(shè)系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為G(s)H(s)B(s)/A(s) 式中，A(s)開環(huán)特征多項(xiàng)式。那么閉環(huán)控制系統(tǒng)的特征多項(xiàng)式為由上式可知，的零點(diǎn)就是系統(tǒng)閉環(huán)極點(diǎn)；的極點(diǎn)就是系統(tǒng)開環(huán)極點(diǎn)。29.1要使自動(dòng)調(diào)速系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)無靜差，可在擾動(dòng)量作用點(diǎn)前的前向通路中增加積分環(huán)節(jié)；2要減小系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差，那么可使作用點(diǎn)前的前向通路中增益適當(dāng)增大一些。30.題35圖所示系統(tǒng)有0個(gè)開環(huán)右極點(diǎn)，即Np0，系統(tǒng)為型系統(tǒng)。由圖可得該系統(tǒng)在時(shí)的開環(huán)頻率特性圖見答35圖所示。由于封閉的開環(huán)頻率特性曲線順時(shí)針和逆時(shí)針各繞實(shí)軸上1點(diǎn)1圈，即N11Np0，故其閉環(huán)系統(tǒng)為穩(wěn)定系統(tǒng)。答35圖31.1在系統(tǒng)中增加比例環(huán)節(jié)，即改變系統(tǒng)的開環(huán)增益系數(shù)。當(dāng)調(diào)節(jié)增大比例環(huán)節(jié)放大系數(shù)時(shí)，系統(tǒng)開環(huán)增益增大，其穩(wěn)態(tài)誤差減小，但不能消除誤差，反之相反；2由于比例環(huán)節(jié)具有使輸出立即響應(yīng)輸入信號的特點(diǎn)，調(diào)節(jié)增大比例環(huán)節(jié)的放大系數(shù)，可以提高系統(tǒng)的快速響應(yīng)性能；3增大比例環(huán)節(jié)放大系數(shù)，將增大系統(tǒng)的開環(huán)增益系數(shù)。開環(huán)增益增大使系統(tǒng)的增益裕量減小，其相對穩(wěn)定性減小。32. 1)當(dāng)時(shí)，系統(tǒng)的特征根為一對純虛根；2) 當(dāng)時(shí)，系統(tǒng)的特征根為一對具有負(fù)實(shí)部的共軛復(fù)數(shù)根；3當(dāng)，時(shí)系統(tǒng)的特征根為一對相等的負(fù)實(shí)數(shù)根；4當(dāng)，時(shí)系統(tǒng)的特征根為一對不相等的負(fù)實(shí)數(shù)根。33.1幅相頻特性；2幅頻特性和相頻特性；3實(shí)頻特性和虛頻特性。它們之間的相互關(guān)系為：34.1誤差：期望輸出量與實(shí)際輸出量之差；2偏差：給定輸入量與實(shí)際輸出量之差；3單位負(fù)反應(yīng)系統(tǒng)的偏差就是誤差。35.題35圖所示系統(tǒng)有0個(gè)開環(huán)右極點(diǎn)，即Np0，系統(tǒng)為型系統(tǒng)。由圖可得該系統(tǒng)在時(shí)的開環(huán)頻率特性圖見答35圖所示。由于封閉的開環(huán)頻率特性曲線順時(shí)針繞實(shí)軸上1點(diǎn)2圈，即N2Np0，故其閉環(huán)系統(tǒng)為不穩(wěn)定系統(tǒng)。答35圖36. 1使輸出提前；2增加系統(tǒng)的阻尼，提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性；3強(qiáng)化噪聲作用。37. 1)當(dāng)時(shí)，閉環(huán)系統(tǒng)的極點(diǎn)處于S平面的右半局部；2)當(dāng)時(shí)，閉環(huán)系統(tǒng)的極點(diǎn)處于S平面的虛軸上；3當(dāng)時(shí)，閉環(huán)系統(tǒng)的極點(diǎn)處于S平面的左半局部。38. 1幅頻特性A()是輸出信號的幅值與輸入信號的幅值之比，表示輸入為不同頻率的諧波信號時(shí)，系統(tǒng)輸出信號幅值的衰減或放大特性；2相頻特性()是輸出信號的相位與輸入信號的相位之差，表示其輸出信號相位產(chǎn)生超前()>0或滯后()<0的特性。39.1積分環(huán)節(jié)可以減小或消除系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。如在輸入斜坡信號時(shí)，0型系統(tǒng)無積分環(huán)節(jié)穩(wěn)態(tài)誤差為無窮大，型系統(tǒng)有一個(gè)積分環(huán)節(jié)的穩(wěn)態(tài)誤差為常數(shù)，型系統(tǒng)以及型以上的系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差為0。2由于積分環(huán)節(jié)相頻特性角比其它典型環(huán)節(jié)的相頻特性角滯后量更大，故將使系統(tǒng)的相位裕量大為減小，降低系統(tǒng)的相對穩(wěn)定性。40.題35圖所示系統(tǒng)有2個(gè)開環(huán)右極點(diǎn)，即Np0，系統(tǒng)為型系統(tǒng)。由圖可得該系統(tǒng)在時(shí)的開環(huán)頻率特性圖見答35圖所示。由于封閉的開環(huán)頻率特性曲線順時(shí)針繞實(shí)軸上1點(diǎn)2圈，即N2Np0，故其閉環(huán)系統(tǒng)為不穩(wěn)定系統(tǒng)。答35圖第四局部 計(jì)算應(yīng)用題求幅值穿越頻率時(shí)系統(tǒng)的增益K。，題37圖所示為的開環(huán)頻率特性極座標(biāo)圖，其開環(huán)系統(tǒng)在復(fù)平面右半部的極點(diǎn)數(shù)為Np，求使閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定的K的取值范圍。題37圖求幅值穿越頻率時(shí)系統(tǒng)的增益K。在0的頻率特性如題37圖所示，在復(fù)平面右半部存在的開環(huán)極點(diǎn)數(shù)為Np2，求使開環(huán)傳遞函數(shù)為的系統(tǒng)穩(wěn)定時(shí)其K的取值范圍。題37圖5.單位反應(yīng)系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為，系統(tǒng)相位裕量為45°時(shí)，求值。，題37圖所示為的開環(huán)頻率特性極座標(biāo)圖，其開環(huán)系統(tǒng)在復(fù)平面右半部的極點(diǎn)數(shù)為Np，求使閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定的K的取值范圍。題37圖7單位反應(yīng)系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為，求系統(tǒng)滿足相位裕量為45°的幅值穿越頻率和慣性時(shí)間常數(shù)T。8開環(huán)傳遞函數(shù)為，題37圖所示為的開環(huán)頻率特性極座標(biāo)圖，其開環(huán)系統(tǒng)在復(fù)平面右半部的極點(diǎn)數(shù)為Np，求使閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定的K的取值范圍。Np0題37圖9.單位反應(yīng)系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為，求系統(tǒng)滿足相位裕量為45°的幅值穿越頻率和慣性時(shí)間常數(shù)T。10.開環(huán)系統(tǒng)在0的頻率特性如題37圖所示，在復(fù)平面右半部存在的開環(huán)極點(diǎn)數(shù)為Np2，求使開環(huán)傳遞函數(shù)為的系統(tǒng)穩(wěn)定時(shí)其K的取值范圍。題37圖11.單位反應(yīng)系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為，求系統(tǒng)滿足相位裕量為60°的幅值穿越頻率和增益系數(shù)K。12.典型二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)曲線如題37圖所示，1計(jì)算系統(tǒng)的固有頻率和阻尼比；2確定系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)。題37圖13.系統(tǒng)的構(gòu)造圖如題36圖所示：1)求系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)；2當(dāng)、時(shí)，試確定系統(tǒng)的阻尼比、固有頻率。題36圖14.如題37圖所示為最小相位系統(tǒng)的開環(huán)對數(shù)幅頻特性折線圖。1求系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)；2求。題37圖15.如題36圖所示為最小相位系統(tǒng)的開環(huán)對數(shù)幅頻特性折線圖。1求系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)；2當(dāng)時(shí)，求頻率。題36圖16.系統(tǒng)的構(gòu)造圖如題37圖三所示，假設(shè)使，單位斜坡輸入下系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差，試求系統(tǒng)中值和放大系數(shù)值，以及系統(tǒng)的固有頻率。題37圖17.分析題38圖所示阻容電路的傳遞函數(shù)和單位階躍響應(yīng)。為輸入電壓，為輸出電壓，為電流，為電阻，為電容。題38圖 RC電路18.系統(tǒng)開環(huán)對數(shù)頻率特性折線如題39圖所示。求：1系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)；2求系統(tǒng)的相位穩(wěn)定裕量并判定閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。題39圖 開環(huán)對數(shù)幅頻特性圖19.分析題38圖所示RC微分電路的傳遞函數(shù)和單位斜坡響應(yīng)。為輸入電壓，為輸出電壓，為電流，為電阻，為電容。題38圖RC電路假設(shè)要求系統(tǒng)的相位裕量為45o，求K值。21. 一調(diào)速系統(tǒng)的特征方程式為試用勞斯判據(jù)判別系統(tǒng)的穩(wěn)定性，假設(shè)不穩(wěn)定請說明有幾個(gè)根具有正實(shí)部。22單位反應(yīng)系統(tǒng)的閉環(huán)對數(shù)幅頻特性分段折線如圖39所示，要求系統(tǒng)具有30°的相位裕量，試計(jì)算開環(huán)增益應(yīng)增大多少倍？題39圖23.系統(tǒng)的特征方程式為 ，試判別相應(yīng)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。24一單位反應(yīng)系統(tǒng)的開環(huán)對數(shù)漸近線如題39圖所示。1)寫出系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)；2)判斷閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性；題39圖25.液壓阻尼器原理如題38圖所示。其中，彈簧與活塞剛性聯(lián)接，忽略運(yùn)動(dòng)件的慣性力，且設(shè)為輸入位移，為輸出位移，彈簧剛度，為粘性阻尼系數(shù)，求輸出與輸入之間的傳遞函數(shù)和系統(tǒng)的單位斜坡響應(yīng)。題38圖試確定系統(tǒng)的穿越頻率，并計(jì)算系統(tǒng)的相位裕量判斷其穩(wěn)定性。27.無源RCL網(wǎng)絡(luò)如題38圖所示，其中為輸入電壓，為輸出電壓，為電流，為電阻，為電容，為電感，求其傳遞函數(shù)。題38圖試確定系統(tǒng)的穿越頻率，并計(jì)算系統(tǒng)的相位裕量判斷其穩(wěn)定性。29