坐標(biāo)式機(jī)械手

坐標(biāo)式機(jī)械手1、坐標(biāo)式機(jī)械手動(dòng)作原理圖上限2、操縱要求：將物體從位置 A搬至位置B動(dòng)作順序：機(jī)械手從原點(diǎn)位置起始下移到 A處下限位-從A處夾緊物體后上升至 上限位t右移至右限位t機(jī)械手下降至 B處下限位-將物體放置在 B處后 -上升至上限位-左移至左限位（原點(diǎn)）為一個(gè)循環(huán)。上限、A、B下限、左限、右限分別由限位開關(guān)操縱；機(jī)械手設(shè)置起動(dòng) 和停止開關(guān)。機(jī)械手夾緊或松開的工作狀態(tài)以及到達(dá)每一個(gè)工位時(shí)，均應(yīng)有狀態(tài)顯示。機(jī)械手的夾緊和放松動(dòng)作均應(yīng)有1s延時(shí)，然后上升；機(jī)械手每到達(dá)一 個(gè)位置均有0.5s的停頓延時(shí)，然后進(jìn)行下一個(gè)動(dòng)作。若機(jī)械手停止時(shí)不在原點(diǎn)位置，可通過手動(dòng)開關(guān)分別操縱機(jī)械手的上升和左移，使之回到原點(diǎn)。要求循環(huán)工作1小時(shí)時(shí)，判定機(jī)械手是否夾有物體，若沒有，則趕忙自動(dòng)停止工作并警鈴報(bào)警；若夾有物體，則連續(xù)工作至物體放置到B位后自動(dòng)停止工作并警鈴報(bào)警。3、I/O編址并畫出工作框圖4、編程并調(diào)試5、 I/O 端子接線圖