三關(guān)節(jié)機(jī)械臂設(shè)計(jì)

南京工業(yè)大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文三關(guān)節(jié)機(jī)械臂及其控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)摘要隨著科技的不斷進(jìn)步，機(jī)械臂特別是仿人型機(jī)械臂的發(fā)展非常迅速。其在人們的日常 生活，生產(chǎn)中開始扮演著不可或缺的角色。本文呈現(xiàn)的是一種仿人型機(jī)械臂，其主要特點(diǎn) 在與多樣化，簡(jiǎn)單化，直覺化的人機(jī)交互方式。將以往復(fù)雜的主從式操作，諸如搖桿控制 等，轉(zhuǎn)化為簡(jiǎn)單的觸摸屏操作，同時(shí)輔佐以雙目機(jī)器視覺，還可以實(shí)現(xiàn)通過人的手勢(shì)來控 制機(jī)械臂動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)了直覺化的控制。為了能高效穩(wěn)定地控制機(jī)械臂，本設(shè)計(jì)使用了雙控制系統(tǒng)協(xié)同作業(yè)：下位控制系統(tǒng)使 用嵌入式系統(tǒng)一ARM微處理器（S3c2440芯片）一實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂的基本動(dòng)作的控制封裝，包 括定位算法以及運(yùn)動(dòng)控制等；上位控制系統(tǒng)是在 PC上實(shí)現(xiàn)的，控制軟件使用VC+ 6.0編 寫，主要實(shí)現(xiàn)機(jī)器視覺的相關(guān)運(yùn)算，并將運(yùn)算結(jié)果通過用口通信，傳遞給下位系統(tǒng)一ARM微 處理器，并最終轉(zhuǎn)換成機(jī)械臂的動(dòng)作。整個(gè)設(shè)計(jì)過程包含了底層的驅(qū)動(dòng)硬件設(shè)計(jì)：舵機(jī)的選型與控制；機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)：結(jié)構(gòu) 設(shè)計(jì)，負(fù)載校核；控制系統(tǒng)電路設(shè)計(jì)；上位，下位軟件的編寫：舵機(jī)的控制方式一PWMt寬調(diào)制，點(diǎn)定位算法，軌跡控制算法，機(jī)器視覺算法；還編寫了3維軟件進(jìn)行仿真：三維的投影算法，及貼面，光照，面的排序算法；并最終制作成實(shí)物進(jìn)行演示，在末端裝上筆 之后，能夠進(jìn)行簡(jiǎn)單的書寫。關(guān)鍵字：觸摸屏機(jī)器視覺嵌入式系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)控制IAbstractThree joint mechanical arm and its control system designAbstractAs technology advances, mechanical arm especially humanoid type of mechanical arm is developing fast. This paper presents a humanoid type of mechanical arm.Its main characteristics is multiple ,simple, intuitive man-machine interactive way.Touch screen control and machine version are introduced covering for complex operation ,such as joystick control. Mechanical arm is control by daily gestures which makes it much easier to use a mechanical arm.In order to control the mechanical arm stabily, this design uses the dual control system under coordinated assignments: one control system uses embedded syst eiARM microprocessor (S3c2440 chip) - realizing the basic mechanical arm movement control encapsulation, including localization algorithm and motion control, etc.;Upper control system is on the PC platform, using vc + + 6.0 for software, realizing machine vision calculation, and will transmit results through serial communication, to lower level system -the ARM microprocessor, leading to mechanical arm movementsThe whole design process contains rock-bottom drive hardware design: steering gear selection and control; Mechanica structure design structure design, load checking; Control system circuit design; Superior position software: steering gear - PWM pulse width modulation, point positioning algorithm, trajectory control algorithm, machine vision algorithms; And finally make physical for demonstration realizing writing with pen loaded.Key words: Touch scree” Machine version； embedded systems#南京工業(yè)大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文摘要 IAbstract第1章緒論11.1 題目提出的意義11.2 國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀1第2章方案的確定與比較分析 42.1 機(jī)械手機(jī)械系統(tǒng)的比較與選擇 52.2 機(jī)械手驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的比較與選擇 710電機(jī)的選擇與設(shè)計(jì)計(jì)算3.1 主要技術(shù)參數(shù)的確定 103.2 各關(guān)節(jié)電機(jī)的選擇計(jì)算 103.2.1 大臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)的選擇 113.2.2 小臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)的選擇 123.2.3 腰部旋轉(zhuǎn)電機(jī)的選擇 13第4章機(jī)械部件的設(shè)計(jì)與校核 154.1 軸的設(shè)計(jì)與校核154.1.1 大臂旋轉(zhuǎn)軸的設(shè)計(jì) 154.1.2 大臂軸的強(qiáng)度校核 154.2 鍵的選擇與強(qiáng)度的校核184.3 軸承壽命的校核204.4 聯(lián)軸器的選擇與圓錐銷的校核214.4.1 聯(lián)軸器的選擇214.4.2 聯(lián)軸器圓錐銷的校核 22第5章控制系統(tǒng)介紹與選擇 23目錄5.1 單片機(jī)最小系統(tǒng) 235.1.1 8051 單片機(jī)介紹 245.1.2 復(fù)位電路255.1.3 振蕩電路265.2 串行接口電路275.3 傳感器275.3.1 傳感器的選型 275.3.2 硬件電路的設(shè)計(jì) 295.4 電動(dòng)機(jī)的控制295.4.1 L298N 電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片簡(jiǎn)介 305.4.2 硬件電路圖30結(jié)語 32參考文獻(xiàn) 33致謝35南京工業(yè)大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文第1章緒論1.1 題目提出的意義鑒于我國機(jī)械臂仿生技術(shù)以及控制方式較西方國家落后，目前自主研發(fā)的機(jī)械臂在使 用方便性以及精度上都不盡如人意。在市場(chǎng)上也很難占有一席之地。為了打破西方國家在 這一領(lǐng)域，特別是高端領(lǐng)域的壟斷，讓更多的國人開始關(guān)注自主研發(fā)的機(jī)械臂，對(duì)于仿人 形機(jī)械臂及其控制系統(tǒng)的研究還是有深遠(yuǎn)意義的。1.2 國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀我國工業(yè)機(jī)器人起步于20世紀(jì)70年代初，大致可分為3個(gè)階段：70年代的萌芽期, 80年代的開發(fā)期，90年代的實(shí)用化期。國外機(jī)械臂的發(fā)展已經(jīng)進(jìn)入了一個(gè)比較高端的地步了，各種智能機(jī)械臂，仿生機(jī)械臂層出不窮： .美國研制的利用神經(jīng)電信號(hào)控機(jī)械臂美國研制出一種利用神經(jīng)傳輸過程中的電信號(hào)，將其作為動(dòng)作輸入，來以一種極為簡(jiǎn)單直 接的方式來控制機(jī)械臂，是人類第一次利用大腦來控制機(jī)械臂，這種方式極大的提高了人 類對(duì)于機(jī)械臂的操作性111 0 .德國FESTO公司制作的仿象鼻機(jī)械臂該機(jī)械臂模仿象鼻運(yùn)動(dòng)原理，以三排并聯(lián)的氣動(dòng)肌腱為硬件基礎(chǔ)制作的機(jī)械臂。能夠進(jìn)行一些復(fù)雜的動(dòng)作，這是以往的關(guān)節(jié)式機(jī)械臂所望塵莫及的。 .我國機(jī)械臂發(fā)展也十分迅速，多自由度機(jī)械臂層出不窮我國機(jī)械臂研究雖然起步較晚，但是發(fā)展速度很快，多自由度機(jī)械臂層出不窮，對(duì)于機(jī)械 臂的橫向研究做得還是不錯(cuò)的。其中北京航空航天大學(xué)大學(xué)在機(jī)械臂及機(jī)械手的發(fā)展中作 出著較大的貢獻(xiàn)。機(jī)械手的迅速發(fā)展是由于它的積極作用正日益為人們所認(rèn)識(shí)；其一、它能部分代替人 工操作；其二、它能按照生產(chǎn)工藝的要求，遵循一定的程序、時(shí)間和位置來完成工作的傳 送和裝卸；其三，它能操作必要的機(jī)具進(jìn)行焊接和裝配。 從而大大的改善工人的勞動(dòng)條件， 顯著的提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，加快實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機(jī)械化和自動(dòng)化的步伐。因而，受到各先進(jìn)工 業(yè)國家的重視，投入大量的人工物力加以研究和應(yīng)用。尤其在高溫、高壓、粉壓、噪音以 及帶有放射性的污染的場(chǎng)合，應(yīng)用得更為廣泛。在我國，近幾年來也有較快的發(fā)展，并取 得一定的效果，受到機(jī)械工業(yè)和鐵路工業(yè)部門的重視 。國外發(fā)展現(xiàn)狀：專用機(jī)械手經(jīng)過幾十年的發(fā)展，如今已進(jìn)入了以通用機(jī)械手為標(biāo)志的時(shí)代。機(jī)械手可 以應(yīng)用于更加多的場(chǎng)合，從而節(jié)約了不少的開發(fā)以及設(shè)計(jì)的成本。由于機(jī)械手的發(fā)展，進(jìn) 而促進(jìn)了智能機(jī)器人的研制。機(jī)械手涉及的內(nèi)容，不僅包括一般的機(jī)械、液壓、氣動(dòng)等基 礎(chǔ)知識(shí)，而且還應(yīng)用了一些電子技術(shù)、電視技術(shù)、通訊技術(shù)、計(jì)算技術(shù)、無線電控制、仿 生學(xué)等，因此它是一項(xiàng)綜合性較強(qiáng)的技術(shù)。目前國外對(duì)發(fā)展這一技術(shù)很重視。幾十年來， 這項(xiàng)技術(shù)的研究和發(fā)展一直比較活躍，設(shè)計(jì)在不斷的修改，品種在不斷的增加，應(yīng)用領(lǐng)域 在不斷的擴(kuò)大.。目前國外的發(fā)展趨勢(shì)是：(1)研制有更多自由度的機(jī)械手，這樣機(jī)械手就可以變得更加的靈活，從而完成更加 多的動(dòng)作。(2)研制帶有行走機(jī)構(gòu)的機(jī)械手，這種機(jī)械手可以從一個(gè)工作地點(diǎn)移動(dòng)到另一個(gè)工作 地點(diǎn)。(3)研制維修維護(hù)方便的機(jī)械手。(4)研制能自動(dòng)編制和自動(dòng)改變程序的機(jī)械手。(5)研制具有一定感觸和一定智力的智能機(jī)械手。這種機(jī)械手具有各種傳感裝置，并 配有計(jì)算機(jī)。根據(jù)仿生學(xué)的理論，用計(jì)算機(jī)充當(dāng)其大腦，使它進(jìn)行思考和記憶。用聽筒和 聲敏元件作為耳朵能聽，用揚(yáng)聲器作為嘴能說話進(jìn)行應(yīng)答，用熱電偶和電阻應(yīng)變儀作為觸 覺和感觸。用滾輪或者雙足式機(jī)構(gòu)腳來實(shí)現(xiàn)自動(dòng)移位。這樣的智能機(jī)械手可以由人的特殊 語言對(duì)其下達(dá)命令，布置任務(wù)，使自動(dòng)化生產(chǎn)線成為智能化生產(chǎn)線 。(6)機(jī)械手的外觀達(dá)到美觀的要求，盡量用最簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)和設(shè)備能完成更加多的動(dòng) 作。(7)研制具有柔性系統(tǒng)的機(jī)械手國內(nèi)發(fā)展?fàn)顩r:目前，在國內(nèi)廣泛應(yīng)用的再現(xiàn)式機(jī)械手，雖然一般也都有記憶裝置，但其程序都是預(yù) 先編好的，或由人在工作之前領(lǐng)動(dòng)一次，而后機(jī)械手可以按領(lǐng)動(dòng)的工作內(nèi)容正確進(jìn)行再現(xiàn) 動(dòng)作。如果把這種再現(xiàn)式機(jī)械手稱為第二代機(jī)械手的話，那么現(xiàn)在處于研制階段的智能機(jī) 械手就是第三代了。現(xiàn)在研究的機(jī)械手正在朝著一種可以存儲(chǔ)大量的程序的并且可以改變 并重新寫入程序的方向發(fā)展，而且機(jī)械手具有比原來的更多的自由度 。雖然在這方面相 對(duì)于發(fā)達(dá)國家還有點(diǎn)落后，但是國內(nèi)現(xiàn)在也越來越感覺到機(jī)械手的重要性，國家大力支持 相關(guān)的設(shè)計(jì)及產(chǎn)品的開發(fā)。在機(jī)器人的發(fā)展以及機(jī)械手的設(shè)計(jì)上也取得了一定的成果，國 內(nèi)每年都將舉行機(jī)器人大賽，以增加研發(fā)單位的交流與合作 ?，F(xiàn)在國內(nèi)具有越來越強(qiáng)的 自主研發(fā)的單位，我相信在不久的將來，我國一定能夠趕上并將且超越發(fā)達(dá)國家在機(jī)械手 乃至整個(gè)機(jī)械方面處于領(lǐng)先地位。3南京工業(yè)大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文第2章方案的確定與比較分析本畢業(yè)設(shè)計(jì)的機(jī)械手，要求有較高的定位精度和較高的耐用度，其結(jié)構(gòu)形式方案一般 有一下幾種：表2-1機(jī)械手結(jié)構(gòu)選型表結(jié)構(gòu)形式方案特點(diǎn)優(yōu)缺點(diǎn)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖直角坐標(biāo)型操作機(jī)的手 臂具有二個(gè) 移動(dòng)關(guān)節(jié)， 其關(guān)節(jié)軸線 按直角坐標(biāo) 配置結(jié)構(gòu)剛度較好，控制 系統(tǒng)的設(shè)計(jì)最為簡(jiǎn) 單，但其占空間較大， 且運(yùn)動(dòng)軌跡單一，使用過程中效率較低r1圓柱坐標(biāo)型操作機(jī)的手 臂至少有一 個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié) 和一個(gè)回轉(zhuǎn) 關(guān)節(jié)，其關(guān) 節(jié)軸線按圓 柱坐標(biāo)系配 置結(jié)構(gòu)剛度較好，運(yùn)動(dòng) 所需功率較小，控制 難度較小，但運(yùn)動(dòng)軌 跡簡(jiǎn)單，使用過程中 效率不圖113結(jié)構(gòu)形式方案特點(diǎn)優(yōu)缺點(diǎn)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖關(guān)節(jié)型操作機(jī)的手 臂類似人的 上肢關(guān)節(jié)動(dòng) 作，具有二個(gè) 回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軌跡復(fù)雜，結(jié)構(gòu) 最為緊湊，但控制系 統(tǒng)的設(shè)計(jì)難度大，機(jī) 械手臂的剛度差球坐標(biāo)型操作機(jī)的手 臂具有兩個(gè) 回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和 一個(gè)移動(dòng)關(guān) 節(jié)，其軸線按 極坐標(biāo)系配 置結(jié)構(gòu)緊湊，但其控制 系統(tǒng)的設(shè)計(jì)有f難 度，且機(jī)械手臂的剛 度不足，機(jī)械結(jié)構(gòu)較 為復(fù)雜52.1機(jī)械手機(jī)械系統(tǒng)的比較與選擇1 .直角坐標(biāo)型機(jī)械手直角坐標(biāo)式機(jī)械手是適用于工作位置成行排列或與傳送帶配合使用的一種機(jī)械手。它 的手臂可作伸縮，左右和上下移動(dòng)，按直角坐標(biāo)形式X、Y、Z三個(gè)方向的直線進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖見表2-1 o其工作范圍可以使一個(gè)直線運(yùn)動(dòng)；二個(gè)直線運(yùn)動(dòng)或三個(gè)直線運(yùn)動(dòng)。如在 X、Y、Z三 個(gè)直線運(yùn)動(dòng)方向上各具有 A、B、C三個(gè)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，即構(gòu)成六個(gè)自由度。但在實(shí)際上是很 少有的。缺點(diǎn)是這種機(jī)械手作業(yè)范圍較小，占空比大，靈活性差。2 .圓柱坐標(biāo)型機(jī)械手圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手適用于搬運(yùn)和測(cè)量工作。具有直觀性好，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，而動(dòng)作范圍較大等優(yōu)點(diǎn)。圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手由X、Z、小三個(gè)運(yùn)動(dòng)組成。它的工作范圍可分為：一個(gè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)， 一個(gè)直線運(yùn)動(dòng)，加一個(gè)不在直線運(yùn)動(dòng)所在平面內(nèi)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；二個(gè)直線運(yùn)動(dòng)加一個(gè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖見表2-1.圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手有五個(gè)基本動(dòng)作：(1)手臂水平回轉(zhuǎn)；(2)手臂伸縮；(3)手臂上下；(4)手臂回轉(zhuǎn)動(dòng)作；(5)手爪夾緊動(dòng)作。圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手的特征是在垂直導(dǎo)柱上裝有滑動(dòng)套筒、手臂裝在滑動(dòng)套筒上，手臂 可作上下直線運(yùn)動(dòng)(Z)和在水平面內(nèi)做圓弧狀的左右擺動(dòng)(小)。圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手的缺點(diǎn)是結(jié)構(gòu)龐大，兩個(gè)移動(dòng)軸的設(shè)計(jì)比較復(fù)雜，難于其他設(shè)備協(xié)調(diào)工 作。3球坐標(biāo)型機(jī)械手球坐標(biāo)式機(jī)械手是一種自由度較多，用途較廣的機(jī)械手。它是由X、8、小三個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)組成。結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖見表 2-1。球坐標(biāo)式機(jī)械手的工作范圍包括：一個(gè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；二個(gè) 旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；二個(gè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)加一個(gè)直線運(yùn)動(dòng)。球坐標(biāo)式機(jī)械手可實(shí)現(xiàn)以下八個(gè)動(dòng)作：(1)手臂上下動(dòng)作，即俯仰動(dòng)作；(2)手臂左右動(dòng)作，即回轉(zhuǎn)動(dòng)作；(3)手臂前后動(dòng)作，即伸縮動(dòng)作；(4)手腕上下彎曲；(5)手腕左右擺動(dòng)；(6)手腕旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；(7)手爪夾緊動(dòng)作；(8)機(jī)械手整體移動(dòng)。球坐標(biāo)式機(jī)械手的特征是將手臂裝在樞軸上，樞軸又裝在叉形架上，能在垂直面內(nèi)做 圓弧狀上下俯仰運(yùn)動(dòng)，它的臂可作伸縮，橫向水平擺動(dòng)，工作范圍和人手的動(dòng)作類似。它 的特點(diǎn)是能自動(dòng)選擇最合理的動(dòng)作路線。所以工效高。另外由于上下擺動(dòng)，它的相對(duì)體積小，動(dòng)作范圍大。具缺點(diǎn)是壁障性差，有平衡問題，位置誤差與臂長(zhǎng)成正比，控制難度大。4關(guān)節(jié)型機(jī)械手又稱回轉(zhuǎn)坐標(biāo)型，分為垂直關(guān)節(jié)坐標(biāo)和平面(水平)關(guān)節(jié)坐標(biāo)，機(jī)械手由立柱和大小臂組成，立柱與大臂通過肩關(guān)節(jié)相連接，立柱繞 z軸旋轉(zhuǎn)，形成腰關(guān)節(jié)，大臂與小臂形成 肘關(guān)節(jié)，可使大臂作回轉(zhuǎn)和俯仰，小臂作俯仰。機(jī)械手工作空間范圍大，動(dòng)作靈活，避障 性好，能抓取靠近機(jī)座的物體，其缺點(diǎn)是位置精度較低，控制耦合比較復(fù)雜，目前應(yīng)用越 來越多。本次設(shè)計(jì)的是實(shí)驗(yàn)用三自由度機(jī)械手，要求體積小，重量輕，靈活性強(qiáng)，對(duì)精度要求 不高，抓取重量較輕，上述4種類型機(jī)械手中關(guān)節(jié)式械手結(jié)構(gòu)最為緊湊，占空比最小，適 合中小負(fù)載，能夠達(dá)到設(shè)計(jì)要求且結(jié)構(gòu)不復(fù)雜，所以本次設(shè)計(jì)選擇關(guān)節(jié)式機(jī)械手。3 .2 機(jī)械手臂驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的比較與選擇工業(yè)機(jī)械手臂的驅(qū)動(dòng)可分為液壓，氣動(dòng)和電動(dòng)三種基本類型。1液壓驅(qū)動(dòng)液壓傳動(dòng)機(jī)械手有很大的驅(qū)動(dòng)能力，液壓力可達(dá)7Mpa,液壓傳動(dòng)平穩(wěn)，動(dòng)作靈敏，但對(duì)密封性要求高，不宜在高或低溫現(xiàn)場(chǎng)工作，需配備一套液壓系統(tǒng)，整體結(jié)構(gòu)龐大。液壓驅(qū)動(dòng)有以下特點(diǎn)：(1)輸出功率很大，壓力范圍為 50-140N/cm2。(2)控制性能較強(qiáng)，利用液體的不可壓縮性，控制精度較高，輸出功率大，可無級(jí)調(diào) 速，反應(yīng)靈敏，可實(shí)現(xiàn)連續(xù)軌跡控制。(3)結(jié)構(gòu)適當(dāng)，執(zhí)行機(jī)構(gòu)可標(biāo)準(zhǔn)化、模擬化，易實(shí)現(xiàn)直接驅(qū)動(dòng)。功率 /質(zhì)量比大，體積 小，結(jié)構(gòu)緊湊，密封問題較大。(4)液壓系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)自我潤滑，過載保護(hù)方便，使用壽命長(zhǎng)。液壓驅(qū)動(dòng)需配置液壓系統(tǒng)，易產(chǎn)生泄漏而影響運(yùn)動(dòng)精度。系統(tǒng)易發(fā)熱，出現(xiàn)故障后較難找 出原因。2氣壓驅(qū)動(dòng)氣壓傳動(dòng)機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，動(dòng)作迅速，價(jià)格低廉，由于空氣可壓縮，所以工作速度穩(wěn) 定性差，氣壓一般為0.7Mpa,因而驅(qū)動(dòng)力，只有幾十牛到百牛力。氣壓驅(qū)動(dòng)具有以下特點(diǎn)：(1)輸出功率不大，壓力范圍為 48-60N/cm2,最高可達(dá)100N/cm2(2)可控性不強(qiáng)，氣體壓縮性能大，精度低，阻尼效果差，低速不易控制，難以實(shí)現(xiàn) 高速高精度的連續(xù)軌跡控制。(3)執(zhí)行機(jī)構(gòu)可標(biāo)準(zhǔn)化、模擬化，易實(shí)現(xiàn)直接驅(qū)動(dòng)。功率/質(zhì)量比大，體積小，結(jié)構(gòu)緊 湊，密封問題比液壓小。(4)適用于中小負(fù)載驅(qū)動(dòng)，精度要求較低的有限點(diǎn)位程序控制機(jī)器人，如沖壓機(jī)械手本體的氣動(dòng)平衡和及裝配機(jī)械手氣動(dòng)夾具。3電力驅(qū)動(dòng)這種驅(qū)動(dòng)是目前在機(jī)器手中用的最多的一種。早期多采用步進(jìn)電動(dòng)機(jī)( SM)驅(qū)動(dòng)，后 來發(fā)展了直流伺服電動(dòng)機(jī)(DC),現(xiàn)在交流伺服電動(dòng)機(jī)(AC)驅(qū)動(dòng)也開始廣泛應(yīng)用。上述 驅(qū)動(dòng)單元有的直接驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，有的通過減速器裝置來減速，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊。電動(dòng)驅(qū)動(dòng)的控制精度高，功率較大，能精確定位，反應(yīng)靈敏，可實(shí)現(xiàn)高速、高精度的連續(xù)軌跡控制，伺服特性好，控制系統(tǒng)復(fù)雜。適用于中小負(fù)載、要求具有較高的位置控制精度和軌跡控制精度、速度較高的機(jī)械手，如 AC伺服噴涂機(jī)械手、點(diǎn)焊機(jī)械手、弧焊機(jī) 械手、裝配機(jī)械手等。電力驅(qū)動(dòng)可分為普通交流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，交、直流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)和步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)。各種電機(jī)驅(qū)動(dòng)的特點(diǎn)：(1)普通交、直流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)需加減速裝置，輸出力矩大，但控制性能差，慣性大， 適用于中型或重型機(jī)械手。(2)直流伺服電動(dòng)機(jī)：直流伺服電動(dòng)機(jī)具有良好的啟動(dòng)、制動(dòng)和調(diào)速特性，可很方便地在較寬范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)平滑的無級(jí)調(diào)速， 動(dòng)態(tài)響應(yīng)特性和穩(wěn)定性好，可適應(yīng)頻繁啟動(dòng)、反向、制動(dòng)等工作狀況。直流伺服電動(dòng)機(jī)按勵(lì)磁方式不同，有永磁式和電磁式之分；按轉(zhuǎn)速高低及轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量大小，有高速、小慣量(小慣量直流伺服電動(dòng)機(jī)有多種：無槽電樞 直流伺服電動(dòng)機(jī)，繞組鐵芯細(xì)長(zhǎng)，故轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小，其功率較大；空心杯轉(zhuǎn)子直流伺服電動(dòng) 機(jī)，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量很小，靈敏度更高，功率較??；印制繞組直流伺服電動(dòng)機(jī)，可承受頻繁的起 動(dòng)、換向，切率中等。這類電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小，電感小，故換向性能好，動(dòng)態(tài)響應(yīng)快，快速性能好，低速無爬行。)和低速、大慣量(大慣量直流伺服電動(dòng)機(jī)有永磁式和電 磁式兩種，其中永磁式用得較多，它的低速性能好，輸出轉(zhuǎn)矩大，調(diào)速范圍寬，轉(zhuǎn)子慣量 大，受負(fù)載影響小，故可與絲杠直接連接，承受過載、重載能力強(qiáng)。)之分。(3)交流伺服電動(dòng)機(jī)：交流伺服電動(dòng)機(jī)幾乎具有直流伺服電動(dòng)機(jī)的所有優(yōu)點(diǎn)，且結(jié)構(gòu) 簡(jiǎn)單，制造、維護(hù)簡(jiǎn)單，具有調(diào)速范圍寬、穩(wěn)速精度高，動(dòng)態(tài)響應(yīng)特性更好等技術(shù)特點(diǎn)， 可達(dá)到更大的功率和更高的轉(zhuǎn)速。(4)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)：步進(jìn)電動(dòng)機(jī)是由電脈沖信號(hào)控制的，它可將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換成相應(yīng) 的角位移或直線位移，有回轉(zhuǎn)式和直線式兩種。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、控制簡(jiǎn)便、價(jià)格較 低，但易失步，具有轉(zhuǎn)子慣量低、反應(yīng)靈敏、能提供較大的低速轉(zhuǎn)矩、無漂移、無積累定 位誤差等優(yōu)良性能，其控制線路簡(jiǎn)單，不需反饋編碼器和相應(yīng)的電子線路。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)輸 出轉(zhuǎn)角與輸入脈沖個(gè)數(shù)成嚴(yán)格正比關(guān)系，轉(zhuǎn)子速度主要取決于脈沖頻率，故控制簡(jiǎn)便。步 進(jìn)電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)主要由步進(jìn)控制器、功率放大器及步進(jìn)電動(dòng)機(jī)組成。純硬件的步進(jìn)電動(dòng)機(jī)控 制器由脈沖發(fā)生器、環(huán)形分配器、控制邏輯等組成，它的作用就是把脈沖用分配給步進(jìn)電 動(dòng)機(jī)的各個(gè)繞組，使步進(jìn)電動(dòng)機(jī)按既定的方向和速度旋轉(zhuǎn)。若采用微機(jī)技術(shù)，用軟件與硬 件相結(jié)合，則控制器不僅可在硬件上簡(jiǎn)化線路，降低成本，而且又提高可靠性。綜上所述，由于本次設(shè)計(jì)機(jī)械手臂負(fù)載較小，對(duì)體積有一定要求，又考慮到機(jī)械手臂 的特點(diǎn)和各驅(qū)動(dòng)方式的優(yōu)缺點(diǎn)，直流伺服電機(jī)體積小，控制精度高，與傳動(dòng)系統(tǒng)配合結(jié)構(gòu) 最為緊湊，故機(jī)械手臂關(guān)節(jié)處選擇直流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。9第3章 電機(jī)的選擇與設(shè)計(jì)計(jì)算第3章電機(jī)的選擇與設(shè)計(jì)計(jì)算3.1 主要技術(shù)參數(shù)的確定設(shè)計(jì)機(jī)械手大臂與小臂的尺寸和重量如下：1 .大臂的第一和第二關(guān)節(jié)軸之間的距離為400mm,質(zhì)量為M1(6kg左右)，重心在距離第一關(guān)節(jié)軸220mm處，L1=220mm。2 .小臂的第二關(guān)節(jié)軸和手爪前部之間的距離為450mm,質(zhì)量為M2(7kg左右)，重心在距第二關(guān)節(jié)軸 280mm 處，L2=400+280=680mm。本次設(shè)計(jì)機(jī)械手的基本設(shè)計(jì)參數(shù)如下：負(fù)載1kg;大臂回轉(zhuǎn)：0180 , 60*/s；小臂回轉(zhuǎn)：0180 , 603s；腰部旋轉(zhuǎn)：0360" 600/So3.2 各關(guān)節(jié)電機(jī)的選擇計(jì)算當(dāng)機(jī)械手手臂旋轉(zhuǎn)時(shí)，當(dāng)臂伸開呈一條直線時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量最大，所以在旋轉(zhuǎn)開始時(shí)可產(chǎn) 生電機(jī)的轉(zhuǎn)矩不足。如圖3-1所示，設(shè)兩臂繞各自重心軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量分別為Jg1、Jg2,根據(jù)平行軸定理可得繞大臂軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為：22”.、J1=Jg1+M 1L1 +JG2+M 2L2(3-1)2 其中：M1, M2,分別為 6Kg, 7Kg; L1, L2,分別為 220mm, 680mm 。Jg1= M1L1、JG2=M2L22,故可忽略不計(jì)，所以繞大臂軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為：J1= M1L/+M2L22(3-2)=63 0.22+73 0.682 2 =3.53kg.m 同理可得小臂繞小臂關(guān)節(jié)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量：M2=7Kg, L4=280mm。J2=M 2L42(3-3)2 =73 0.282 _ 2=0.5488kg.m腰關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為開口盤繞腰關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量加上大臂與小臂繞腰#南京工業(yè)大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量之和同理可得腰關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量:(3-4)Jo=j i=3.53kg.m3.2.1 大臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)的選擇設(shè)大臂速度為孫=60/s,則旋轉(zhuǎn)開始時(shí)的轉(zhuǎn)矩可表示如下:(3-5)式中：T 旋轉(zhuǎn)開始時(shí)轉(zhuǎn)矩，N.m。J轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，kg.m2。角加速度，rad/so設(shè)機(jī)械手大臂從 %=0到曬=60Ms所需的時(shí)間為：At=0.2s,由式（3-5）有:Ti=Ji3 W=J3 WAW0/zt=3.53 3 兀/3 3 0.2=18.5N2 m若考慮繞機(jī)器人手臂的各部分重心軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量及摩擦力矩，取安全系數(shù)為2,則減速機(jī)輸出軸所需輸出的最小轉(zhuǎn)矩為：Toi=2T=23 18.5=37N2 m選擇減速機(jī)：型號(hào)：APEX-AE235 （同軸式行星減速機(jī)）額定輸出轉(zhuǎn)矩：40N.m減速比：i1=100諧波減速器的的傳遞效率為：”=90%,步進(jìn)電機(jī)應(yīng)輸出力矩為:out1100 0.9= 0.402N.m(3-6)選擇小型直流伺服電機(jī)：型號(hào)：MAXON-EC118896額定轉(zhuǎn)矩：0.7N.m額定電壓：24V額定電流：1.5A額定轉(zhuǎn)速：1000rpm最高轉(zhuǎn)速：1200rpm額定功率：40w電機(jī)尺寸：L=93mm D=46mm3.2.2 小臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)的選擇原理同上，設(shè)小臂轉(zhuǎn)速。2=600/5,設(shè)角速度從0力口至幾2所需加速時(shí)間At=0.2s, 則旋轉(zhuǎn)開始時(shí)的轉(zhuǎn)矩可表示如下：T=Jmh（3-7）式中：T 旋轉(zhuǎn)開始時(shí)轉(zhuǎn)矩，N.m。J轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，kg.m2。角加速度，rad/s2。由式（3-7）有：T2=J2=J20= 0.5488 : = 10.47N.m22t3 0.1若考慮繞機(jī)器人手臂的各部分重心軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量及摩擦力矩，取安全系數(shù)為2,則減速機(jī)輸出軸所需輸出的最小轉(zhuǎn)矩為：T02 = 2T2 = 2 父 10.47 = 20.94N.m（3-8）選擇減速機(jī)：型號(hào)：APEX-AE235 （同軸式行星減速機(jī)）額定輸出轉(zhuǎn)矩：40N.m減速比：i2=100諧波減速器的的傳遞效率為：Tout2 二選擇小型直流伺服電機(jī)：型號(hào)：MAXON-EC118896額定轉(zhuǎn)矩：0.7N.m額定電壓：24V"=90%,步進(jìn)電機(jī)應(yīng)輸出力矩為：詈謂.92（3-9）額定電流：1.5A額定轉(zhuǎn)速：1000rpm最高轉(zhuǎn)速：1200rpm額定功率：40w電機(jī)尺寸：L=93mm D=46mm3.2.3腰部旋轉(zhuǎn)電機(jī)的選擇(3-10)2,則減設(shè)旋轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)速度為63=60o/s,則旋轉(zhuǎn)開始時(shí)的轉(zhuǎn)矩可表示如下:T =J式中：T 旋轉(zhuǎn)開始時(shí)轉(zhuǎn)矩，N.m。J轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，kg.m2。角加速度，rad/so設(shè)機(jī)械手大臂從o =0到。3=60/s所需的時(shí)間為：M = 0.2s則:To=Jo3 w=J3 ( w-wo) =3.533 兀/ (33 0.2) =18.483N2 m若考慮繞機(jī)器人手臂的各部分重心軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量及摩擦力矩，取安全系數(shù)為 速機(jī)輸出軸所需輸出的最小轉(zhuǎn)矩為：T00=2T0=23 18.483=36.966N2 m (3-11)選擇減速機(jī):型號(hào)：APEX-AE238 (同軸式行星減速機(jī))額定輸出轉(zhuǎn)矩：50N.m減速比：i3=100設(shè)諧波減速器的的傳遞效率為："=90% ,步進(jìn)電機(jī)應(yīng)輸出力矩為:Tout0T00 二 41.4i 100 0.9= 0.46N.m(3-12)選擇小型直流伺服電機(jī)型號(hào)：MAXON-EC137489額定轉(zhuǎn)矩：0.9N.m額定電壓：24V額定電流：2A額定轉(zhuǎn)速：1000rpm最高轉(zhuǎn)速：1200rpm額定功率：60w電機(jī)尺寸：L=124mm D=64mm15南京工業(yè)大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文第4章機(jī)械部件的設(shè)計(jì)與校核4.1 軸的設(shè)計(jì)與校核4.1.1 大臂旋轉(zhuǎn)軸的設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)矩和彎矩是軸的主要承受載荷，軸的常見形式有直軸和彎軸，而根據(jù)本次設(shè)計(jì)中機(jī)構(gòu) 的特點(diǎn)，選擇傳動(dòng)軸為直軸.知條件可知n=10r/min ,由電機(jī)傳遞到軸上的功率P =P =50 0.9=0.045Kw選擇軸的材料為45鋼,經(jīng)調(diào)質(zhì)后，再使用.由參考資料表查得：硬度:HBS217255;屈服強(qiáng)度極限：（s=360MPa;抗拉強(qiáng)度極限ob=650 MPa,彎曲疲勞強(qiáng)度極限 /=300 MPa.由表查得v1b=55 MPa.初步確定軸的直徑：按照扭轉(zhuǎn)強(qiáng)度估計(jì)軸輸出端直徑由表查得C=1.3126取C=120由式 d=3|p,得 d=120 40045 =19.81 取 d=19mmn. 10圖4-1 大臂旋轉(zhuǎn)軸4.1.2 大臂軸的強(qiáng)度校核按照扭轉(zhuǎn)強(qiáng)度校核：本次設(shè)計(jì)傳動(dòng)軸全長(zhǎng)193mm,最小軸頸19mm,材料為45號(hào)鋼，經(jīng)調(diào)質(zhì)后使用軸的扭轉(zhuǎn)強(qiáng)度條件為:P 9550000 .=-Wt0.2d式中：Tt 扭轉(zhuǎn)切應(yīng)力，MPa。T軸所受的扭矩，N.mm。Wt 軸的抗扭截面系數(shù)，mm3。N軸的轉(zhuǎn)速；r/min。P軸的傳遞功率，KwoD計(jì)算界面處軸的直徑,mm。Lt 1許用扭車切應(yīng)力，MPa。由上式得：d 3 9550000ppd 0.2 In =A0 3n(4-1)(4-2)查表得土的范圍為25 MPa45MPa；公的范圍為103126本次設(shè)計(jì)kT】取40則193 95500001 0.2 40-106.8取106 P0.045則 d 之 A)：/- =106父*=17.5mmn ， 10本次設(shè)計(jì)最小軸徑為19mm>17.5mm,故滿足強(qiáng)度要求按照彎扭合成強(qiáng)度校核：彎扭合成圖如圖4-2所示：Fr=G1 G 2 G 3(7 6 1) 10 =140NLi = F2 = 71mmFFAV .L = Fr.L2FFBV .L = FrLFfav = FLL2 = 70NFfbv = F： = 70Nm1y=m 2y=0Mh =Fr.L =140 71 =9940N.mm若是軸強(qiáng)度合格，則-ca< l<J-1式中:La 軸的計(jì)算應(yīng)力,MPa。M 軸所受的彎矩，N.mm。T軸所受的扭矩，N.mm。W軸的抗彎截面系數(shù)，mm3 ：截面系數(shù)。本次設(shè)計(jì)軸的材料為45號(hào)剛，查表得:第4章機(jī)械部件的設(shè)計(jì)與校核a取0.6 , Li 取60圖4-3軸的危險(xiǎn)截面斷面圖干p(4-4)21圖中，b=8mm, t=3.5mm, d=30mm所以:W =3d322o2bt d-t _ 303 二 8 3.5 30-3.52d - 32 -2 30=2323mm3ca =即Cca= 1 1. 1：二8二_ 1=602_ 2_ 八2-2+ ,”訂 99400.6 40000=11.182323所以本次設(shè)計(jì)的軸強(qiáng)度合格4.2鍵的選擇與強(qiáng)度的校核1大臂旋轉(zhuǎn)軸鍵聯(lián)接處鍵的強(qiáng)度校核選擇普通圓頭平鍵，GB/T1096 b h l = 10 8 70平鍵聯(lián)接傳遞轉(zhuǎn)矩時(shí)，其主要失效形式是工作面被壓潰。除非有嚴(yán)重過載, 鍵的剪斷。通常按工作面上的壓力進(jìn)行條件性的強(qiáng)度校核計(jì)算。般不會(huì)出現(xiàn)查得載荷在鍵的工作表面上均勻分布，普通平鍵聯(lián)接的強(qiáng)度條件:32T 103kld式中:T傳遞的轉(zhuǎn)矩,N.m o南京工業(yè)大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文K鍵與輪轂鍵槽的接觸高度， mm； k=0.5h,此處h為鍵的高度，mm。l 鍵的工作長(zhǎng)度，mm ;圓頭平鍵l = L b ,這里L(fēng)為鍵的公稱長(zhǎng)度，mm ； b為 鍵的寬度，mm。d軸的直徑，mm o仃p鍵、軸、輪轂三者中最弱材料的許用擠壓應(yīng)力，MPa。從本書表6 _2查得材料為鋼和鑄鐵在輕微沖擊載荷作用下的許用擠壓應(yīng)力分別為100 =120MPa和 50 =60MPa。鍵的材料為45號(hào)鋼，大臂與鉆轉(zhuǎn)軸的材料分別為 HT150和45號(hào)鋼。三者中最弱的材料是鑄鐵，測(cè)試中存在輕微沖擊載荷，故 叵p為50= 60MPa ,取其平均值，仃p=55MPa。此處鍵傳遞的轉(zhuǎn)矩 T=40N=m,鍵與輪轂鍵槽的接觸高度k=4mm,鍵的工作長(zhǎng)度l =70-10mm = 60mm,軸的直徑d =30 mm 0將這些數(shù)據(jù)代入公式（4.4）得：2T 10kld2 404 60 3011. 11 MH%故鍵的強(qiáng)度滿足要求，鍵聯(lián)接安全。2.小臂旋轉(zhuǎn)軸鍵聯(lián)接處鍵的強(qiáng)度校核選擇使用普通圓通平鍵 ，GB/T1096尺寸 bhl =10父8M60平鍵聯(lián)接傳遞轉(zhuǎn)矩時(shí)，其主要失效形式是工作面被壓潰。除非有嚴(yán)重過載，一般不會(huì)出現(xiàn) 鍵的剪斷。通常按工作面上的壓力進(jìn)行條件性的強(qiáng)度校核計(jì)算。查得載荷在鍵的工作表面上均勻分布，普通平鍵聯(lián)接的強(qiáng)度條件：2T 10kldT傳遞白轉(zhuǎn)矩，N m0K鍵與輪轂鍵槽的接觸高度，mm； k=0.5h,此處h為鍵的高度，mm。l 鍵的工作長(zhǎng)度，mm ;圓頭平鍵l = L -b ,這里L(fēng)為鍵的公稱長(zhǎng)度，mm ; b為鍵的寬度，mm。d軸的直徑，mm oQp 鍵、軸、輪轂三者中最弱材料的許用擠壓應(yīng)力，MPa。從本書表6 _2查得材料為鋼和鑄鐵在輕微沖擊載荷作用下的許用擠壓應(yīng)力分別為100 =120MPa和 50 =60MPa。鍵的材料為45號(hào)鋼，大臂與旋轉(zhuǎn)軸的材料分別為 HT150和45號(hào)鋼。三者中最弱的材料是鑄鐵，測(cè)試中存在輕微沖擊載荷，故 叵p為50= 60MPa,取其平均值，叵p=55MPa此處鍵傳遞的轉(zhuǎn)矩 T=40N=m,鍵與輪轂鍵槽的接觸高度k=4mm,鍵的工作長(zhǎng)度l=30-10=20mm,軸的直徑d =30mm 0將這些數(shù)據(jù)代入公式（5-4）得：2T 1033_0P=23 403 10/43 203 30=33.33MP<同故鍵的強(qiáng)度滿足要求，鍵聯(lián)接安全。4.3 軸承壽命的校核本次設(shè)計(jì)由于大臂與小臂旋轉(zhuǎn)軸所設(shè)計(jì)的軸承是一樣的，故選用四口相同型號(hào)尺寸的 軸承，選擇深溝球軸承6186,所以校核所受載荷最大的一個(gè)軸承合格即可。本設(shè)計(jì)校核大臂旋轉(zhuǎn)軸上軸承的壽命，該軸上的軸承只受徑向載荷，軸承的預(yù)期計(jì)算壽命Lh =100000h。軸承對(duì)軸的支撐力與軸承上所受到的徑向載荷是一對(duì)作用力與反作用力，由前邊軸的強(qiáng)度校核部分，可以計(jì)算出軸上安裝軸承兩處的軸承所受到的徑向載荷FrB和FrD大小分別為：FrB =70NFrD =70N查機(jī)械設(shè)計(jì)第七版P312頁公式（13-5）知以小時(shí)表示的軸承壽命 L為:(4-5)106 C60n (P)式中：n軸承的轉(zhuǎn)速，r/min。C 軸承的基本額定動(dòng)載荷，kN。P 載荷，kN。名一一指數(shù)，對(duì)于球軸承，8=3。軸承的轉(zhuǎn)速n = 10r/min ,從最新軸承手冊(cè)P296頁表3.1 -3查得代號(hào)為6186深溝球軸承的基本額定動(dòng)載荷C = 40.8k N ,將相關(guān)數(shù)據(jù)代入軸承壽命Lh計(jì)算公式可求得:10 Cx .10,40800、3(一)=()60n P 60 1070：3.3 1011h(4-6)25Lh遠(yuǎn)大于Lh/,軸承的壽命滿足設(shè)計(jì)要求。4.4 聯(lián)軸器的選擇與圓錐銷的校核4.4.1 聯(lián)軸器的選擇.1 .大臂旋轉(zhuǎn)軸與減速機(jī)之間聯(lián)軸器選擇選擇圓錐銷套筒式聯(lián)軸器，如圖4-4所示:圖4-4圓錐銷套筒式聯(lián)軸器結(jié)構(gòu)圖聯(lián)軸器具體尺寸參數(shù)如下：d1=6mm； d2=4mm； L=45mm； D0=35mm；額定轉(zhuǎn)矩 50N.M ;圓錐銷 6 M 35；圓錐銷4 352 .旋轉(zhuǎn)盤與減速機(jī)之間聯(lián)軸器選擇如圖（4-4）所示：具體尺寸參數(shù)如下：d1=8mm； d2=4mm； L=50mm； D0=40mm；額定轉(zhuǎn)矩 70N.M ;圓錐銷 8父40；圓錐銷4 404.4.2 聯(lián)軸器圓錐銷的校核由于聯(lián)軸器最小直徑圓錐銷都是 4mm,所以本次設(shè)計(jì)只校核受力最大的即可2000T圓錐銷主要受橫向剪切力的作用而失效，校核公式為:(4-7)式中:D圓錐銷的平均直徑，mmT所傳遞的轉(zhuǎn)矩，N.m。D軸徑，mm。銷的許用剪切應(yīng)力，對(duì)于 45號(hào)鋼一般取80MPa其中，T=40N.m； d=4.5mm； D=19mm,所以:200T二 d2D2000 40, 一 2 一二 4.52 19= 66.185MPaI(4-8)所以校核合格南京工業(yè)大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文第5章控制系統(tǒng)介紹與選擇機(jī)器人具有多個(gè)自由度，每個(gè)自由度一般包括一個(gè)伺服機(jī)構(gòu)，它們必須協(xié)調(diào)起來，組 成一個(gè)多變量控制系統(tǒng)。這種多變量的控制系統(tǒng)，一般要用計(jì)算機(jī)來實(shí)現(xiàn)。因此，控制系 統(tǒng)在本次設(shè)計(jì)中非常重要。本次設(shè)計(jì)選擇單片機(jī)控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)框圖如圖5-1 所示：圖5-1控制系統(tǒng)總體框圖5.1 單片機(jī)最小系統(tǒng)由于單片機(jī)體積小，價(jià)格便宜且具有高穩(wěn)定性和很強(qiáng)的抗干擾能力，因此本次設(shè)計(jì)控 制芯片選擇8051單片機(jī)。單片機(jī)最小系統(tǒng)一般由單片機(jī)、復(fù)位電路、震蕩電路等組成， 由于本次設(shè)計(jì)使用8051單片機(jī)，所以以8051最小系統(tǒng)為例介紹單片機(jī)最小系統(tǒng)。8051單 片機(jī)最小系統(tǒng)硬件電路圖如圖5-2所示。35圖5-2 51單片機(jī)最小系統(tǒng)電路圖5.1.1 8051 單片機(jī)介紹8051單片機(jī)的片內(nèi)結(jié)構(gòu)如圖6-3所示。8051單片機(jī)是把那些作為控制應(yīng)用所必須的基 本內(nèi)容都集成在一個(gè)尺寸有限的集成電路芯片上。如果按功能劃分，它由如下功能部件組 成：1 .微處理器CPU2 .數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器RAM3 .程序存儲(chǔ)器ROM/EPROM4 . 4 個(gè) 8 位并行 I/O 口（ P0 口 P1 口 P2 口 P3 口）5 . 1個(gè)用行口6 . 2個(gè)16位定時(shí)器、計(jì)數(shù)器7 .中斷系統(tǒng)8 .特殊功能寄存器（SFR）上述各功能部件是通過片內(nèi)單一總線連接而成，如圖6-3所示。圖6-3中各功能部件的功能如下：（1） CPU微處理器8051單片機(jī)中有一個(gè)8位的微處理器，與通用的微處理器基本相 同，同樣包括了運(yùn)算器和微處理器兩大部分。只是增加了面向控制的處理功能，不僅可以 處理字節(jié)數(shù)據(jù)，也可以進(jìn)行位變量的控制。(2)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器 片內(nèi)為128B,片外最多可外擴(kuò)64KB。數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器來存儲(chǔ)單片機(jī)運(yùn) 行期間的工作變量、運(yùn)算的中間結(jié)果、數(shù)據(jù)暫存和緩沖、標(biāo)志位等。片內(nèi)的128B的RAM, 以高速RAM形式集成在的單片機(jī)內(nèi)，可以加快單片機(jī)的運(yùn)行速度，而且這種結(jié)構(gòu)還可以 降低單片機(jī)的功耗。(3)程序存儲(chǔ)器用來存儲(chǔ)程序，為4K的ROM,最多可外擴(kuò)至64KB。(4)中斷系統(tǒng) 具有5個(gè)中斷源，2級(jí)中斷優(yōu)先權(quán)。(5)定時(shí)器/計(jì)數(shù)器 片內(nèi)有2個(gè)16位的定時(shí)器/計(jì)數(shù)器，具有4種工作方式。(6)用行口 1個(gè)全雙工的的串行口，具有4種工作方式?？捎脕磉M(jìn)行串行通信，擴(kuò)展 并行I/O 口。(7) P1 口、P2 口、P3 口、P0 口 為 4 個(gè)并行 8 位 I/O 口。(8)特殊功能寄存器SFR特殊功能寄存器共有21個(gè)，用于CPU對(duì)片內(nèi)各功能部件 進(jìn)行管理、控制、監(jiān)視。實(shí)際上片內(nèi)各功能部件的控制寄存器和狀態(tài)寄存器，是一個(gè)具有 特殊功能的RAM區(qū)。圖5-3 8051單片機(jī)片內(nèi)結(jié)構(gòu)5.1.2 復(fù)位電路單片機(jī)的置位和復(fù)位，都是為了把電路初始化到一個(gè)確定的狀態(tài)，一般來說，單片機(jī) 復(fù)位電路作用是把一個(gè)例如狀態(tài)機(jī)初始化到空狀態(tài)，而在單片機(jī)內(nèi)部，復(fù)位的時(shí)候單片機(jī)單片機(jī)復(fù)位電路原理是在單片機(jī)的復(fù)位引腳 RST上外接電阻和電容，實(shí)現(xiàn)上電復(fù)位。 當(dāng)復(fù)位電平持續(xù)兩個(gè)機(jī)器周期以上時(shí)復(fù)位有效。復(fù)位電平的持續(xù)時(shí)間必須大于單片機(jī)的兩 個(gè)機(jī)器周期。具體數(shù)值可以由 RC電路計(jì)算出時(shí)間常數(shù)。復(fù)位電路由按鍵復(fù)位和上電復(fù)位兩部分組成。(1)上電復(fù)位：STC89系列單片及為高電平復(fù)位，通常在復(fù)位引腳RST上連接一個(gè)電容到VCC,再連接一個(gè)電阻到 GND,由此形成一個(gè)RC充放電回路保證單片機(jī)在上電時(shí) RST腳上有足夠時(shí)間的高電平進(jìn)行復(fù)位，隨后回歸到低電平進(jìn)入正常工作狀態(tài)，這個(gè)電阻 和電容的典型值為10K和10uF。(2)按鍵復(fù)位：按鍵復(fù)位就是在復(fù)位電容上并聯(lián)一個(gè)開關(guān)， 當(dāng)開關(guān)按下時(shí)電容被放電、 RST也被拉到高電平，而且由于電容的充電，會(huì)保持一段時(shí)間的高電平來使單片機(jī)復(fù)位。5.1.3 振蕩電路單片機(jī)系統(tǒng)里都有晶振，在單片機(jī)系統(tǒng)里晶振作用非常大，全程叫晶體振蕩器，他結(jié) 合單片機(jī)內(nèi)部電路產(chǎn)生單片機(jī)所需的時(shí)鐘頻率，單片機(jī)晶振提供的時(shí)鐘頻率越高，那么單 片機(jī)運(yùn)行速度就越快，單片接的一切指令的執(zhí)行都是建立在單片機(jī)晶振提供的時(shí)鐘頻率。在通常工作條件下，普通的晶振頻率絕對(duì)精度可達(dá)百萬分之五十。高級(jí)的精度更高。有些晶振還可以由外加電壓在一定范圍內(nèi)調(diào)整頻率，稱為壓控振蕩器( VCO)。晶振用一 種能把電能和機(jī)械能相互轉(zhuǎn)化的晶體在共振的狀態(tài)下工作， 以提供穩(wěn)定，精確的單頻振蕩。單片機(jī)晶振的作用是為系統(tǒng)提供基本的時(shí)鐘信號(hào)。通常一個(gè)系統(tǒng)共用一個(gè)晶振，便于 各部分保持同步。有些通訊系統(tǒng)的基頻和射頻使用不同的晶振，而通過電子調(diào)整頻率的方 法保持同步。晶振通常與鎖相環(huán)電路配合使用，以提供系統(tǒng)所需的時(shí)鐘頻率。如果不同子系統(tǒng)需要不同 頻率的時(shí)鐘信號(hào)，可以用與同一個(gè)晶振相連的不同鎖相環(huán)來提供。8051使用12MHz的晶體振蕩器作為振蕩源，由于單片機(jī)內(nèi)部帶有振蕩電路，所以外 部只要連接一個(gè)晶振和兩個(gè)電容即可，電容容量一般在15pF至50pF之間。5.2 串行接口電路串行接口是為了讓單片機(jī)與外部設(shè)備傳輸數(shù)據(jù)的一種方式。用行接口具有使用線路少、成本低等優(yōu)點(diǎn)。AT89C51單片機(jī)具有一個(gè)全雙工串行通信接口，這樣可以很容易的實(shí)現(xiàn)單 片機(jī)與PC機(jī)之間或者多機(jī)之間的通信。因?yàn)閱纹瑱C(jī)用行口的輸出與輸入均為 TTL電平。這種以TTL電平串行傳輸數(shù)據(jù)的方式，抗干擾技能差，傳輸距離短。為了提高串行通信的可靠性，增大串行通信的距離就必須采用標(biāo)準(zhǔn)用口。RS-232C是異步串行通信中應(yīng)用最廣的標(biāo)準(zhǔn)串行接口，它定義了數(shù)據(jù)終設(shè)備（DTE）數(shù)據(jù)通信設(shè)備（DCE）之間的串行接口標(biāo)準(zhǔn)。PC機(jī)都配有標(biāo)準(zhǔn)的RS-232C接口， 由于TTL電平和RS-232C電平互不兼容，所以兩者連接必須有電平轉(zhuǎn)換。單片機(jī)信號(hào)為TTL電平（0V5V）。RS-232C標(biāo)準(zhǔn)電平（邏輯1: -3V-15V;邏輯0: +3V+15V）。如果需要兩者之間的電平轉(zhuǎn)換需要一個(gè)電平轉(zhuǎn)換芯片，這里選用MAX232電平轉(zhuǎn)換芯片。MAX232是由美國MAXIM公司生產(chǎn)的電平轉(zhuǎn)換芯片，此芯片由于內(nèi)部有自升壓的電平倍增電路，可以將+5V轉(zhuǎn)換成-10V+10V,滿足RS-232C標(biāo)準(zhǔn)對(duì)邏輯1和邏輯0的電 平要求。設(shè)計(jì)電路如圖5-4,電平轉(zhuǎn)換芯片的R1out和T1in分別與單片機(jī)的RXD和TXD管腳 相連接。同時(shí)選用通用的9芯的RS-232接口，即DB9FC2圖5-4串行接口電路圖5.3 傳感器5.3.1 傳感器的選型本次設(shè)計(jì)傳感器采用 VTI Technologies公司的SCA100T系列。SCA100T是采用微電子機(jī)電技術(shù)（MEMS）制造的一款雙軸加速度傳感器，模擬輸出的電壓范圍為0-5v ,SCA100T單軸的最大輸出范圍約為土 90度。在采樣頻率為8Hz及以下時(shí)，可獲得0.002 度的輸出分辨率。MEMS是二H一世紀(jì)的前沿技術(shù)，采用MEMS技術(shù)可以在硅芯片上加工出完整的微型 電子機(jī)械系統(tǒng)，包含了微型傳感器、微型機(jī)械機(jī)構(gòu)、以以及信號(hào)處理和控制電路、通訊接 口等于一體的微型器件，把信息系統(tǒng)的微型化、多功能化、智能化和可靠性提高到新的高 度。SCA100T內(nèi)部包含了一個(gè)硅敏感微電容傳感器和一個(gè) ASIC專用集成電路，ASIC電 路集成了 EEPROM存儲(chǔ)器、信號(hào)放大器、AD轉(zhuǎn)換器、溫度傳感器和SPI串行通信接口， 組成了一個(gè)完整的數(shù)字模擬雙輸出的傳感器。有 30和90兩種量程，主要性能如下：1 . XY雙軸高分辨率雙軸測(cè)量。2 .單電源+5V直流供電，工作電流僅3Ma。3 .模擬量輸出和11位數(shù)字量輸出。4 . AD轉(zhuǎn)換時(shí)間為150微秒。5 .數(shù)字激活內(nèi)部故障自檢測(cè)。6 .長(zhǎng)期工作穩(wěn)定性高。7 .可承受超過20000g的機(jī)械沖擊。加速度傳感器可以用來測(cè)定變化或恒定的加速度。恒定加速度的一個(gè)特例就是重力加 速度，當(dāng)傳感器靜止時(shí)（沒有水平或垂直方向的加速度時(shí)），重力加速度方向和傳感器靈敏軸的夾角就是傾角。雙軸加速度傳感器測(cè)量?jī)A角有兩種放置方法：水平放置和一軸垂直 放置。本次設(shè)計(jì)采用水平放置，示意圖如下圖 5-5所示。圖5-5水平放置方法水平放置在土 90度的范圍內(nèi)有很好的分辨率，水平放置時(shí)應(yīng)用如下的公式計(jì)算傾角:F x = arcsin( Ax / g)F y = arcsin( Ay / g)其中Ax、Ay表示重力加速度輸出， 4 Wy表示傾斜角度（弧度）5.3.2 硬件電路的設(shè)計(jì)傳感器OUT-1引腳為模擬量輸出管腳，將其接在ADC0809的IN0輸入接口，同時(shí)，為 了進(jìn)行傳感器自檢和內(nèi)部校正，分別將傳感器的MISO、MOSI、SCK CSB與單片機(jī)的P1.1、 P1.2、P1.3、P1.4相連。MISO用于傳輸傳感器內(nèi)部模數(shù)轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換的數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)，MOSI與單片機(jī)的P1.2引腳相連，用于向傳感器發(fā)送命令和進(jìn)行傳感器內(nèi)部自校正，使用軟件 編程通過P1.3向SCK提供用口通訊脈沖。CSB為片選信號(hào)引腳。具體硬件連接框圖如下SCA100T圖5-6所示。ADC0809051圖5-6傳感器與單片機(jī)連接框圖5.4 電動(dòng)機(jī)的控制機(jī)械手的各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)都是通過電機(jī)帶動(dòng)的，所以電機(jī)的控制很重要，現(xiàn)今有很多種 電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制芯片，根據(jù)所控制的電機(jī)種類、電壓大小、電流大小等先關(guān)參數(shù)選擇相適應(yīng)的電機(jī)控制器，本次設(shè)計(jì)選擇 L298N電機(jī)控制器來驅(qū)動(dòng)控制電機(jī)。5.4.1 L298N電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片簡(jiǎn)介L(zhǎng)298N為SGS-THOMSON Microelectronics所出產(chǎn)的雙全橋電機(jī)專用驅(qū)動(dòng)芯片 (DualFull-Bridge Driver),內(nèi)部包含4信道邏輯驅(qū)動(dòng)電路，是一種二相和四相電機(jī)的專用 驅(qū)動(dòng)器，可同時(shí)驅(qū)動(dòng)2個(gè)二相或1個(gè)四相電機(jī)，內(nèi)含二個(gè) H-Bridge的高電壓、大電流雙 全橋式驅(qū)動(dòng)器，接收標(biāo)準(zhǔn) TTL邏輯準(zhǔn)位信號(hào)，可驅(qū)動(dòng)46V、2A以下的電機(jī)，且可以直接 透過電源來調(diào)節(jié)輸出電壓；此芯片可直接由單片機(jī)的IO端口來提供模擬時(shí)序信號(hào)，方便簡(jiǎn)單。L298N的接腳Pin1和Pin15可與電流偵測(cè)用電阻連接來控制負(fù)載的電路；OUTl、OUT2和OUT3、OUT4之間分別接2個(gè)電機(jī)；input1input4輸入控制電位來控制電機(jī)的 正反轉(zhuǎn)；Enable則控制電機(jī)停轉(zhuǎn)。L298 ABSOLUTE MAXIMUM RATINGS絕對(duì)最大額定化VS Power Supply 電源 50 VVSS Logic Supply Voltage 電源電壓 7 VVI,Ven Input and Enable Voltage 輸入電壓和啟用-0.3 to 7 V 峰值輸出電流(每通道)：非重復(fù)性(t= 100ms) 3A重復(fù)(80% on W0% off; ton = 10ms) 2.5A直流運(yùn)行2A5.4.2 硬件電路圖本次設(shè)計(jì)L298N輸入端引腳IN1、IN2、IN3、IN4分別接單片機(jī)數(shù)據(jù)輸出端管腳 PA0、 PA1、PA2、PA3, Vs為電源管腳，本次設(shè)計(jì)接 24V直流電源，OUT1、OUT2、OUT3、 OUT4為驅(qū)動(dòng)輸出管腳，分別與電機(jī)和電源相接，中間加二極管保持電壓