胡壽松《自動(dòng)控制原理》(第四版)課件習(xí)題答案.ppt

經(jīng)典控制理論習(xí)題答案（聯(lián)系地址：我要考,習(xí)題答案,2-2(a),即：,(b),(c),2-3(a),(b),2-4(a),(b),（2-2題2-4題）,（僅供參考，不對之處敬請批評指正，謝謝！）,（說明：書中有印刷錯(cuò)誤的習(xí)題，在此無法給出答案，請諒解。28章習(xí)題答案聯(lián)系人王鳳如，xwfr）,2-5(1),運(yùn)動(dòng)模態(tài)：,(2),(3),(1+t)e-t,2-6,2-7,2-8,2-9,2-10,零初態(tài)響應(yīng),零輸入響應(yīng),總輸出,（2-5題2-10題）,運(yùn)動(dòng)模態(tài)：,運(yùn)動(dòng)模態(tài)：,（2-11題2-15題）,2-11,2-12(a),(b),(b),2-13,2-14,2-15,3,2,k3,3,（2-17題2-21題）,2-17(a),(b),(c),(d),(e),(f),2-18(a),(b),2-19與2-17同2-20與2-18同,2-21(a),(b),（2-22題）,2-22(a),(b),9個(gè)單獨(dú)回路：,6對兩兩互不接觸回路：,L1L2L1L3L2L3L7L2L8L2L9L2,三個(gè)互不接觸回路1組：,L1L2L3,4條前向通路及其余子式：,P1=G1G2G3G4G5G6,1=1;P2=G7G3G4G5G6,2=1;,P3=-G7H1G8G6,3=1+G4H2;P4=G1G8G6,4=1+G4H2;,(c),(d),(e),(f),（3-1題3-9題）,3-1,3-2(1),3-2(2),3-3(1),(2),(3),3-4,3-5,3-6,3-7,3-8(a),系統(tǒng)臨界穩(wěn)定,(b),(c),(b)比(c)多一個(gè)零點(diǎn),附加零點(diǎn)有削弱阻尼的作用。,3-9(1),(2),（3-11題3-20題）,3-11,勞斯表變號兩次，有兩個(gè)特征根在s右半平面,系統(tǒng)不穩(wěn)定。,3-12(1),有一對純虛根：,系統(tǒng)不穩(wěn)定。,(2),系統(tǒng)不穩(wěn)定。,(3),有一對純虛根：,系統(tǒng)不穩(wěn)定。,3-13,3-14,3-15(1),(2),(3),3-16,(1),(3),(2),3-18(1),(2),(3),3-20,k1,R,u,B,C,E(s)=R(s)-C(s),由題意得：,（4-4題4-5題）,-0.88,-0.293,-1.707,-0.9,-4.236,（4-6題4-10題）,4-6(1),(2),-0.404,-2,-2,-3.29,-21.13,（4-11題4-12題）,s1=-9.98,s2,3=-2.46,-4,系統(tǒng)始終不穩(wěn)定！,時(shí)穩(wěn)定,（4-13題4-14題）,-0.434,j1.69,-8.47,（4-15題4-19題）,-0.732,2.732,整條實(shí)軸為根軌跡,0<k*<12時(shí)系統(tǒng)穩(wěn)定,系統(tǒng)始終不穩(wěn)定,（4-20題4-21題）,主導(dǎo)極點(diǎn)離虛軸太近！,主導(dǎo)極點(diǎn)離虛軸太近！,0<k1系統(tǒng)穩(wěn)定，c(t)振蕩收斂，,（5-2題5-8題）,5-2,5-3,或：,5-4,5-5,5-6,0,j,0,j,5-7,5-8,（5-9題5-13題）,j,5-13,5-5：>T時(shí)系統(tǒng)穩(wěn)定，,5-6：=1時(shí)系統(tǒng)穩(wěn)定，,其余不穩(wěn)定。,T>時(shí)系統(tǒng)不穩(wěn)定。,（5-14題5-23題）,5-14,(1)Z=0-2(-1)=2不穩(wěn)定(2)z=0穩(wěn)定(3)z=0-2(-1)=2不穩(wěn)定,(4)z=0穩(wěn)定(5)Z=0-2(-1)=2不穩(wěn)定(6)z=0-2(1-1)=0穩(wěn)定(7)z=0穩(wěn)定,(8)z=0穩(wěn)定(9)Z=1不穩(wěn)定(10)z=2不穩(wěn)定,5-15,z=0-2(-1)=2不穩(wěn)定,5-16,(1)k<1.5(2)T<1/9(3)k-1<1/T,5-17z=0-0=0穩(wěn)定,5-18,（左圖）原系統(tǒng)穩(wěn)定，改變k值。使c2時(shí)系統(tǒng)穩(wěn)定,（右圖）原系統(tǒng)z=0-2(-1)=2不穩(wěn)定。改變k值，使c0時(shí)應(yīng)有0<k<2.64;k<0時(shí)應(yīng)有-1<k<0,5-20,5-21,5-22,5-23,其中,其中,5-24,（6-1題67題）,6-1(1),(2),6-2(1),(2),(3),6-3,取,驗(yàn)算得：,6-5(1),驗(yàn)算得：,(2),驗(yàn)算得：,6-6,6-7(1),取,驗(yàn)算得：,(2),驗(yàn)算得：,(6-8題6-15題),6-8(1),(a),(b),系統(tǒng)不穩(wěn)定,(c),6-8(2),采用(c),6-14,0<k<0.045時(shí)系統(tǒng)為過阻尼;,時(shí)ess=0,其中0<k<0.045,6-15,(6-16題6-17題),6-16,6-17,(Ts+1)寄生因子不影響系統(tǒng)穩(wěn)定性,且因?yàn)樗鼮榉侵鲗?dǎo)極點(diǎn),所以也不太影響動(dòng)態(tài)性能,但附加極點(diǎn)有增大阻尼的作用。,（7-3題7-10題）,7-3,(1)e(nT)=10(2n-1),(2),7-5,(1),(2),7-7,7-8,(1),7-9,(a),(b),7-10,(a),(b),(c),7-4,(1),(2),(2),(3),（7-11題7-21題）,7-11,7-13(1),(2),(3),因?yàn)橄到y(tǒng)不穩(wěn)定，所以不存在。,7-15,(1)不穩(wěn)定(2)不穩(wěn)定(3)不穩(wěn)定,7-16,(1)不穩(wěn)定(2)0<k<3.31時(shí)穩(wěn)定,7-17,7-18,7-19,0<k<2.272時(shí)系統(tǒng)穩(wěn)定；ess<0.1時(shí)k應(yīng)大于10，此時(shí)系統(tǒng)不穩(wěn)定，,所以k無值可取。,7-21,7-22,（8-12題8-19題）,8-12,(2)的準(zhǔn)確性高,8-14,(a),(b),8-15,(a),(b),(c),8-16,有自振,8-17,時(shí)系統(tǒng)穩(wěn)定,時(shí)系統(tǒng)不穩(wěn)定,時(shí)有自振，,8-18,8-19,現(xiàn)代控制理論習(xí)題答案（聯(lián)系地址：wangcq）,9-2:(1)(2),9-3:,能控型,能觀型,6,11,6,6,-,能控型,6,11,6,6,-,-,-,能觀型,9-4:,2,2,3,3,2,9-5:,9-6:能控型：,能觀型：,對角型：,9-7：,9-9:9-11:,9-13:9-15:,9-16:9-17:1)不能控；2)不能控；3)能控；4)不能控；5)不能控；6)能控。,9-19:或9-20:可化為對角型或能觀型9-21:1)輸出能控；2)輸出不能控。9-22：1)不能觀；2)能觀；3)能觀；4)不能觀。9-23:a-b=-1時(shí)能觀,9-25:,9-24:能控，能觀,9-26:能控不能觀實(shí)現(xiàn)：不能控能觀實(shí)現(xiàn)：,不能控不能觀實(shí)現(xiàn)：9-27:,能控子系統(tǒng)：,不能控子系統(tǒng)：9-29:k=41.22.1,10,10,1.2,2.1,4,-,+,+,+,+,-,-,9-30:,-,-,-,+,2,5,6,21,5,18,-,-,9-32：k=18215,9-34:1)大范圍漸進(jìn)穩(wěn)定；2)系統(tǒng)不穩(wěn)定。9-35:1)非漸近穩(wěn)定9-36:0<k<2,