5ABB機器人程序編輯谷風(fēng)詳析

Create High-tech LegendABB機器人程序編輯1特制分析Create High-tech LegendRAPID 是一種英文編程語言，所包含的指令可以移動機器人、設(shè)置輸出、讀取輸入，還能實現(xiàn)決策、重復(fù)其它指令、構(gòu)造程序與系統(tǒng)操作員交流等功能。應(yīng)用程序就是使用RAPID編程語言的特定詞匯和語法編寫而成的。2特制分析Create High-tech LegendPAPID程序程序程序模塊程序模塊1程序模塊2程序模塊3系統(tǒng)模塊程序數(shù)據(jù)程序數(shù)據(jù)程序數(shù)據(jù)程序數(shù)據(jù)主程序主程序main例行程序例行程序例行程序例行程序中斷程序中斷程序中斷程序中斷程序功能功能功能功能3特制分析Create High-tech LegendRAPID程序的架構(gòu)說明RAPID程序由程序模塊與系統(tǒng)模塊組成?？梢愿鶕?jù)不同的用途創(chuàng)建多個程序模塊。每一個程序模塊包含了程序數(shù)據(jù)、例行程序、中斷程序和功能四種對象,但不一定在一個模塊中都有這四種對象，程序模塊之間的數(shù)據(jù)、例行程序、中斷程序和功能是可以互相調(diào)用的。在RAPID程序中,只有一個主程序main，并且存在于任意一個程序模塊中。并且是作為整個RAPID程序執(zhí)行的起點。4特制分析Create High-tech Legend第一步在示教器操作界面單擊“程序編輯器”，打開程序編輯器。第二步在彈出的對話框中，單擊“取消”，進入模塊列表界面。第三步單擊“文件”菜單，然后單擊選擇“新建模塊”。5特制分析Create High-tech Legend第四步在彈出對話框中單擊“是”。第五步通過按鈕“ABC”進行模塊名稱的設(shè)定，然后單擊“確定”創(chuàng)建。第六步選中模塊Module1，然后單擊“顯示模塊”。6特制分析Create High-tech Legend第七步 單擊“例行程序”進行例行程序的創(chuàng)建。第八步 顯示出例行程序界面，打開“文件”菜單，選擇“新建例行程序”。第九步 創(chuàng)建一個主程序，將其名稱設(shè)定為“main”，然后單擊“確定”。7特制分析Create High-tech Legend第十步打開“文件”菜單，選擇“新建例行程序”。第十一步新建例行程序，單擊“確定”完成新建。第十二步單擊“顯示例行程序”，就可以進行編程了。8特制分析Create High-tech Legend復(fù)制例行程序移動例行程序更改聲明重命名刪除例行程序9特制分析Create High-tech Legend各編輯操作可對復(fù)制的程序名稱、類型、存儲模塊進行修改將選中的例行程序移動到其他程序模塊中。對例行程序的類型、所屬模塊進行修改復(fù)制例行程序移動例行程序更改聲明10特制分析Create High-tech Legend各編輯操作在彈出鍵盤中輸入新的名稱，單擊確定。完成重新命名確定是否進行刪除操作，確定刪除單擊確定。完成刪除操作。重命名刪除例行程序11特制分析Create High-tech Legend第一步在操作界面單擊“程序編輯器”。第二步直接進入到主程序中，單擊“例行程序”，查看例行程序列表。第三步程序模塊中包含的所有例行程序都被顯示出來。12特制分析Create High-tech Legend第四步 單擊“后退”，點擊“模塊”，可以查看模塊列表。第五步 單擊關(guān)閉按鈕，就可以退出程序編輯器。13特制分析Create High-tech Legend絕對位置絕對位置運動指令（運動指令（MoveAbsJ）MoveAbsJ*v500z50tool1wobj:=wobj1絕對位置絕對位置運動運動目標(biāo)位置目標(biāo)位置運動速度運動速度轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù) 工具坐標(biāo)數(shù)工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)據(jù)工件坐標(biāo)數(shù)工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)據(jù)14特制分析Create High-tech Legend參數(shù)參數(shù)定義定義目標(biāo)點位置數(shù)據(jù)定義機器人TCP的運動目標(biāo)，可以在示教器中單擊“修改位置”進行修改。運動速度數(shù)據(jù)定義速度（mm/s）。在手動限速狀態(tài)下，所有運動速度被限速在250mm/s。轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)定義轉(zhuǎn)彎區(qū)的大小mm，如果轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)fine，表示機器人TCP達到目標(biāo)點，在目標(biāo)點速度降為零。工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)定義當(dāng)前指令使用的工具。工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)定義當(dāng)前指令使用的工件坐標(biāo)。15特制分析Create High-tech Legend關(guān)節(jié)關(guān)節(jié)運動指令（運動指令（MoveJ）MoveJp1v500z50tool1wobj:=wobj1關(guān)節(jié)運動關(guān)節(jié)運動目標(biāo)位置目標(biāo)位置 運動速度運動速度 轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù) 工具坐標(biāo)數(shù)工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)據(jù)工件坐標(biāo)數(shù)工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)據(jù)16特制分析Create High-tech Legend線性運動指令（線性運動指令（MoveL）MoveLp1v500z50tool1wobj:=wobj1線性運動線性運動目標(biāo)位置目標(biāo)位置 運動速度運動速度轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)工具坐標(biāo)數(shù)工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)據(jù)工件坐標(biāo)數(shù)工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)據(jù)17特制分析Create High-tech Legend圓弧運動指令（圓弧運動指令（MoveC）MoveCp1p2v500z50tool1wobj:=wobj1圓弧運動圓弧運動圓弧第二圓弧第二個點個點運動速度運動速度轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)工具坐標(biāo)數(shù)工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)據(jù)工件坐標(biāo)數(shù)工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)據(jù)圓弧第三圓弧第三個點個點18特制分析Create High-tech Legend運動指令使用示例速度一般最高是v5000在手動限速狀態(tài)下，所有的運動速度被限速在250mm/sFine指機器人TCP達到目標(biāo)點，在目標(biāo)點速度降為零，機器人動作有所停頓然后再向下一運動，如果一段路徑的最后一個點一定要是fine。轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)越大，機器人的動作路徑越圓滑與流暢。19特制分析Create High-tech Legend在主操作界面選擇手動操作確定已選定工具坐標(biāo)與工件坐標(biāo)選中為添加指令位置，打開添加指令菜單20特制分析Create High-tech Legend在指令列表中選擇MoveAbsJ指令單擊添加指令關(guān)閉指令列表，可以看到MoveAbsJ指令21特制分析Create High-tech Legend 1 確定需要多少個程序模塊，進行創(chuàng)建 2 確定各個程序模塊中要建立的例行程序，進行創(chuàng)建 3 根據(jù)程序的要求開始編輯例行程序。22特制分析Create High-tech Legend檢查程序中位置點是否正確檢查程序中的邏輯控制是否合理和完善。單步后退程序停止程序啟動單步向前23特制分析Create High-tech Legend具體調(diào)試步驟：24特制分析Create High-tech Legend具體調(diào)試步驟：單擊調(diào)試打開調(diào)試菜單，單擊“PP移至例行程序”選中需要調(diào)試?yán)谐绦颍缓髥螕簟按_定”程序指針出現(xiàn)25特制分析Create High-tech LegendPP移至Main是調(diào)試主程序PP移至光標(biāo)，可以將程序指針移至想要執(zhí)行的某條指令，只能將PP在同一個例行程序跳轉(zhuǎn)。26特制分析Create High-tech Legend在機器人程序調(diào)好的前提下，將機器人控制柜上的控制模式切換鑰匙打到自動模式。示教器上會彈出切換為自動模式提示，單擊“確定”。27特制分析Create High-tech Legend按下電機上電指示燈，使其處于常亮狀態(tài)；然后按下運行按鈕，程序就會開始自動運行。電機上電按鈕運行按鈕28特制分析Create High-tech Legend1 1、三角形軌跡編程、三角形軌跡編程2 2、矩形軌跡編程、矩形軌跡編程3 3、曲線和圓形軌跡編程、曲線和圓形軌跡編程Create High-tech LegendI/O控制指令用于控制控制指令用于控制I/O信號信號以達到與機器人周邊設(shè)備進行通以達到與機器人周邊設(shè)備進行通信的目的信的目的在工業(yè)機器人工作站中，I/O通訊是很重要的學(xué)習(xí)內(nèi)容，主要是指通過對PLC的通訊設(shè)置來實現(xiàn)信號的交互。30特制分析Create High-tech LegendSet數(shù)字信號置位指令用于將數(shù)字輸出（DigitalOutput）置位為“1”。參數(shù)參數(shù)含義含義do1數(shù)字輸出信號Setdo1指令解析31特制分析Create High-tech LegendReset數(shù)字信號復(fù)位指令用于將數(shù)字輸出（DigitalOutput）置位為“0”。如果在Set、Reset指令前有運動指MoveL、MoveJ、MoveC、MoveAbsJ的轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)，必須使用fine才可以準(zhǔn)確地輸出I/O信號狀態(tài)的變化。32特制分析Create High-tech LegendWaitDI數(shù)字輸入信號判斷指令WaitDI數(shù)字輸入信號判斷指令用于判斷數(shù)字輸入信號的值是否與目標(biāo)一致。在程序執(zhí)行此指令時，等待di1的值為1。如果di1為1，則程序繼續(xù)往下執(zhí)行；如果達到最大等待時間300s以后，di1的值還不為1，則機器人報警或進入出錯處理程序。參數(shù)參數(shù)含義含義di1數(shù)字輸入信號1判斷的目標(biāo)值33特制分析Create High-tech LegendWaitDO數(shù)字輸出信號判斷指令WaitDO數(shù)字輸出信號判斷指令用于判斷數(shù)字輸出信號的值是否與目標(biāo)一致。在程序執(zhí)行此指令時，等待do1的值為1。如果do1為1，則程序繼續(xù)往下執(zhí)行；如果達到最大等待時間300s以后，do1的值還不為1，則機器人報警或進入出錯處理程序。34特制分析Create High-tech LegendWaitTime時間等待指令時間等待指令，用于程序在等待一個指定的時間以后，再繼續(xù)向下執(zhí)行。35特制分析Create High-tech Legend條件邏輯判斷指令I(lǐng)F條件判斷指令WHILE條件判斷指令CompactIF緊湊型條件判斷指令FOR重復(fù)執(zhí)行判斷指令36特制分析Create High-tech LegendCompactIF緊湊型條件判斷指令CompactIF緊湊型條件判斷指令用于當(dāng)一個條件滿足了以后，就執(zhí)行一句指令。37特制分析Create High-tech LegendIF條件判斷指令I(lǐng)F條件判斷指令，就是根據(jù)不同的條件去執(zhí)行不同的指令。條件判定的條件數(shù)量可以根據(jù)實際情況進行增加與減少。38特制分析Create High-tech LegendFOR重復(fù)執(zhí)行判斷指令FOR重復(fù)執(zhí)行判斷指令，適用于一個或多個指令需要重復(fù)執(zhí)行數(shù)次的情況。39特制分析Create High-tech LegendWHILE條件判斷指令WHILE條件判斷指令，用于在給定條件滿足的情況下，一直重復(fù)執(zhí)行對應(yīng)的指令。40特制分析Create High-tech Legend賦值指令用于對程序數(shù)據(jù)進行賦值。賦值可以是一個常量或數(shù)學(xué)表達式?！?”常量賦值 reg1:5數(shù)學(xué)表達式賦值 reg2:reg1+441特制分析Create High-tech Legend1單擊添加指令，在指令列表中選擇“:”的賦值指令。2彈出插入表達式界面，顯示的數(shù)據(jù)類型為string，單擊“更改數(shù)據(jù)類型”3在彈出的列表中找到“num”并選中，然后單擊“確定”。42特制分析Create High-tech Legend4數(shù)據(jù)類型變?yōu)椤皀um”數(shù)字型，在數(shù)據(jù)中選中“reg1”。5選中“”，并藍色高亮顯示。6單擊打開“編輯”菜單，選擇“僅限選定內(nèi)容”。43特制分析Create High-tech Legend7通過軟鍵盤輸入數(shù)字“5”，然后單擊“確定”。8在表達式界面單擊“確定”。9在程序編輯窗口中看見所增加的常量賦值指令。44特制分析Create High-tech Legend1單擊添加指令，在指令列表中選擇賦值指令“:”。2在數(shù)據(jù)中選中“reg2”。3再選中“”，顯示為藍色高亮。4在數(shù)據(jù)中選中“reg1”。45特制分析Create High-tech Legend添加帶數(shù)學(xué)表達式的賦值指令的操作5在界面右側(cè)的符號中單擊“+”按鈕6選中“”，顯示為藍色高亮。7單擊“編輯”菜單，選擇“僅限選定內(nèi)容”。8彈出軟件盤通過鍵盤輸入數(shù)字“4”，然后單擊“確定”。46特制分析Create High-tech Legend添加帶數(shù)學(xué)表達式的賦值指令的操作9單擊“確定”。10彈出指令添加位置的選擇對話框，單擊“下方”。11添加指令成功。12單擊“添加指令”，將指令列表收起來。47特制分析Create High-tech Legend實現(xiàn)主程序調(diào)用子程序的功能，主要是使用例行程序調(diào)用指令通過調(diào)用對應(yīng)的例行程序，當(dāng)機器人執(zhí)行到對應(yīng)程序時，就會執(zhí)行對應(yīng)例行程序里的程序。一般在程序中指令比較多的情況，通過建立對應(yīng)的例行程序，再使用ProcCall指令實現(xiàn)調(diào)用，有利于方便管理。ProcCall48特制分析Create High-tech Legend機器人從初始位置依次運行矩形和三角形軌跡后再回到初始位置。PROCmain()juxing;-矩形例行程序sanjiaoxing;-三角形例行程序ENDPROC49特制分析www.CHLR 010-89755166進入ABB主菜單，選擇“備份與恢復(fù)”選項單擊“備份當(dāng)前系統(tǒng)”選項單擊“備份”進行備份的操作彈出等待界面，等待備份的完成50特制分析www.CHLR 010-89755166進入ABB主菜單，選擇“備份與恢復(fù)”選項單擊“恢復(fù)系統(tǒng)”選項單擊“”選擇已備份系統(tǒng)的文件夾，并單擊“恢復(fù)”51特制分析www.CHLR 010-89755166單擊“是”系統(tǒng)會恢復(fù)到系統(tǒng)備份時的狀態(tài)系統(tǒng)正在恢復(fù)，恢復(fù)完成后會重新啟動控制器52特制分析Create High-tech Legend編輯程序：編輯程序：機器人空閑時，在初始位置等待，當(dāng)開關(guān)機器人空閑時，在初始位置等待，當(dāng)開關(guān)1 1打開，機器人循打開，機器人循環(huán)運行三角形程序兩次，然后運行矩形程序，矩形運行后一環(huán)運行三角形程序兩次，然后運行矩形程序，矩形運行后一號燈亮，一秒后結(jié)束，機器人回到初始位置。如果開關(guān)號燈亮，一秒后結(jié)束，機器人回到初始位置。如果開關(guān)1 1不不打開，運行曲線程序，結(jié)束回到初始位置。打開，運行曲線程序，結(jié)束回到初始位置。Create High-tech Legend初始化程序的添加在初始化程序中加入在程序正式運行前，需要作初始化的內(nèi)容，如速度的限定，夾具的復(fù)位等。具體根據(jù)需要添加。在上面的練習(xí)中，初始化可以加一些速度的設(shè)定和回等待位置的例行程序。在編輯時，可以將初始位置放入一個例行程序，軌跡放入一個例行程序然后在主程序中實現(xiàn)調(diào)用。并且需要添加WHILE指令，將條件誰定為TRUE，目的是將初始化程序與正常運行的路徑程序隔離開，初始化程序只在一開始時執(zhí)行一次，然后根據(jù)條件循環(huán)執(zhí)行路徑運動。在IF指令的后面還要加一個時間等待指令，目的是防止系統(tǒng)CPU過負(fù)荷而設(shè)定的。54特制分析Create High-tech Legend柔性制造系統(tǒng)柔性制造單元模擬碼垛搬運模擬運輸沖壓寫字繪圖功能模擬流水線生產(chǎn)55特制分析Create High-tech Legend工業(yè)機器人多功能實訓(xùn)操作臺配套電纜物料塊多功能機器人基礎(chǔ)培訓(xùn)工作站56特制分析Create High-tech Legend可以實現(xiàn)對簡單幾何軌跡的示教編程操作以實現(xiàn)傳送帶碼垛搬運功能和模擬沖壓功能可以通過示教或離線編程軟件的應(yīng)用實現(xiàn)寫漢字和繪制圖案的功能軌跡線路模塊區(qū)流水線生產(chǎn)模塊區(qū)寫字繪圖模塊區(qū)57特制分析Create High-tech Legend58特制分析Create High-tech Legend信號信號功能功能Do9機器人給PLC的輸出信號Do9值為1時夾爪夾緊，值為0時夾爪松開Do10機器人給PLC的輸出信號Do10值為1時沖壓推料氣缸啟動，值為0時沖壓推料氣缸關(guān)閉DI 9皮帶光電檢測到物料塊，PLC給機器人的輸入信號DI9DI 10沖壓完成光電檢測到物料塊，PLC給機器人的輸入信號DI10DI 11控制面板上旋轉(zhuǎn)開關(guān)旋轉(zhuǎn)到流水線模式，PLC給機器人的輸入信號DI 12控制面板上旋轉(zhuǎn)開關(guān)旋轉(zhuǎn)到寫字模式，PLC給機器人的輸入信號59特制分析