《工業(yè)機(jī)器人》

-WORD#式一可編輯西南大學(xué)網(wǎng)絡(luò)邛繼續(xù)教育聲院課程中試答題卷rr木丁 J 題號 =7H五總分 評卷人得分（橫線以下為答題區(qū)）8.機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本單元有哪些? 答：構(gòu)成機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本要素包括:一、名詞解釋題1自由度答：自由度是描述物體運(yùn)動所需要的獨(dú)立坐標(biāo)數(shù)。2機(jī)器人工作載荷答：機(jī)器人在規(guī)定的性能范圍內(nèi)，機(jī)械接口處能承受的的最大負(fù)載量（包括手部）。3柔性手答：可對不同外形物體實施抓取，并使物體表面受力比較均勻的機(jī)器人手部結(jié)構(gòu)。4制動器失效抱閘答：指要放松制動器就必須接通電源，否則，各關(guān)節(jié)不能產(chǎn)生相對運(yùn)動。二、簡答題5 .機(jī)器人學(xué)主要包含哪些研究內(nèi)容？答：機(jī)器人研究的基礎(chǔ)內(nèi)容有以下幾方面：（1）空間機(jī)構(gòu)學(xué)（2）機(jī)器人運(yùn)動學(xué)（3）機(jī)器人靜力學(xué)（4）機(jī)器人動力學(xué)（5）機(jī)器人控制技術(shù)（6）機(jī)器人傳感器（7）機(jī)器人語言。6 .機(jī)器人常用的機(jī)身和臂部的配置型式有哪些？答：目前常用的有如下幾種形式：（1）橫梁式。機(jī)身設(shè)計成橫梁式 ？用于懸掛手臂部件， 具有占地面積小，能有效地利用空間 ？直觀等優(yōu)點。（2）立柱式。多采用回轉(zhuǎn)型、俯仰型或屈 伸型的運(yùn)動型式，一般臂部都可在水平面內(nèi)回轉(zhuǎn)，具有占地面積小而工作范圍大的特點。（3）機(jī)座式。可以是獨(dú)立的、自成系統(tǒng)的完整裝置， 可隨意安放和搬動。 也可以具有行走機(jī)構(gòu)， 如沿地面上的專用軌道移動, 以擴(kuò)大其活動范圍。（4）屈伸式。臂部由大小臂組成，大小臂間有相對運(yùn)動，稱為屈伸臂，可 以實現(xiàn)平面運(yùn)動，也可以作 空間運(yùn)動。7拉格朗日運(yùn)動方程式的一般表示形式與各變量含義？提供驅(qū)動機(jī)器人運(yùn)動的驅(qū)動力O為了增加驅(qū)動力矩、降低運(yùn)動速度。的流經(jīng)電流較大，機(jī)器人常采用脈沖寬度調(diào)制，特性檢測傳感器，用于檢測機(jī)器人運(yùn)動的位置、速度、加速度等參數(shù) 件，以計算機(jī)為基礎(chǔ)（1）電動機(jī),（2）減速器，（3）驅(qū)動電路，由于直流伺服電動機(jī)或交流伺服電動機(jī)PWM ,方式進(jìn)行驅(qū)動。（4）運(yùn)動采用協(xié)調(diào)級與執(zhí)行級（5）控制系統(tǒng)的硬的二級結(jié)構(gòu)。（6）控制系統(tǒng)的軟件，實現(xiàn)對機(jī)器人運(yùn)動特性的計算、機(jī)器人的智能控制 和機(jī)器人與人的信息交換等功能。9.直流電機(jī)的額定值有哪些？答：直流電動機(jī)的額定值有以下幾項：（1顆定功率，是指按照規(guī)定的工作方式運(yùn)行時所能提供的輸出功率。對電動機(jī)來說 額定功率是指軸上輸出的機(jī)械功率單位為kW。（2）額定電壓，是電動機(jī)電樞繞組能夠安全工作的最大外加電壓或輸出電壓單位為V o （3）額定電流，是指電動機(jī)按照規(guī)定的工作方式運(yùn)行時，電樞繞組允許流過的最大電流單位為A o （4）額定轉(zhuǎn)速，指電動機(jī)在額定電壓、額定電流和輸出額定功率的情況下運(yùn)行時，電動機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度，單位為 r/min 。10.常見的機(jī)器人外部傳感器有哪些？答：常見的外部傳感器包括觸覺傳感器，分為接觸覺傳感器、壓覺傳感器、滑覺傳感器和力覺 傳感器。距離傳感器，包括超聲波傳感器，接近覺傳感器，以及視覺傳感器、聽覺傳感器、嗅 覺傳感器、味覺傳感器等。三、設(shè)計題11.已知點u的坐標(biāo)為T，對點u依次進(jìn)行如下的變換：（1）繞z軸旋轉(zhuǎn)90得到點7,3,2八、v; （ 2）繞y軸旋轉(zhuǎn)90得到點w; （ 3）沿x軸平移4個單位，再沿y軸平移-3個單z軸平移7個位，最后沿單位得到點to求u, v, w, t各點的齊次坐標(biāo)。-專業(yè)資料分享12.如圖所示為具有三個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的3R機(jī)械手，求末端機(jī)械手在基坐標(biāo)系 x0, y0下的運(yùn)動學(xué)方程。-專業(yè)資料分享-3 -