自動送料裝置結(jié)構(gòu)設(shè)計

畢業(yè)設(shè)計說明書題 目：自動送料裝置結(jié)構(gòu)設(shè)計學(xué) 號：姓 名：班 級：專 業(yè)：機(jī)械設(shè)計制造及其自動化指導(dǎo)教師：學(xué) 院：機(jī)械工程學(xué)院答辯日期：畢 業(yè) 設(shè) 計 說 明 書摘 要本畢業(yè)設(shè)計設(shè)計了一臺用于傳送皮革面料的自動送料裝置。以高精準(zhǔn)高效率為送料目的，設(shè)計該裝置使用氣缸為動力源。結(jié)合合適的直線導(dǎo)軌，真空吸盤等零部件，通過不同氣缸的相互配合來完成整個送料過程，將皮革面料輸送到加工區(qū)。關(guān)鍵詞：自動化；氣缸；送料IIAbstractAn automatic feeding device is designed for transporting leather. Cylinders are used in this equipment as the power source with high precision and high efficiency for the purpose combined with linear guide and vacuum chuck. Put the leather transports to the processing area. Key words: Automation; Cylinder; Feeding 目 錄第1章 緒論11.1設(shè)計的背景和意義11.2設(shè)計的內(nèi)容和思路11.3解決的主要問題2第2章 總體設(shè)計方案3第3章. 結(jié)構(gòu)設(shè)計部分53.1托料板的設(shè)計53.2氣缸的選擇53.3吸盤的選擇113.4導(dǎo)軌的選擇123.5腳座的設(shè)計143.6其他主要部件的設(shè)計14第4章 基于UG軟件的仿真分析154.1 UG介紹154.2 UG三維仿真分析16結(jié)論23參考文獻(xiàn)24致謝26畢 業(yè) 設(shè) 計 說 明 書第1章 緒論1.1設(shè)計的背景和意義1.1.1設(shè)計的背景機(jī)械自動化的發(fā)展已經(jīng)有幾百年的歷史，其高速發(fā)展，已經(jīng)在工業(yè)、農(nóng)業(yè)、軍事、科學(xué)研究等眾多領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。因其高效，方便等眾多優(yōu)點(diǎn)，已經(jīng)深入到生產(chǎn)生活的各個方面。同時由于社會需求的不斷提高，各種新型領(lǐng)域的出現(xiàn)，自動化發(fā)展也隨之不斷完善及細(xì)化。而自動送料裝置正是其最基礎(chǔ)的部分，其結(jié)構(gòu)也因工作環(huán)境類型的不同，也表現(xiàn)出不同的多樣性。在龐大的工業(yè)環(huán)境推動下，各種符合實(shí)際生產(chǎn)的自動化機(jī)械也隨之被設(shè)計推廣。1.1.2設(shè)計的意義本課題主要是設(shè)計機(jī)構(gòu)用于傳送指定的皮革面料，實(shí)現(xiàn)自動送料，消除積累誤差，把人從繁重的體力勞動、部分腦力勞動以及惡劣、危險的工作環(huán)境中解放出來，極大地提高勞動生產(chǎn)率。而傳統(tǒng)式手動送料，不但效率低，同時又浪費(fèi)勞動力。為降低生產(chǎn)成本，本次設(shè)計的是以氣動方式輸送，輸送材料為有特殊性質(zhì)的皮革面料。結(jié)合國內(nèi)外送料機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)和運(yùn)送材料的特質(zhì)，采用氣動式運(yùn)送與送料機(jī)構(gòu)為配合的主要裝置。從而設(shè)計出具有推廣意義的自動送料機(jī)。此次設(shè)計意義不僅是對實(shí)際生產(chǎn)生活提供快捷方便，更實(shí)際的意義是對自己來說也是一次很好的鍛煉，鞏固了很多舊知識，也了解學(xué)習(xí)更多的新知識，能把平時學(xué)到的知識有效的結(jié)合，我想通過這次設(shè)計，對以后的學(xué)習(xí)工作會有很多的幫助。1.2設(shè)計的內(nèi)容和思路1.2.1設(shè)計的內(nèi)容1裝置設(shè)計主要由不同的氣缸，吸盤，導(dǎo)軌和連接件通過合理的組合連接而成；2根據(jù)所要輸送的皮料設(shè)計出合理的托料板；3選擇合適的氣缸，吸盤，導(dǎo)軌完成各個配合；3設(shè)計連接件和固定裝置把各部合理鏈接5要求完成裝配圖設(shè)計，繪制部分零件圖；6建立送料機(jī)的三維模型并進(jìn)行仿真分析。1.2.2設(shè)計的思路本次設(shè)計的主要思路是先擬定出所要運(yùn)送皮料的基本運(yùn)送路徑，以及大致的送料基本構(gòu)思。把該裝置整個連貫的送料過程可分成三個基本的直線運(yùn)動，先通過氣缸把所要運(yùn)送的皮料托舉到一定高度，然后通過吸盤吸取皮料，平移到工作臺面放下皮料，最后通過壓板壓住皮料，運(yùn)送到加工區(qū)域，從而完成整個連貫的送料過程。對所運(yùn)送的皮料尺寸大小設(shè)計合理的放置皮料的托皮裝置，然后選擇合理的氣缸，導(dǎo)軌來配合送料。最后把三個基本運(yùn)動的裝置通過合理的鏈接組合成一個整體。三維仿真如圖1.1所示。圖1.1三維仿真實(shí)物1.3解決的主要問題1設(shè)計合適的送料路徑；2氣缸，吸盤，導(dǎo)軌類型的選擇；3解決裝置各個部件之間的配合，以便精確的完成一整套連貫的自動送料過程。第2章 總體設(shè)計方案通過上面所描的設(shè)計思路，設(shè)計出各個符合實(shí)際的機(jī)構(gòu)。送料的第一部分是把所需要運(yùn)送皮料放置在托皮板上，托皮板安裝在滑塊導(dǎo)軌上，通過安裝在底部的氣缸把整個托皮板和皮料向上托舉一定高度，使其可以和下一步運(yùn)動配合，設(shè)計如圖2.1所示。圖2.1送料第一部分送料的第二部分是把已經(jīng)托舉到一定高度的皮料，通過直接安裝在真空氣缸上的吸盤吸取一張皮料，然后通過另外一個水平安裝的氣缸，推動平移，把皮料運(yùn)動到加工臺面正上方，吸盤放下皮料，設(shè)計如圖2.2所示。圖2.2送料第二部分送料的第三部分是把已經(jīng)放置在臺面上的皮料，通過特殊制定的壓腳氣缸，鏈接壓皮板，再運(yùn)用安裝在臺面的氣缸，水平運(yùn)動，把皮料送到加工區(qū)域，設(shè)計如圖2.3所示。圖2.3送料第三部分通過這三個送料過程，就可以完整的把皮料送到加工區(qū)域。第3章 結(jié)構(gòu)設(shè)計部分3.1托料板的設(shè)計托料板是來盛放皮料，根據(jù)所要求運(yùn)送的皮料尺寸：200250mm 來設(shè)計其實(shí)際形狀，周圍用導(dǎo)桿固定，防止皮料在升起時滑落，導(dǎo)桿通過過盈配合固定于另外一個托板上。托料板安裝在導(dǎo)軌上，下面安裝氣缸，如圖3.1所示。圖3.1托板處結(jié)構(gòu)設(shè)計3.2氣缸的選擇氣動是“氣動技術(shù)”或“氣壓傳動與控制”的簡稱。氣動技術(shù)是以空氣壓縮機(jī)為動力源，以壓縮空氣為工作介質(zhì)，進(jìn)行能量傳遞或信號傳遞的工程技術(shù)，是實(shí)現(xiàn)各種生產(chǎn)控制、自動控制的重要手段之一。本次設(shè)計的自動送料裝置使用的驅(qū)動方式為氣動式運(yùn)輸，所以裝置中多處使用到氣缸。氣缸是氣壓傳動中將壓縮氣體的壓力能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能的氣動執(zhí)行元件，其驅(qū)動系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單、容易獲得穩(wěn)定的速度、能控制比較精確的位置、器件價格低廉且易維護(hù)等優(yōu)點(diǎn)在工業(yè)生產(chǎn)生活中等到廣泛的使用。尤其體現(xiàn)在工業(yè)機(jī)械中，與其他元件配合，完成穩(wěn)定的直線運(yùn)動。本次的氣缸全部選用SMC氣缸，主要由缸筒、端蓋、活塞、活塞桿和密封件組成。其作用是將壓縮空氣的壓力能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能，驅(qū)動機(jī)構(gòu)作直線往復(fù)運(yùn)動、擺動和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。氣缸的分類有多種，主要是作往復(fù)直線運(yùn)動的和作往復(fù)擺動的兩類。作往復(fù)直線運(yùn)動的氣缸又可分為單作用、雙作用、膜片式和沖擊氣缸4種。氣缸的實(shí)際選擇。對比SMC所生產(chǎn)的氣缸，選用了綜合性能較合適的CM2系列氣缸，有壽命較長，安裝簡便，結(jié)構(gòu)緊湊，質(zhì)量輕便，精度高等優(yōu)點(diǎn)，規(guī)格如圖3.2所示。圖3.2SMC CM2氣缸規(guī)格1.氣缸類型的選擇：根據(jù)實(shí)際設(shè)計需要選用單桿雙作用無磁性開關(guān)氣缸。2.氣缸缸徑的選擇：根據(jù)UG軟件三維模型計算所設(shè)計的托料板質(zhì)量，以及所要運(yùn)輸皮料的質(zhì)量，共質(zhì)量為10kg。根據(jù)所選的THK直線導(dǎo)軌的LM滑塊的質(zhì)量單個為0.54kg，總質(zhì)量m=11.08kg。該處氣缸主要使用到推力。所以根據(jù)以下公式算出所要?dú)飧椎母讖剑浩渲蠪是推動所需要的推力，n是工作效率系數(shù)（一般系數(shù)選擇在0.800.95 ），P是最高使用壓力（由圖3.2得P=1.0Mpa），S是氣缸橫截面積，r、D是S所對應(yīng)的半徑、直徑。所以氣缸1合適的氣缸缸徑為20mm 3.氣缸行程的選擇：計劃運(yùn)送皮料50張，估計厚度為100mm，根據(jù)實(shí)際設(shè)計需求選用氣缸行程為200mm，如表3.1所示。表3.1氣缸1的標(biāo)準(zhǔn)行程4.氣缸安裝方式的選擇：SMC CM2型氣缸的安裝種類非常豐富，根據(jù)氣缸1實(shí)際所需要的安裝，這里選用基本型（B）氣缸，無桿側(cè)法蘭型（G），安裝類型如圖3.3所示圖3.3SMC CM2氣缸安裝類型經(jīng)過選擇出氣缸1的型號為SMC CM2G20-200。詳細(xì)型號表示方式，具體尺寸及安裝尺寸如圖3.4、3.5所示，及表3.2所示。圖3.4SMC CM2氣缸型號表示方法圖3.5SMC CM2G20-200表3.2SMC CM2G20-200具體尺寸其他同類型選擇，根據(jù)氣缸1的選擇方式。氣缸2型號：SMC CM2L25-300；氣缸3型號：SMC CM2L25-400。具體尺寸及安裝尺寸如圖3.5所示，及表3.3所示。圖3.5SMC CM2L25-300/ SMC CM2L25-400表3.3SMC CM2L25-300/ SMC CM2L25-400具體尺寸其他氣缸的選擇：根據(jù)實(shí)際設(shè)計需求，裝置需要使用到真空氣缸。選用直接安裝吸盤無磁性開關(guān)類型，氣缸型號：ZCUKD20-50D。規(guī)格，型號表示，行程，詳細(xì)規(guī)格及安裝尺寸如圖3.6、3.7、3.8所示，及表3.4、3.5所示。圖3.6真空氣缸規(guī)格圖3.7真空氣缸型號表示方式表3.4真空氣缸行程圖3.8SMC ZCUKD20-50D 表3.5SMC ZCUKD20-50D 具體尺寸3.3吸盤的選擇真空吸盤，又稱真空吊具，是真空設(shè)備執(zhí)行器之一。吸盤材料采用丁腈橡膠制造，具有較大的扯斷力。吸盤容易使用，無污染，在吸取工件是不會造成任何損傷等優(yōu)點(diǎn)，因而廣泛應(yīng)用于各種真空吸持設(shè)備上。吸盤選用SMC吸盤，其品質(zhì)較高，價格低廉，且壽命也較長。該吸盤可以直接安裝在真空氣缸上配合使用。吸盤型號：SMC ZP32UN。具體尺寸如圖3.8所示，及表3.6所示。圖3.8SMC ZP32UN 表3.6SMC ZP32UN 具體尺寸型號EFYZP32U 32354151014.54.53.4導(dǎo)軌的選擇導(dǎo)軌:金屬或其它材料制成的槽或脊，可承受、固定、引導(dǎo)移動裝置或設(shè)備并減少其摩擦的一種裝置。導(dǎo)軌表面上的縱向槽或脊，用于導(dǎo)引、固定機(jī)器部件、專用設(shè)備、儀器等。導(dǎo)軌又稱滑軌、線性導(dǎo)軌、線性滑軌，用于直線往復(fù)運(yùn)動場合，擁有比直線軸承更高的額定負(fù)載， 同時可以承擔(dān)一定的扭矩，可在高負(fù)載的情況下實(shí)現(xiàn)高精度的直線運(yùn)動。本次設(shè)計選用THK直線導(dǎo)軌SHS型 ，基本結(jié)構(gòu)如圖3.9所示。圖3.9THK直線導(dǎo)軌SHS型實(shí)際送料裝置中多處使用導(dǎo)軌配合氣缸使用，為了統(tǒng)一性，綜合實(shí)際結(jié)構(gòu)合理的選用同一款導(dǎo)軌。導(dǎo)軌型號SHS25 V，在實(shí)際運(yùn)用中選擇不同的導(dǎo)軌長度。導(dǎo)軌型號，尺寸規(guī)格如圖3.10所示，及表3.7所示。圖3.10THK直線導(dǎo)軌SHS V型表3.7THK直線導(dǎo)軌SHS V型具體尺寸3.5腳座的設(shè)計腳座通過螺栓安裝于工作臺面下方，所設(shè)計的腳座能通過螺栓來調(diào)節(jié)臺面高度。設(shè)計效果如圖3.11所示。圖3.11腳座3.6其他主要部件的設(shè)計通過以上氣缸，導(dǎo)軌的選擇， 根據(jù)其實(shí)際安裝尺寸，設(shè)計出實(shí)際安裝該氣缸，導(dǎo)軌的主體機(jī)架結(jié)構(gòu)。實(shí)際設(shè)計尺寸參考零件圖紙TZC00501，TZC00502，TZC00503，TZC00505，TZC00506。第4章 基于UG軟件的仿真分析4.1 UG介紹UG是Unigraphics的縮寫，是美國EDS公司著名的3D產(chǎn)品開發(fā)軟件，這是一個交互式CAD/CAM(計算機(jī)輔助設(shè)計與計算機(jī)輔助制造)系統(tǒng)，它功能強(qiáng)大，可以輕松實(shí)現(xiàn)各種復(fù)雜實(shí)體及造型的建構(gòu)。它在誕生之初主要基于工作站，但隨著PC硬件的發(fā)展和個人用戶的迅速增長，在PC上的應(yīng)用取得了迅猛的增長，目前已經(jīng)成為三維設(shè)計的一個主流應(yīng)用，同時逐步成為當(dāng)今世界最為流行的CAD/CAM/CAE軟件之一，廣泛應(yīng)用于通用機(jī)械，模具，家電，汽車和航天等領(lǐng)域。本次所使用的方針縫隙是UG NX6是UG NX的較穩(wěn)定版本，具有更好的繪畫界面以及形象生動、簡介快捷的設(shè)計環(huán)境。UG NX軟件為企業(yè)提供了無約束的設(shè)計，體現(xiàn)了更多的靈活性，并將主動數(shù)字樣機(jī)引入到行業(yè)中，是工程師能夠了解整個產(chǎn)品的關(guān)聯(lián)關(guān)系，提高工作效率。UG NX6還能保證與低版本完全兼容。如今制造業(yè)所面臨的挑戰(zhàn)是，通過產(chǎn)品開發(fā)的技術(shù)創(chuàng)新，在持續(xù)的成本縮減以及收入和利潤的逐漸增加的要求之間取得平衡。為了真正地支持革新，必須評審更多的可選設(shè)計方案，而且在開發(fā)過程中必須根據(jù)以往經(jīng)驗(yàn)中所獲得的知識更早地做出關(guān)鍵性的決策。NX 是UGS PLM 新一代數(shù)字化產(chǎn)品開發(fā)系統(tǒng)，它可以通過過程變更來驅(qū)動產(chǎn)品革新。 NX 獨(dú)特之處是其知識管理基礎(chǔ)，它使得工程專業(yè)人員能夠推動革新以創(chuàng)造出更大的利潤。 NX 可以管理生產(chǎn)和系統(tǒng)性能知識，根據(jù)已知準(zhǔn)則來確認(rèn)每一設(shè)計決策。NX 建立在為客戶提供無與倫比的解決方案的成功經(jīng)驗(yàn)基礎(chǔ)之上，這些解決方案可以全面地改善設(shè)計過程的效率，削減成本，并縮短進(jìn)入市場的時間。通過再一次將注意力集中于跨越整個產(chǎn)品生命周期的技術(shù)創(chuàng)新， NX的成功已經(jīng)得到了充分的證實(shí)。這些目標(biāo)使得 NX 通過無可匹敵的全范圍產(chǎn)品檢驗(yàn)應(yīng)用和過程自動化工具，把產(chǎn)品制造早期的從概念到生產(chǎn)的過程都集成到一個實(shí)現(xiàn)數(shù)字化管理和協(xié)同的框架中。然而，所有這些技術(shù)在復(fù)雜應(yīng)用中的使用并不是太容易。這是因?yàn)榻M合所有這些方法需要巨大的復(fù)雜性及交叉學(xué)科的知識。最終軟件的實(shí)現(xiàn)變得越來越復(fù)雜，以至于超出了一個人能夠管理的范圍。UG的目標(biāo)是用最新的數(shù)學(xué)技術(shù)，即自適應(yīng)局部網(wǎng)格加密、多重網(wǎng)格和并行計算，為復(fù)雜應(yīng)用問題的求解提供一個靈活的可再使用的軟件基礎(chǔ)。4.2 UG三維仿真分析根據(jù)要求使用UG NX6對機(jī)構(gòu)的三維模型進(jìn)行仿真分析。主要模擬連接在滑塊導(dǎo)軌上托皮板在氣缸的作用下向上升起，然后安裝有真空吸盤的氣缸向下吸取布料后向上抬起，此過程為整個送料過程的前段。具體仿真方法如下：1使用已經(jīng)裝配好的自動送料裝置，在建模的狀態(tài)下，點(diǎn)擊開始，運(yùn)動仿真，如圖4.1所示。圖4.1運(yùn)動仿真2右鍵點(diǎn)擊所所需要的裝配圖，新建仿真，如圖4.2所示。圖4.2新建仿真3出現(xiàn)環(huán)境對話框，選擇動態(tài)，確定，如圖4.3所示。圖4.3選擇動態(tài)4定義連桿：點(diǎn)擊連桿，先定義一個固定連桿，就是裝置中不用運(yùn)動的部分，選擇連桿對象（包括臺面，腳座，支架板等連接件）。標(biāo)明固定連桿，確定。如圖4.4所示。圖4.4定義固定連桿繼續(xù)定義連桿，選擇連桿對象（包括：托皮板，滑塊，氣缸的滑桿等），名稱默認(rèn)L001，點(diǎn)擊確定，如圖4.5所示。圖4.5連桿選擇5定義運(yùn)動副：點(diǎn)擊運(yùn)動副，在類型中選擇滑動副，操作中選擇連桿L001，指定該運(yùn)動副原點(diǎn)和方向。默認(rèn)名稱為J001，如圖4.6所示。圖4.6定義運(yùn)動副6駕駛員設(shè)計：完成定義后，點(diǎn)擊駕駛員進(jìn)行設(shè)置，如圖4.7所示。由于該運(yùn)動為多個不同組件的相互配合運(yùn)動，所以在平移選項(xiàng)中選擇函數(shù)，函數(shù)數(shù)據(jù)類型選擇位移，再選擇函數(shù)管理器。圖4.7設(shè)置駕駛員頁面自動跳轉(zhuǎn)到如圖4.8所示頁面，選擇新建函數(shù)。圖4.8新建函數(shù)頁面自動跳轉(zhuǎn)到如圖4.9所示，在插入中選擇運(yùn)動函數(shù)，在不同的運(yùn)動函數(shù)中選擇最后一個函數(shù)STEP(x，x0，h0，x1，h1)，次函數(shù)是時間（x）和位移（h）的關(guān)系。雙擊后把函數(shù)參數(shù)改為實(shí)際需要的運(yùn)動參數(shù)STEP(x，0，0，10，100)，實(shí)際意思是010s中位移變化為0100mm，使用UG導(dǎo)出函數(shù)圖表如圖4.10所示。連續(xù)點(diǎn)擊確定回到主頁面，完成托料板的運(yùn)動仿真。圖4.9確定函數(shù)圖4.10托皮板的位移曲線圖7用相同方法定義第二個連桿L002，以及運(yùn)動副J002。其中J002的駕駛員函數(shù)如圖4.11所示。運(yùn)動函數(shù)STEP(x，10，0，20，-40)+ STEP(x，0，20，30，40)。010s時，連桿L002不運(yùn)動；1020s時，連桿L002向下運(yùn)動40mm（實(shí)際為吸盤吸料）；2030s時，連桿L002向上運(yùn)動40mm，導(dǎo)出函數(shù)圖表如圖4.12所示.圖4.11新建函數(shù)圖4.12 吸盤的位移曲線圖8完成定義兩連桿及運(yùn)動副后，點(diǎn)擊解算方案，出現(xiàn)對話框如圖4.13所示。設(shè)置時間為30s，點(diǎn)擊確定，然后點(diǎn)擊求解，觀看動畫效果，完成模擬仿真。圖4.13求解方案結(jié) 論本次畢業(yè)設(shè)計設(shè)計了一個自動送料裝置，將皮料準(zhǔn)確的運(yùn)送到加工區(qū)域。實(shí)現(xiàn)一個高效平穩(wěn)的全自動送料過程，提高了自動化水平和程度，消除了累計誤差，把人從繁重的體力勞動、部分腦力勞動以及惡劣、危險的工作環(huán)境中解放出來，極大地提高勞動生產(chǎn)率。同時也提高了生產(chǎn)過程和設(shè)備的可靠性及運(yùn)行效率。從而然我體驗(yàn)到了自動化技術(shù)帶來的方便。此次設(shè)計的送料裝置，主要使用氣缸為驅(qū)動方式，所以運(yùn)用到多個類型不同的氣缸，以及吸盤和導(dǎo)軌。所以選擇合理的氣缸，及其他標(biāo)準(zhǔn)件是設(shè)計中遇到的主要問題。然后根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)件的安裝尺寸設(shè)計連接件，合理安置連接件的位置。最后組裝成一個完整的送料裝置?？偨Y(jié)本次設(shè)計主要涉及到一些標(biāo)準(zhǔn)件的選擇及相互配合，三維模型的繪制，和運(yùn)動仿真。25參考文獻(xiàn)1 高文龍. 現(xiàn)代制造技術(shù)（第l版）M. 北京: 機(jī)械工業(yè)出版社, 2004.2 馬志平. 機(jī)械自動化的未來與現(xiàn)狀M. 北京: 機(jī)械工業(yè)出版社, 2006.3 4 孫恒, 陳作模, 葛文杰. 機(jī)械原理M. 北京: 高等教育出版社, 2007.5 SMC(中國)有限公司. 現(xiàn)代實(shí)用氣動技術(shù)M. 北京: 機(jī)械工業(yè)出版社, 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Oxford: Butterworth-Heinemann, 1990, 35-41.致 謝畢業(yè)設(shè)計是對大學(xué)所學(xué)習(xí)的知識運(yùn)用能力的一次全面性的考核，同時也是學(xué)習(xí)新知識的好機(jī)會，培養(yǎng)我們綜合運(yùn)用所學(xué)知識獨(dú)立地分析問題和解決問題的能力，為以后的工作學(xué)習(xí)打下良好的基礎(chǔ)。本次設(shè)計能夠順利地完成，首先要感謝學(xué)校，為我們提供學(xué)習(xí)知識的地方，讓我們學(xué)習(xí)到豐富的理論知識。雖然在這次畢業(yè)設(shè)計中越到了很多困難，但在同學(xué)和老師的研究，討論幫助下，還是一一解決。所以我要非常感謝我的指導(dǎo)老師張莉老師，此次的畢業(yè)設(shè)計都是在張莉老師的精心指導(dǎo)下完成的，尤其是在一開始做畢業(yè)設(shè)計的時候，越到了各種問題，尤其是氣缸的選擇問題上，老師很認(rèn)真地講解各種氣缸的不同優(yōu)缺點(diǎn)，讓我了解了更多的關(guān)于氣缸的知識。張莉老師治學(xué)態(tài)度嚴(yán)謹(jǐn)，而且平易近人。順利完成了整個畢業(yè)設(shè)計，必須要對張莉老師表示由衷的感謝。當(dāng)然還要感謝幫助過我的同學(xué)，在做畢業(yè)設(shè)計的這些日子里，當(dāng)越到相同的問題時，能夠互相交流，共同研究決絕問題的方案。尤其是在做三維模擬仿真，都是和同學(xué)通過網(wǎng)上視屏自學(xué)，圖書館找資料，然后互相交流研究，討論完成。從而掌握了新的一門知識。真心讓我體會到了同學(xué)之間的那份真摯的友情，也非常感謝他們！最后也感謝這次的畢業(yè)設(shè)計，讓我重溫了以前學(xué)過的知識，又讓我學(xué)到了許多新知識，還讓我學(xué)到了學(xué)習(xí)的方法，讓我現(xiàn)在有了問題就先去上網(wǎng)搜索的好習(xí)慣。這次畢業(yè)設(shè)計的經(jīng)驗(yàn)?zāi)茏屛沂芤娣藴\，對我以后的工作有極大的幫助。謝謝！