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外文翻譯--焊接機(jī)器人程序編輯

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外文翻譯--焊接機(jī)器人程序編輯

附 錄 A 一、 創(chuàng)建焊接程序 焊縫的示教 。 焊接機(jī)器人程序編輯 1、 打開控制柜上的電源開關(guān)在 “狀態(tài)。 2、 將運(yùn)作模式調(diào)到 “ 示教模式下 ” 程序 一覽并打開; 程序 的主菜單中選擇 新建程序 選擇 鍵 為新建程序名舉例說明; T” 、 “E”“S” 、 “T” 上按 選擇 鍵選中各個字母; 回車 鍵進(jìn)行登錄; 執(zhí)行 ” 上并確認(rèn)后,程序 “被登錄,并且屏幕畫面上顯示該程序的初始 狀態(tài) “、 “ 機(jī)器人焊接直線焊縫為例); 邊環(huán)境便于作業(yè)的位置,輸入程序( 001); 握住安全電源開關(guān),接通伺服電源機(jī)器人進(jìn)入可動作狀態(tài); (開始位置電影攝制在安全病史和作業(yè)準(zhǔn)備位置) ; 插補(bǔ)方式 鍵,把插補(bǔ)方式定為關(guān)節(jié)插補(bǔ) ,輸入緩沖顯示行中顯示關(guān)節(jié)插補(bǔ)命令, M ”“ 00000” 處,按 選擇 鍵; *” 上,按 轉(zhuǎn)換 鍵 +光標(biāo) “ 上下 ” 鍵,設(shè)定再現(xiàn)速度,若設(shè)定 速度為 50%時,則畫面顯示 “J=50%”, 也可以把光標(biāo)移到右邊的速度, * 上按 選擇 鍵后,可以直接在畫面上輸入要設(shè)定的速度,然后按 回車 鍵確認(rèn)。 回車 鍵,輸入程序點(diǎn)(即行號 0001) 業(yè)開 始位置的附近) 機(jī)器人姿態(tài)成為作業(yè)姿態(tài),然后移到相應(yīng)的位置; 回車 鍵,輸入程序點(diǎn) 2( 0002); 2 的姿態(tài)不變,移向作業(yè)開始位置; 2 的姿態(tài)不便,按 坐標(biāo) 鍵,設(shè)定機(jī)器人坐標(biāo)為直角坐標(biāo)系,用軸操作鍵 把機(jī)器人移到作業(yè)開始的位置(在移動前可以按手動速度 高 低 鍵選擇焊槍在示教中移動 的速度); 0002 處按 選擇 鍵 *上按 轉(zhuǎn)換 +光標(biāo) ” 上下鍵,設(shè)定再現(xiàn)速度,直到設(shè)定 的速度為所需速度(也可用光標(biāo)移到速度 *上,按 選擇 鍵后,輸入需要的速度值,按 回車 鍵確認(rèn)即可); 回車 鍵,輸入程序點(diǎn) 3(行號 0003); 0003” 上,按 引弧 鍵 +回車 鍵,輸入 “ 引弧 ” 指令(行 0004)( “ 引弧 ” 為 “) 0003 上按 引弧 鍵, 在緩沖顯示區(qū)顯示出“ 指令以及引 弧時的條件; 條件根據(jù)焊接工件的實(shí)際情況進(jìn)行修改; 回車 鍵輸入 “ 引弧 ” 指令(行號 0004); 業(yè)結(jié)束位置) 焊縫運(yùn)動,為防止不碰撞工件移動軌跡可遠(yuǎn)離工件; 插補(bǔ)方式 鍵, 插補(bǔ)方式設(shè)定為直線插補(bǔ) ( 可把光標(biāo)放在“上, 按 選 擇 鍵,然后按 轉(zhuǎn)換 +光標(biāo)上下鍵可以調(diào)整選擇插補(bǔ)方式,然后按 回車 鍵; 0004 上按 選擇 鍵; V=*” 上,按 轉(zhuǎn)換 +光標(biāo)上下鍵設(shè)定速度; 回車 鍵,輸入程序點(diǎn) 4(行號 0005); 收弧 鍵輸入(收弧命令為 “) 高 鍵,設(shè)定為高速(手動速度 高 鍵只是顯示示教時的速度,再現(xiàn)中以定 義的速度運(yùn)行); 插補(bǔ)方式 鍵,設(shè)定插補(bǔ)方式為關(guān)節(jié)插補(bǔ) ( 0006 上,按 選擇 鍵 J=15 ; 5 上,按 轉(zhuǎn)換 +上下鍵,設(shè)定速度(也可按選擇 鍵后, 直接輸入要設(shè)定的速度,再按 回車 鍵登錄速度; 回車 鍵,輸入程序點(diǎn)(行 0007) 光標(biāo)返回到 0001 上,按 前進(jìn) 鍵把機(jī)器人移動到程序點(diǎn) 1 上; 0007 上,按 回車 鍵,輸入程序點(diǎn) 8(行 0008) 二、 確認(rèn)所設(shè)定的程序中的軌跡操作; 1、 把光標(biāo)移到程序點(diǎn) 0001 上; 2、 按手動速度 高 低 鍵設(shè)定速度鍵; 3、 按 前進(jìn) 鍵,通過機(jī)器人動作確認(rèn)各程序點(diǎn),每按一次 前進(jìn) 鍵機(jī)器人移動到一個程 序點(diǎn); 4、 亦可把光標(biāo)移到程序點(diǎn)行 0001 上,按 連鎖 +試運(yùn)行 鍵,機(jī)器人連續(xù)再現(xiàn)所有程序 點(diǎn),一個循環(huán)后停止運(yùn)作; 三、 在焊接中,往往有時設(shè)定好的程序有許多與實(shí)際生產(chǎn)不適合,所以需要進(jìn)行修該程 序(包括又插入程序點(diǎn)、刪除程序點(diǎn)、修改程序點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)等); 1、插入程序點(diǎn); 序內(nèi)容打開(以在程序點(diǎn) 3、 4、之間插入為列); 前進(jìn) 鍵,除 鍵; 回車 鍵,程序點(diǎn) 3 被刪除; 3、 修改程序點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)(以程序點(diǎn) 3 位列) ; 3 上; 前進(jìn) 鍵,使機(jī)器人回到程序點(diǎn) 3 上; 修改 鍵; 回車 鍵,程序點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)被修改; 4、設(shè)定焊接條件: ( 前一個行號上; 引弧 鍵或 命令一覽 鍵中選擇程序作業(yè) 中選擇 令,緩沖顯示區(qū)有 令及附加條件; 回車 鍵 引弧 “ 命令自動在程序中生成; 、把各種條件作為附加項(xiàng)進(jìn)行設(shè)定的方法,二、使 用引弧文件的方法 X),三、不帶附加項(xiàng)) 令,(緩沖區(qū)顯示 令); 選擇 鍵(顯示詳細(xì)編輯畫面,選擇“ 未使用 ” ; 未使用 ” (顯示選擇對話框); *( 在 令的附加項(xiàng)中已設(shè)定引弧條件時,顯示詳細(xì)編輯畫面 ); 定每個焊接條件); 回車 鍵(設(shè)定的內(nèi)容顯示在輸入緩沖區(qū)中); 回車 鍵設(shè)定的內(nèi)容登錄到程序中; 清除 鍵,回到程序內(nèi)容畫面; 令,(輸入緩沖行顯示 令); 選擇 鍵,(顯示詳細(xì)編輯畫面); 未使用 (顯 示選擇對話框); ) (顯示詳細(xì)編輯畫面 ); 定文件號 164 把光標(biāo)移到文件號上,按 選擇 鍵 用數(shù)值輸入文件號 按 回車 鍵; 回車 鍵,(設(shè)定的內(nèi)容顯示在輸入行中); 回車 鍵,(設(shè)定的內(nèi)容登錄到程序中); 清除 鍵,回到程序內(nèi)容畫面; 令(輸入緩沖行顯示 命令); 選擇 鍵(顯示詳細(xì)編輯畫面); ) (顯示選擇對話框 ); 未使用 “ ; 回車 鍵,設(shè)定的內(nèi)容在輸入緩沖行中; 回車 鍵,設(shè)定的內(nèi)容登錄到程序中; 清除 鍵,回到程序內(nèi)容畫面; 四、分別設(shè)定焊接條件(電流、電壓命令); 令; 命令一覽 鍵(顯示命令一覽對話框); 作業(yè) ” ; 令(輸入緩沖顯示 令); 選擇 鍵(顯示詳細(xì)編輯畫 面); 光標(biāo)移動到設(shè)定的項(xiàng)目上,按 選擇 鍵,用數(shù)值鍵輸入焊接條件, 再按 回車 鍵,追加附加項(xiàng)時,在選擇對話框中選擇 “ 未使用 ” 刪除附加項(xiàng)時也同樣把光標(biāo)移 到想刪除的附加項(xiàng)上,按 選擇 鍵選擇 “ 未使用 ” ; 回車 鍵(所設(shè)定的內(nèi)容顯示在緩沖區(qū)行); 回車 鍵把機(jī)器人移動到程序點(diǎn) 3 上; 插入 鍵; 回車 鍵完成程序點(diǎn)插入,所插入程序點(diǎn)行號為( 0004), 2、 刪除程序點(diǎn)(以 3、 4 位列); 前進(jìn) 鍵,把機(jī)器人移到要刪除的程序點(diǎn) 3 上; 刪(設(shè)定的內(nèi)容被輸入到程序中,當(dāng)不想登錄設(shè)定的內(nèi)容時,按 清除 鍵, 回到程序內(nèi)容畫面); 弧坑處理); 熄弧 鍵, 輸入熄弧命令 (利用 命令一覽 鍵進(jìn)行 令登錄時, 選擇命令中的 “ 作 業(yè) ” ; 法; 熄弧 鍵 回車 鍵; 三種方法;一、把各種條件作為附加項(xiàng)進(jìn)行設(shè)定;二、使用 熄弧條件方法;三、不帶附加項(xiàng)); 令(輸入緩沖區(qū)顯示 令); 選擇 鍵(顯示詳細(xì)編輯畫面); 未使用 ” (顯示選擇對話框); ; 定各個焊接條件); 回車 鍵(輸入緩沖區(qū)行顯示設(shè)定的條件); 回車 鍵(設(shè)定的內(nèi)容被登錄到程序中); 清除 鍵,回到程序內(nèi)容畫面; 令(輸入緩 沖行顯示 令); 選擇 鍵(顯示詳細(xì)的編輯畫面); 未使用 ” (顯示選擇對話框); (); ( 112 把光標(biāo)移到文件號上, 按 選擇 鍵確定用數(shù)值鍵輸入文件號, 按 回車 鍵; 回車 鍵(設(shè)定的內(nèi)容顯示在輸入緩沖行中); 回車 鍵(設(shè)定的內(nèi)容被輸入到程序中); 清除 鍵,回到程序內(nèi)容畫面); 五、不帶附加項(xiàng)的內(nèi)容; 令(輸入緩沖行顯示 令); 選擇 鍵(顯示詳細(xì)編輯畫面); )或 * (顯示選擇對話框 ); 未使用 ; 回車 鍵(輸入緩沖行顯示設(shè)定的內(nèi)容); 回車 鍵(設(shè)定的內(nèi)容被輸入到程序中); 清除 鍵,回到程序內(nèi)容畫面; 查運(yùn)行);把所設(shè)定的程序軌跡進(jìn)行一次模擬實(shí)驗(yàn),在再現(xiàn)模式中,調(diào)出 檢 查運(yùn)行 一行進(jìn)行軌跡確認(rèn); 區(qū)域 鍵; 實(shí)用 工具欄; 示 特殊運(yùn)行畫面); 檢車運(yùn)行 (每次按 選擇 鍵有效、無效、交替交換; 有效 字樣; 伺服電源 鍵; 1 上按下 ,機(jī)器人自行檢查; 六、 焊接條件的微調(diào); 1、 進(jìn)行焊接利用已經(jīng)調(diào)整好的程序; 2、 從焊縫外觀進(jìn)行焊接條件的微調(diào) (根據(jù)焊縫成型情況對焊接電流、 電壓等進(jìn)行調(diào)整) ; 七、 生產(chǎn); 1、 把運(yùn)作模式設(shè)定在 再現(xiàn) 模式; 2、 選擇主菜單的 程序 一行中子菜單 選擇程序 并打開; 3、 把光標(biāo)移到要 選擇用于焊接的程序中; 4、 進(jìn)行程序軌跡檢查運(yùn)行; 5、 當(dāng)檢查完后, 把光標(biāo)移到 0001 上, 運(yùn)作模式設(shè)定為 再現(xiàn)模式 按下 進(jìn)行焊接。 A 1, N in 2, to a "" 1. Go to in on is to a to T", "E" "S", "T" to s " to go in as an 2. to 001); be in be to in to as to M " " on 00000" to * *" 0% J = 50% ", to J = * * * be on to a 001) 3. of of be to a (0002); to to , to in of to in of to 002 at To J = * * * + be to J = * * *, we a (003); 0003" 0004) " ) to 003 on in " to to of a 004); to to t to to be on + on 0004 to to V = * * *", + a (005); to to to is a of in of to to of 006, no J = 15; to on of 5, to J = + to a 0007) do to 001, to to ; to 007, a (0008) do of in 1, to 001; 2, to 3 by a to a 4, to to do 001 + a a in a of t so to ; 1, , 4, in be 3, 3 in on to to o be 4, ( to to a in of R ); of on to t to of of to 7. No to do of () ( t 1. 2. 3. () C = * * * ( 4. 5. to do of 6. s is to 7. t to on of to 8. (to a in v a 9. In of of 10. 11. 12. (13. 14. 15. to to 16. of 1, of 2, of of to of 1, is 2, of of a of 3, to to is 4, 5, 0001 is

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