多功能機械手的參數(shù)優(yōu)化及虛擬設計

,答辯人：陳 健,指導老師：趙立華,多功能機械手的參數(shù)優(yōu)化及虛擬設計,機械手選型,機械手運動學分析,機械手的軌跡規(guī)劃,最優(yōu)機構參數(shù)的求解,虛擬設計和仿真驗證,論文總結,CONTENTS,機械手選型,四自由度搬運機械手,4R,機械手機構簡圖,機械手工作空間,機械手運動學分析,機械手的正運動學分析,機械手的逆運動學分析,機械手的軌跡規(guī)劃,關節(jié)空間軌跡規(guī)劃的具體步驟,機械手作業(yè)描述,最優(yōu)機構參數(shù)的求解,以機械手“最短行程”為目標函數(shù),四個位置點D值與,l4,變化曲線圖,各個時間點的D值折線圖,結果分析,虛擬設計和仿真驗證,基于,ADAMS,的虛擬設計及仿真,添加,標題,添加,標題,仿真曲線分析,優(yōu)化前后各個關節(jié)力矩曲線對比,論文總結,運動分析奠基礎,求解各關節(jié)角度,最短行程為函數(shù),合理范圍作約束,求得最優(yōu)機構數(shù),虛擬仿真驗正誤,百密一疏有不足,還請老師多照顧,感謝聆聽,