《項(xiàng)目驗(yàn)收?qǐng)?bào)告》PPT課件

焊縫自動(dòng)跟蹤與質(zhì)量自動(dòng)檢測(cè)技術(shù)研究 合 作 單 位 ： 中 國(guó) 科 學(xué) 院 自 動(dòng) 化 研 究 所2014.11.22 揚(yáng) 州 子課題驗(yàn)收?qǐng)?bào)告 http:/中國(guó)科學(xué)院自動(dòng)化研究所 研 究 內(nèi) 容 基 于 視 覺 的 焊 縫 跟 蹤 技 術(shù) 基 于 視 覺 的 焊 縫 質(zhì) 量 檢 測(cè) http:/中國(guó)科學(xué)院自動(dòng)化研究所 焊 縫 跟 蹤 機(jī) 器 人 的 關(guān) 鍵 技 術(shù) 難 點(diǎn) : 在 焊 接 強(qiáng) 干 擾 環(huán) 境 下 可 靠 提 取 焊 縫 特 征 點(diǎn) 研 究 簡(jiǎn) 便 易 用 的 標(biāo) 定 方 法 獲 取 視 覺 系 統(tǒng) 的 參 數(shù) 機(jī) 器 人 跟 蹤 過 程 中 的 可 靠 性 設(shè) 計(jì) 機(jī) 器 人 跟 蹤 的 精 度 考 慮 ， 保 證 焊 接 質(zhì) 量 基 于 視 覺 的 焊 縫 跟 蹤 機(jī) 器 人 http:/中國(guó)科學(xué)院自動(dòng)化研究所 基 于 自 然 光 的 窄 焊 縫 跟 蹤 機(jī) 器 人 緊 湊 型 的 視 覺 伺 服 系 統(tǒng) 鏡 頭 處 的 環(huán) 狀 二 極 管 照 明應(yīng) 用 場(chǎng) 合 ： 傳 統(tǒng) 焊 接 產(chǎn) 業(yè) 升 級(jí) 改 造 ， 成 本 低 、 易 改 裝 http:/中國(guó)科學(xué)院自動(dòng)化研究所 基 于 自 然 光 的 窄 焊 縫 跟 蹤 機(jī) 器 人寬 度 0.5mm 激 光 特 征 點(diǎn) 不 明 顯 在 自 然 光 條 件 下 采 集 焊 縫 圖 像 http:/中國(guó)科學(xué)院自動(dòng)化研究所 基 于 自 然 光 的 窄 焊 縫 跟 蹤 機(jī) 器 人( , , ) min ( , , ), ( , , 1)I i j t I i j t I i j t ( ) argmin ( ), ( 1,2, , )kp i c k i h 12 1 2( ) 2* ( , ) ( 1, ) ( , )( , ) ( , ) ( , )c k I k i I k i I k iI k i I k i I k i 采用Hough和最小二乘直線擬合相結(jié)合的方法提取焊縫特征直線0.5 , f fhfff h y k x bx ph bkI p 圖像去噪中心線提取 http:/中國(guó)科學(xué)院自動(dòng)化研究所 在 集 裝 箱 制 造 領(lǐng) 域 的 典 型 應(yīng) 用基 于 自 然 光 的 窄 焊 縫 跟 蹤 機(jī) 器 人視 覺 控 制 箱 攝 像 機(jī) http:/中國(guó)科學(xué)院自動(dòng)化研究所 基 于 自 然 光 的 窄 焊 縫 跟 蹤 機(jī) 器 人在 集 裝 箱 制 造 領(lǐng) 域 的 典 型 應(yīng) 用 第 一 代 單 機(jī) 頭 焊 機(jī) 第 二 代 雙 機(jī) 頭 焊 機(jī)通 過 對(duì) 原 焊 接 生 產(chǎn) 線 進(jìn) 行 升 級(jí) 改 造 ， 焊 接 效 率 提 高 40%以 上 http:/中國(guó)科學(xué)院自動(dòng)化研究所 基 于 激 光 結(jié) 構(gòu) 光 的 焊 縫 跟 蹤 機(jī) 器 人激 光 視 覺 傳 感 器 視 覺 處 理 單 元應(yīng) 用 場(chǎng) 合 ： 中 厚 板 的 焊 接 ， 配 套 工 業(yè) 機(jī) 器 人 使 用 http:/中國(guó)科學(xué)院自動(dòng)化研究所 基 于 激 光 結(jié) 構(gòu) 光 的 焊 縫 跟 蹤 機(jī) 器 人min max( ) ( ( ) ( )/ 2, , l u l f fC j E j E j j X X min max( ) argmax ( ), , u f fkE j G k k Y Y min max( ) argmin ( ), , l f fkE j G k k Y Y http:/中國(guó)科學(xué)院自動(dòng)化研究所 基 于 激 光 結(jié) 構(gòu) 光 的 焊 縫 跟 蹤 機(jī) 器 人典 型 應(yīng) 用 1與 焊 接 機(jī) 器 人 進(jìn) 行 中 厚 板 的 焊 接 http:/中國(guó)科學(xué)院自動(dòng)化研究所 基 于 激 光 結(jié) 構(gòu) 光 的 焊 縫 跟 蹤 機(jī) 器 人典 型 應(yīng) 用 2與 五 自 由 度 機(jī) 器 人 進(jìn) 行 環(huán) 縫 焊 接 http:/中國(guó)科學(xué)院自動(dòng)化研究所 基 于 激 光 結(jié) 構(gòu) 光 的 焊 縫 跟 蹤 機(jī) 器 人 基 于 視 覺 的 環(huán) 縫 焊 接 場(chǎng) 景 http:/中國(guó)科學(xué)院自動(dòng)化研究所 基 于 激 光 結(jié) 構(gòu) 光 的 焊 縫 跟 蹤 機(jī) 器 人典 型 應(yīng) 用 3配 合 焊 接 小 車 進(jìn) 行 角 焊 縫 的 焊 接 http:/中國(guó)科學(xué)院自動(dòng)化研究所 基 于 激 光 結(jié) 構(gòu) 光 的 焊 縫 跟 蹤 機(jī) 器 人典 型 應(yīng) 用 3配 合 焊 接 小 車 進(jìn) 行 角 焊 縫 的 焊 接 http:/中國(guó)科學(xué)院自動(dòng)化研究所 研 究 內(nèi) 容 基 于 視 覺 的 焊 縫 跟 蹤 技 術(shù) 基 于 視 覺 的 焊 縫 質(zhì) 量 檢 測(cè) http:/中國(guó)科學(xué)院自動(dòng)化研究所 基 于 視 覺 的 焊 縫 質(zhì) 量 檢 測(cè) -熔 池沿焊縫切線方向采集焊接視覺信息的成像系統(tǒng) http:/中國(guó)科學(xué)院自動(dòng)化研究所 基 于 視 覺 的 焊 縫 質(zhì) 量 檢 測(cè)熔池圖像特征定義 http:/中國(guó)科學(xué)院自動(dòng)化研究所 基 于 視 覺 的 焊 縫 質(zhì) 量 檢 測(cè)圖像RO I的確定 0 0 0 0 ( , )( , )w hi jw hi j iI i jx I i j 0 00 0 ( , )( , )w hi jw hi j jI i jy I i j 20 02 0 0 20 02 0 0( ) ( , )( , )( ) ( , )( , )w hi jx w hi jw hi jy w hi ji x I i jI i jj y I i jI i j 圖像去噪 1 ( , ) ( , ), ( , )n n nI i j Min I i j I i j 1 ( , )1( , ) ( , ) nn n I i jnQ i j I i jn n 圖像分割 利用OTSU方法進(jìn)行圖像自適應(yīng)閾值分割，并利用CANNY算子進(jìn)行圖像邊緣提取 http:/中國(guó)科學(xué)院自動(dòng)化研究所 基 于 視 覺 的 焊 縫 質(zhì) 量 檢 測(cè)熔池特征提取結(jié)果 http:/中國(guó)科學(xué)院自動(dòng)化研究所 檢 測(cè) 標(biāo) 準(zhǔn)ISO13919-1-1996 B級(jí) 質(zhì) 量 檢 測(cè) 標(biāo) 準(zhǔn) http:/中國(guó)科學(xué)院自動(dòng)化研究所 檢 測(cè) 要 求 技 術(shù) 參 數(shù) 分 辨 率 要 求 ： 0.01mm 檢 測(cè) 速 度 ： 大 于 9m/min. 合 格 判 據(jù) ： 依 據(jù) ISO13919-B國(guó) 際 焊 接 質(zhì) 量 標(biāo) 準(zhǔn) 工 作 環(huán) 境 ： 工 作 環(huán) 境 溫 度 高 、 粉 塵 大 且 有 焊 接激 光 雜 光 干 擾 http:/中國(guó)科學(xué)院自動(dòng)化研究所 焊 接 環(huán) 境 下 圖 像 采 集 研 究 ； 質(zhì) 量 檢 測(cè) 高 速 圖 像 處 理 算 法 研 究 ； 系 統(tǒng) 集 成 技 術(shù) 研 究技 術(shù) 難 點(diǎn) http:/中國(guó)科學(xué)院自動(dòng)化研究所 由 傳 感 單 元 、 控 制 單 元 和 圖 像 處 理 單 元 組 成 。系 統(tǒng) 組 成 http:/中國(guó)科學(xué)院自動(dòng)化研究所 傳 感 單 元 http:/中國(guó)科學(xué)院自動(dòng)化研究所 焊 縫 正 面 檢 測(cè) 正 面 焊 縫 http:/中國(guó)科學(xué)院自動(dòng)化研究所 焊 縫 背 面 熔 寬 檢 測(cè) 背 面 焊 縫 http:/中國(guó)科學(xué)院自動(dòng)化研究所 實(shí) 驗(yàn) 結(jié) 果 http:/中國(guó)科學(xué)院自動(dòng)化研究所 研 究 成 果論文2篇【1】Hongkai Chen, Xiaoguang Zhao, and Min Tan，Target Salient Confidence for Visual Tracking ，The 2014 7th International Congress on Image and Signal Processing (CISP 2014.10 DaLian,China).【2】Qi Liu, Xiao-guang Zhao and Zeng-guang Hou , METRIC LEARNING FOR EVENT-RELATED POTENTIAL COMPONENT CLASSIFICATION IN EEG SIGNALS ，22ND European Signal Processing Conference(EUSIPCO 2014.9,Lisboa, Portuguesa). 申請(qǐng)的發(fā)明專利2項(xiàng)：【1】 發(fā)明名稱 ：平板窄焊縫初始焊位對(duì)中和焊縫跟蹤方法及裝置，申 請(qǐng)?zhí)?：2011100800893，申請(qǐng)日 ：2011-03-31，申請(qǐng)人中國(guó)科學(xué)院自動(dòng)化研究所【2】發(fā)明名稱 ：一種直流電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)器，申請(qǐng)?zhí)?：2011104391496，申請(qǐng)日 ：2011-12-23，申請(qǐng)人 ：中國(guó)科學(xué)院自動(dòng)化研究所 http:/中國(guó)科學(xué)院自動(dòng)化研究所 應(yīng) 用 現(xiàn) 狀 共 存 使 用 ， 鍛 壓 檢 測(cè) 驗(yàn) 證 階 段 http:/中國(guó)科學(xué)院自動(dòng)化研究所