機(jī)械專業(yè)外文文獻(xiàn)翻譯-外文翻譯--平衡機(jī)器人手臂重量的設(shè)備和方法

平衡機(jī)器人手臂重量的設(shè)備和方法本發(fā)明包括一個擁有液壓彈簧,特別是氣壓彈簧的補(bǔ)償機(jī)器人機(jī)械手臂重量的裝置和一個控制機(jī)器人運(yùn)動的控制裝置，還有一種補(bǔ)償機(jī)器人手臂重量的方法。在這種方法中機(jī)器人手臂的重量補(bǔ)償是由液壓彈簧，特別是氣壓彈簧來實現(xiàn)的，同時這種方法也實現(xiàn)了對機(jī)器人運(yùn)動的控制。補(bǔ)償靜載荷的機(jī)器人一般配備一個體重補(bǔ)償器，例如機(jī)器手臂的可移動平衡臺。為了達(dá)到調(diào)節(jié)補(bǔ)償?shù)哪康?，可以用運(yùn)動方程式對由機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)和驅(qū)動器所決定的控制系統(tǒng)的動靜態(tài)特性進(jìn)行調(diào)整。運(yùn)動方程式可由已知條件得出，根據(jù)已知的平衡條件可以按其坐標(biāo)軸列出機(jī)器人手臂位置的函數(shù)。如果該方程組是解決根據(jù)驅(qū)動的時刻,詳細(xì)的理想模式的速度和驅(qū)動機(jī)器人運(yùn)動為現(xiàn)在的時刻。如果根據(jù)對驅(qū)動時間的要求可以列出方程組，則機(jī)器人運(yùn)動的理想速度和驅(qū)動時間就可以由這個方程組得出。用這種方法所得到的理想值 可以用 控制的目的。 在理想 ，如果對機(jī)器人的 實運(yùn)動有 的數(shù) 模，則控制 是 出現(xiàn)的，在實 中，為了補(bǔ)償模 的 ， 要有一個控制器。這就 要在機(jī)器人 裝一個 控制器，例如 控制器，這 控制器就可以 調(diào)整機(jī)器人的運(yùn)動達(dá)到補(bǔ)償?shù)哪康?。這 的機(jī)器人手臂可以在¡¢時£以¥速度¥§速度運(yùn)動, “的«。所定機(jī)器人手臂的彈簧， 態(tài)，· ¶到壓時，”»機(jī)器人壓 ¿ 為所的 移 。´ ，·用這種氣體彈簧時的一個 有是這 一種¯實，氣體彈簧的 和 ¶ ¨間的 系有在氣體達(dá)到理想氣壓平衡時¸ 為在特定的氣壓，氣體 是理想的方式 ，§壓 ， 壓 ，氣體彈簧 的 要動«。一方 ，壓 了 載補(bǔ)償 動，Æ一方 ， ·的ª用了驅(qū)動 ，為 的 ， 制機(jī)器人的Ø。ƺ，由 到氣體彈簧 的氣壓 ， 機(jī)器人 載 æ。同時根據(jù) ,這種發(fā)明要解決的 是 出一種方法和裝置來補(bǔ)償 機(jī)器人的機(jī)器手臂的重量。在一個 裝置中,這個發(fā)明解決了這個 ， 是 壓 ø器 量體彈簧的液壓來實現(xiàn)的。為解決這個 ,，根據(jù) ß，在機(jī)器人手臂重量補(bǔ)償方法中,液體彈簧的液體壓 就可以 量。量 在氣體彈簧的氣體的壓 ，可以得到機(jī)器人的瞬時運(yùn)動 。壓 ø器的可性和 度使得機(jī)器人可以達(dá)到 的承載極，此也就使機(jī)器人以效 。壓 ø器的可性和 度也可以 壓 體彈簧的 。在理想的 ，為了在壓 達(dá)到壓 極時 信號，壓 ø器根據(jù)發(fā)明要求 連接一個幾個øª器。為了使機(jī)器人的驅(qū)動系統(tǒng)在 載載荷十分低的 時 自動的停止，øª器以優(yōu)的方式連接到 載保護(hù)裝置。這 ，在壓 非 的 （在壓 非 低的 （），機(jī)器人的驅(qū)動系統(tǒng)就 自動的停止。此可以可地避免機(jī)器人¶æ和 載。 在Æ一個理想的 ，機(jī)器人補(bǔ)償裝置的體重有監(jiān) 裝置， 是 體壓 ø器用 監(jiān)視 量液壓彈簧的壓 。同時為了 可 出現(xiàn)的故障， 也 要 的制造，以” 到液體的壓 隨時間的 。在特定的 用 監(jiān)視 量液壓彈簧的壓 和其隨時間 的監(jiān) 裝置是機(jī)器人手臂位置控制的一種Ø 。這 一種監(jiān) 每個機(jī)器人手臂中液體壓 的監(jiān) 裝置，可以 調(diào)整和優(yōu) 驅(qū)動系統(tǒng)來調(diào)整手臂的運(yùn)動。ƺ，沿 的壓 及壓 分布的異也可以 量出來，´后就可以獲取一些信息，例如機(jī)器人 要維修的信息。這 液體壓 可以 的 量，并在壓 達(dá)到 設(shè)的液壓極和機(jī)器人驅(qū)動斷開的低壓極時，起到防止 載和毀壞的 用。在理想的 ， 量得來的液壓彈簧的壓 特別是壓 分布是 監(jiān) 的，并 為是機(jī)器人手臂位置的一種Ø 。在機(jī)器人控制裝置中, 的靜態(tài)和動態(tài)行為 數(shù) 模擬在一個方程組，這使得有可 從開車(發(fā)動電機(jī))的時刻開始計算的每個驅(qū)動部分的驅(qū)動時間，并使得所有的影響(重 、摩擦、慣性、離心 ,支持 量,等等) 到內(nèi)，這也使得有可 從電機(jī)在完 實際運(yùn)動時所 的軸位置、速度和§速度實際 ( 定的時刻和給定的,¥度地利用現(xiàn)有的馬達(dá)和齒輪的時刻來 定¥“的§速度的軸。) （質(zhì)量包括承諾書的重量,慣性機(jī)器人的機(jī)械部件的質(zhì)量和慣性 載的有用具、 裝( 荷)、電機(jī)、齒輪、摩擦、重 、科氏、離心和支持的時刻,以及車軸位置。利用前項輸入值，該模 可以計算實際所 要的驅(qū)動時間，´后對驅(qū)動規(guī)律進(jìn)行控制。該方法簡 并此 了機(jī)器人的駕駛調(diào)控靜態(tài)和動態(tài) 度。在理想的 ,在計算的時間里，驅(qū)動調(diào)整器沒有 。在實 中，由 模 的 完整和沒有 設(shè)值，驅(qū)動調(diào)整器也 補(bǔ)償錯 值。除了這個 定時刻，模 同時還 供動態(tài)路徑規(guī)劃/旅行剖 模塊的信息,以 保§速/ 速道,總以這 一種方式播裝載軸與“¥速度值。這“在沒有的時£到達(dá)¥的動動 。至此，在 則 ，重量補(bǔ)償器的支撐 已經(jīng) ，在這一 程中， 計算液壓缸內(nèi)的壓 可以得出重量補(bǔ)償器的位置。這個計算具有 置的 量,從在實際操 的 。由 絕熱 程， 、 度和/時間壓 分布引起了這些 。這些 了控制系統(tǒng) 量的增§和故障錯 態(tài)(錯 的壓 設(shè)定值, 正 的參數(shù)模 ,強(qiáng)烈頭的壓 æ失、æ害、故障等)的 可 性,除非在十分明 的時£，¸ 得。 為了避免這些 , 在這項發(fā)明中，為了調(diào)整機(jī)器人運(yùn)動時液壓彈簧壓 的參數(shù)，壓 ø器ª連接到機(jī)器人控制裝置, ,所以在這項發(fā)明中，這種機(jī)器人的 設(shè)運(yùn)動參數(shù)得到 進(jìn)，此實際的控制系統(tǒng)的 量 。機(jī)器人手臂運(yùn)動控制的參數(shù)¿ 為可 的液體壓 ，此手臂移動的數(shù)據(jù)可以 自動調(diào)整。根據(jù)這項發(fā)明， 這些 量，可是從 壓 計算 值得 度來 控制系統(tǒng)的 量。 也 要為了保 的正 的補(bǔ) ，所以運(yùn)動動 的到 進(jìn)，機(jī)器人的承載 也得到 。 對計算數(shù)據(jù)和 量所得的數(shù)據(jù)進(jìn)行以 出異 。也有可 在 定的 壓 值的 ,在一個 件進(jìn)行 斷和維修的目的在機(jī)器人控制中， 為一種 地， 自動 ª的 量方法， 要 壓 調(diào)節(jié)裝置。壓 彈簧可以 制造 完 動的， 規(guī)律的 式。on a to a of a of a a a of as as to a of in of by a a of a is a be as a a it is to of by of In be as a of of is to of in be in of of no in a in to of it is to as a a to of so to In be at or as to a of a or on a on a is or of is as as of to in at no in an on by of a on to a as a on to an of of be on In by to of to a a of a of of of a of by a of of in a to of of is of of in a it to a of of of a up to is of in by a a to to or at is in in to on or a or in in of a is of or or in of a a in is by is of so as to a It is in of is as a of a in an of of of an of In to in is to a is is on or a to to in of is of as a of a in of a it to at , to to of is of of of of of as as in of a to In to In to of or of to in a of in of is as a of or to to of or of or to is to of of to of so is an to of of a of of to so be a of to is of of in is no or so be is a in in a a of of in to a in a