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機(jī)器人示教器操作說(shuō)明.doc

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機(jī)器人示教器操作說(shuō)明.doc

一示教操作盤(pán)面板介紹示教操作盤(pán)是主管應(yīng)用工具軟件與用戶(hù)之間的接口的操作裝置。示教操作盤(pán)經(jīng)由電纜與控制裝置內(nèi)部的主CPU印刷電路板和機(jī)器人控制印刷電路板連接。示教操作盤(pán)在進(jìn)行如下操作時(shí)使用。 機(jī)器人的JOG進(jìn)給 程序創(chuàng)建 程序的測(cè)試執(zhí)行 操作執(zhí)行 狀態(tài)確認(rèn)示教操作盤(pán)由如下構(gòu)件構(gòu)成。橫向40字符、縱向16行的液晶畫(huà)面顯示屏61個(gè)鍵控開(kāi)關(guān)示教操作盤(pán)有效開(kāi)關(guān)Deadman開(kāi)關(guān)急停按鈕1.示教操作盤(pán)有效開(kāi)關(guān)在盤(pán)左上角,如右圖所示:其將示教操作盤(pán)置于有效狀態(tài)。示教操作盤(pán)處在無(wú)效狀態(tài)下,不能進(jìn)行JOG進(jìn)給、程序創(chuàng)建和測(cè)試執(zhí)行等操作。2.Deadman開(kāi)關(guān)在盤(pán)背面,如右圖所示兩黃色鍵:示教操作盤(pán)處在有效狀態(tài)下松開(kāi)此開(kāi)關(guān)時(shí),機(jī)器人將進(jìn)入急停狀態(tài)。3.急停按鈕在盤(pán)右上角,如右圖所示紅色鍵:不管示教操作盤(pán)有效 開(kāi)關(guān)的狀態(tài)如何,都會(huì)使執(zhí)行中的程序停止,機(jī)器人伺服電源被切斷,使得機(jī)器人進(jìn)入急停狀態(tài)。示教操作盤(pán)的鍵控開(kāi)關(guān),由如下開(kāi)關(guān)構(gòu)成。與菜單相關(guān)的鍵控開(kāi)關(guān)與JOG相關(guān)的鍵控開(kāi)關(guān)與執(zhí)行相關(guān)的鍵控開(kāi)關(guān)與編輯相關(guān)的鍵控開(kāi)關(guān)1.與菜單相關(guān)的鍵控開(kāi)關(guān):1.)、功能( F )鍵,用來(lái)選擇液晶畫(huà)面最下行的功能鍵菜單。2)翻頁(yè)鍵將功能鍵菜單切換到下一頁(yè)。3.)、MENU(畫(huà)面選擇)鍵,按下,顯示出畫(huà)面菜單。FCTN(輔助)鍵用來(lái)顯示輔助菜單。4.)、SELECT(一覽) 鍵用來(lái)顯示程序一覽畫(huà)面。EDIT (編輯) 鍵用來(lái)顯示程序編輯畫(huà)面。DATA (數(shù)據(jù)) 鍵用來(lái)顯示寄存器等數(shù)據(jù)畫(huà)面。OTF 鍵用來(lái)顯示焊接微調(diào)整畫(huà)面。STATUS(狀態(tài)顯示) 鍵用來(lái)顯示狀態(tài)畫(huà)面。I/O (輸入/輸出)鍵用來(lái)顯示I/O畫(huà)面。POSN (位置顯示) 鍵用來(lái)顯示當(dāng)前位置畫(huà)面。DISP 單獨(dú)按下的情況下,移動(dòng)操作對(duì)象畫(huà)面。在與SHIFT鍵同時(shí)按下的情況下,分割畫(huà)面(1個(gè)畫(huà)面、2個(gè)畫(huà)面、3個(gè)畫(huà)面、狀態(tài)/1個(gè)畫(huà)面)。DIAG/HELP 單獨(dú)按下的情況下,移動(dòng)到提示畫(huà)面。在與SHIFT鍵同時(shí)按下的情況下, 移動(dòng)到報(bào)警畫(huà)面。2.與JOG相關(guān)的鍵控開(kāi)關(guān)1.)SHIFT鍵與其他按鍵同時(shí)按下時(shí),可以進(jìn)行JOG進(jìn)給、位置數(shù)據(jù)的示教、程序的啟動(dòng)等特定功能。左右的SHIFT鍵功能相同。2.)、 、JOG鍵,與SHIFT鍵同時(shí)按下而使用于JOG進(jìn)給。3.)COORD(手動(dòng)進(jìn)給坐標(biāo)系)鍵,用來(lái)切換手動(dòng)進(jìn)給坐標(biāo)系(JOG的種類(lèi))。依次進(jìn)行如下切換并在畫(huà)面右上角黃色背景顯示: 。當(dāng)同時(shí)按下此鍵與SHIFT鍵時(shí),出現(xiàn)用來(lái)進(jìn)行坐標(biāo)系切換的JOG菜單。如右圖所示: 4.)、倍率鍵用來(lái)進(jìn)行速度倍率的變更。依次進(jìn)行如下切換:“VFINE”(微速)“FINE” (低速)“1%” “5%” “50%” “100%”(5% 以下時(shí)以1%為刻度切換,5%以上時(shí)5%為刻度切換)。3.與執(zhí)行相關(guān)的鍵控開(kāi)關(guān)1.)、FWD(前進(jìn))鍵、BWD(后退)鍵(+SHIFT鍵)用于程序的啟動(dòng)。FWD鍵用來(lái)順向執(zhí)行程序,BWD鍵用來(lái)逆向執(zhí)行程序。程序執(zhí)行中松開(kāi)SHIFT鍵時(shí),程序執(zhí)行暫停。2.)HOLD(保持)鍵,用來(lái)中斷程序的執(zhí)行,使機(jī)器人暫停。3.) STEP(步進(jìn))鍵,用于測(cè)試運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的步進(jìn)運(yùn)轉(zhuǎn)和連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)的切換。4.與編輯相關(guān)的鍵控開(kāi)關(guān)1.)PREV(返回)鍵,用于使顯示返回到緊之前進(jìn)行的狀態(tài)。根據(jù)操作,有的情況下不會(huì)返回到緊之前的狀態(tài)顯示。2.)ENTER(輸入)鍵,用于數(shù)值的輸入和菜單的選擇。3.)BACK SPACE(取消)鍵,用來(lái)刪除光標(biāo)位置之前一個(gè)字符或數(shù)字。4.)、光標(biāo)鍵用來(lái)移動(dòng)光標(biāo)。光標(biāo),是指可在示教操作盤(pán)畫(huà)面上移動(dòng)的、反相顯示的部分。該部分成為通過(guò)示教操作盤(pán)進(jìn)行操作(數(shù)值/內(nèi)容的輸入或者變更)的對(duì)象。 (復(fù)位)鍵 5.)ITM(項(xiàng)目選擇)鍵,用于輸入行編號(hào)后移動(dòng)光標(biāo)。5.與應(yīng)用(焊接)相關(guān)的鍵控開(kāi)關(guān):(切割時(shí)不使用)1)切換焊接的有效/無(wú)效(同時(shí)按下SHIFT鍵時(shí))。不按SHIFT鍵就按下此鍵時(shí),顯示測(cè)試執(zhí)行和焊接畫(huà)面。2.)手動(dòng)送絲(與SHIFT鍵同時(shí)按下時(shí))。3.)手動(dòng)退絲(與SHIFT鍵同時(shí)按下時(shí))。5.與數(shù)字、符號(hào)輸入相關(guān)的鍵控開(kāi)關(guān):(此次省略不述)二 機(jī)器人尋點(diǎn)操作1. 設(shè)定接觸傳感器I/O信號(hào)a. 按下鍵,顯示出畫(huà)面菜單。移動(dòng)光標(biāo),選擇“6 設(shè)定”;移動(dòng)光標(biāo),進(jìn)入“設(shè)定 3”菜單;移動(dòng)光標(biāo),選擇“2 接觸檢知I/O”;如下圖所示:b. 按下,進(jìn)入右圖,設(shè)定與尋點(diǎn)相關(guān)的數(shù)字的輸入/輸出,以用于尋點(diǎn)器的啟動(dòng)和反饋。圖示檢知信號(hào)、指令信號(hào)編號(hào)應(yīng)與外圍設(shè)備接口對(duì)應(yīng)。2. 設(shè)定接觸坐標(biāo)系a. 按下鍵,顯示出畫(huà)面菜單。移動(dòng)光標(biāo),選擇“6 設(shè)定”;移動(dòng)光標(biāo),進(jìn)入“設(shè)定 3”菜單;移動(dòng)光標(biāo),選擇“1 接觸坐標(biāo)系”;如下圖所示:b. 按下 ,進(jìn)入右圖。 采用JOG方式示教原位置、 +X方向、+Y方向。示教完成機(jī)器人停止后按下 + “記錄” 示教+X方向、+Y方向時(shí),需要移動(dòng)槍尖以上。 示教完成后如下圖所示:3. 設(shè)定接觸條件a. 按下鍵,顯示出畫(huà)面菜單。移動(dòng)光標(biāo),選擇“0 下個(gè)” 按下鍵,移動(dòng)光標(biāo),選擇“3 資料”,移動(dòng)光標(biāo),選擇“8 接觸條件”。如下圖所示:b. 按下,進(jìn)入接觸條件資料一覽。如下圖所示:c. 將光標(biāo)指向?qū)⒁O(shè)定的接觸條件文件編號(hào)所在行,按下“細(xì)節(jié)”,出現(xiàn)下圖。設(shè)定詳細(xì)條件。d. 移動(dòng)光標(biāo),設(shè)定“2 基準(zhǔn)標(biāo)簽”;(示教尋點(diǎn)程序第一次應(yīng)用時(shí)基準(zhǔn)標(biāo)簽置 ,其后應(yīng)用置OFF。)e. 移動(dòng)光標(biāo),設(shè)定“6 搜尋形式”,選擇“填角/搭接”;f. 移動(dòng)光標(biāo),設(shè)定“7 搜尋形式”(尋點(diǎn)功能),選擇“1_D移轉(zhuǎn);g. 設(shè)定其他參數(shù),如“3 搜尋速度”推薦值為100(范圍1-500);“4 搜尋距離”推薦值為100(范圍1-2000);“5 接觸感應(yīng)坐標(biāo)系”與之前設(shè)定一致;“9 自動(dòng)返回”置ON;“10 返回速度”推薦值為100(范圍1-1000);“11 返回距離”推薦值為1000(范圍1-2000)。“17 機(jī)器人動(dòng)作群組”將第1項(xiàng)選為1)其余采用默認(rèn)值。接觸設(shè)定條件一覽如下圖所示:4. 編寫(xiě)尋點(diǎn)程序驗(yàn)證尋點(diǎn)功能實(shí)例程序如下圖所示:有關(guān)尋點(diǎn)的指令如下輸入:在程序畫(huà)面,按下,按下“指令”,出現(xiàn)如下畫(huà)面:移動(dòng)光標(biāo),選擇“示教(記錄) 4”中的“1 接觸傳感器”,按下出現(xiàn)如右圖示:其中:1. 搜尋啟動(dòng);2. 搜尋結(jié)束; 3. 接觸偏置;4. 偏置結(jié)束。單方向?qū)c(diǎn)的指令輸入如下:將光標(biāo)移動(dòng)到移動(dòng)指令語(yǔ)句最后,如右圖所示:按下“選擇”,出現(xiàn)右圖;移動(dòng)光標(biāo),選擇“3 Search”,按下進(jìn)入下圖;如右圖,選擇搜尋的方向,比如X方向。三 機(jī)器人TCP操作1. 按下鍵,顯示出畫(huà)面菜單。如右圖所示:2. 移動(dòng)光標(biāo),選擇“6 設(shè)定”;移動(dòng)光標(biāo),進(jìn)入“設(shè)定 1”菜單;移動(dòng)光標(biāo),選擇“7 坐標(biāo)系”;按下,進(jìn)入工具坐標(biāo)系一覽畫(huà)面。工具坐標(biāo)系一覽如右圖所示:3. 如果當(dāng)前顯示不為工具坐標(biāo)系,按下 “坐標(biāo)”,畫(huà)面出現(xiàn)坐標(biāo)系選擇框,如右圖所示,選擇“1 Tool Frame”,按下,坐標(biāo)系畫(huà)面變?yōu)楣ぞ咦鴺?biāo)系一覽。4. 將光標(biāo)指向?qū)⒁O(shè)定的工具坐標(biāo)系編號(hào)所在行,按下“細(xì)節(jié)”,出現(xiàn)所選的坐標(biāo)系編號(hào)的工具坐標(biāo)系設(shè)定畫(huà)面。如右圖所示:5. 輸入注解。光標(biāo)停在“注解”處,按下,出現(xiàn)字符輸入選擇菜單,如右圖所示。一般采用大寫(xiě)字母加數(shù)字的形式,如輸入“TOOL 4”。代表英文字母大寫(xiě)ABCDEF; 代表英文字母大寫(xiě)GHIJKL; 代表英文字母大寫(xiě)MNOPQR; 代表英文字母大寫(xiě)STUVWX; 代表字符YZ_*)。點(diǎn)按F鍵一次,各字符依次變換一次。前一字符輸入完畢,右移光標(biāo),繼續(xù)輸入下一字符。6按下“方法”,如右圖所示,移動(dòng)光標(biāo),選擇“6點(diǎn)記錄”,按下,出現(xiàn)如下圖所示畫(huà)面:待設(shè)定的工具坐標(biāo)系,參照點(diǎn) 1、參照點(diǎn) 2、參照點(diǎn) 3、坐標(biāo)原點(diǎn)、X 軸方向、Y 軸方向均顯示為“未示教”。部分設(shè)定的工具坐標(biāo)系,如右圖所示。7. 記錄各參考點(diǎn)a. 將光標(biāo)移動(dòng)到各參考點(diǎn)。b. 在JOG方式下將機(jī)器人工具前端移動(dòng)到應(yīng)進(jìn)行記錄的固定物尖端。以不同的姿勢(shì),不同的方向趨近同1點(diǎn)。 + C. 槍尖到達(dá)所期望的點(diǎn)后,按住的同時(shí),按下“位置記錄”將當(dāng)前值的數(shù)據(jù)作為參考點(diǎn)輸入。所示教完的參考點(diǎn),顯示“設(shè)定完成”。d對(duì)所有參考點(diǎn)都進(jìn)行示教后,顯示 “新的位置已經(jīng)計(jì)算完成”。刀具 坐標(biāo)系即被設(shè)定。如右圖所示:8. 按住的同時(shí),按下 “位置移動(dòng)”,即可使機(jī)器人移動(dòng)到所存儲(chǔ)的點(diǎn)。9. 要確認(rèn)已記錄的各點(diǎn)的位置數(shù)據(jù), 將光標(biāo)指向各參考點(diǎn),按下 出現(xiàn)各點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)的位置詳細(xì)畫(huà)面。如右圖所示:10. 設(shè)定新的坐標(biāo)系或查看另一個(gè)坐標(biāo)系,按下“坐標(biāo)號(hào)碼”,在畫(huà)面左下角出現(xiàn)輸入數(shù)值提示條。如右圖所示:輸入所期望的數(shù)字后,按下,進(jìn)入工具坐標(biāo)系一覽畫(huà)面。11. 如果需要?jiǎng)h掉一個(gè)已設(shè)定好或者部分完成的工具坐標(biāo)系,將光標(biāo)指向?qū)⒁獎(jiǎng)h除的工具坐標(biāo)系編號(hào)所在行,按下 “清除”,按下,在畫(huà)面左下角出現(xiàn)提示,如右圖所示,按下“是”確認(rèn)刪除。工具坐標(biāo)系被刪除后,其所存儲(chǔ)的位置數(shù)據(jù)被清零。12. 要使所設(shè)定的工具坐標(biāo)系作為當(dāng)前有效的工具坐標(biāo)系來(lái)使用,需要按下“設(shè)定號(hào)碼”。在畫(huà)面左下角出現(xiàn)提示,如右圖所示。輸入坐標(biāo)系編號(hào)后,按下。在畫(huà)面左下角出現(xiàn)提示。(要選擇希望使用的坐標(biāo)系編號(hào),也可以使用JOG菜單。方法是同時(shí)按下鍵 和鍵 出現(xiàn)用來(lái)進(jìn)行坐標(biāo)系切換的JOG菜單。如右圖所示,在第1行輸入想要的編號(hào)即可。四 機(jī)器人I/O設(shè)定1. 設(shè)定外圍I/Oa. 如右圖所示:按下鍵,移動(dòng)光標(biāo),選擇“5 設(shè)定輸出入信號(hào)”;移動(dòng)光標(biāo),進(jìn)入“設(shè)定輸出入信號(hào) 1”菜單;移動(dòng)光標(biāo),選擇“9 UOP:控制信號(hào)”; b. 按下,進(jìn)入U(xiǎn)OP一覽畫(huà)面?!癐/O UOP:控制信號(hào)”一覽如右圖所示:按下 “IN/OUT”,可以切換輸入/輸出;可以按下“ON”,“OFF”在輸入信號(hào)尚未接通的情況下,進(jìn)行仿真。c. 按下“定義”,進(jìn)入右圖,分別定義UI、UO,并使?fàn)顟B(tài)ACTIVE(激活)2. 設(shè)定數(shù)字I/Oa. 按下“類(lèi)型”,進(jìn)入右圖 選擇“5 數(shù)字信號(hào)”b.按下,進(jìn)入“I/O 數(shù)字信號(hào)輸入 狀態(tài)一覽”畫(huà)面。 如右圖所示:可以按下“ON”, “OFF”在操作按鈕臺(tái)沒(méi)有動(dòng)作的情況下,進(jìn)行仿真。c.按下 “IN/OUT”,進(jìn)入“I/O 數(shù)字信號(hào)輸出 狀態(tài)一覽”畫(huà)面。如右圖所示:可以按下“ON”, “OFF”在操作按鈕臺(tái)沒(méi)有動(dòng)作的情況下,進(jìn)行仿真。五防碰撞檢測(cè)設(shè)定a. 按下鍵,顯示出畫(huà)面菜單。移動(dòng)光標(biāo),選擇“0 下個(gè)” 按下鍵,移動(dòng)光標(biāo),選擇“6 系統(tǒng)設(shè)定”,移動(dòng)光標(biāo),選擇“6 主要的設(shè)定”。如下圖所示:b.按下,進(jìn)入“主要的系統(tǒng)參數(shù):系統(tǒng)變量”畫(huà)面。 如右圖所示:移動(dòng)光標(biāo)到第44 項(xiàng):“夾爪斷裂”處,按下,按下“有效”,使之設(shè)為有效。

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