KUKA機械人邏輯編程.ppt

Copyright by KUKA Roboter GmbH College 01/2006 1 mp2_logic_en.ppt 邏輯編程 輸入輸出的設(shè)置是為了機器人與外設(shè)設(shè)備的通訊 (例如工具，傳感 器等。 ) Outputs: $OUT1 . $OUT4096 Inputs: $IN1 . $IN4096 $IN1025=TRUE $IN1026=FALSE 機器人控制柜 外圍設(shè)備 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 01/2006 2 mp2_logic_en.ppt 可用邏輯指令 時間等待功能 信號相關(guān)等待功能 開關(guān)功能 Coupling/decoupling an Interbus segment 下述邏輯指令可以被選擇 : 時間和信號等待功能以及單獨開關(guān)，脈沖輸出都會使前置判斷停止。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 01/2006 3 mp2_logic_en.ppt 等待時間功能指令 (WAIT) 如果選擇“ WAIT”指令，等待時間可以被指定。這條命令會打斷前置 判斷，即使等待時間是 0秒 等待時間單位：秒 Example: PTP P1 VEL=100% PDAT1 PTP P2 VEL=100% PDAT2 WAIT Time=1 sec PTP P3 VEL=100% PDAWT3 P1 P2 P3 運動在 P2點中斷 1秒 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 01/2006 4 mp2_logic_en.ppt 等待信號功能指令 (WAIT FOR) 如果“ WAIT FOR”指令被選擇，那么以下參數(shù)可以被設(shè)置 插入一個內(nèi)部邏輯運算 (例如 . WAIT FOR (IN1) AND (IN2) 布爾表達式取反 “ ” “NOT” 2 插入一個外部的邏輯運算 (例如： WAIT FOR (IN1) AND (IN2) 布爾表達式取反 “ ” “NOT” 1 Remarks Values Box 1 2 3 4 5 6 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 01/2006 5 mp2_logic_en.ppt 等待信號功能指令 (WAIT FOR) WAIT FOR (IN1 OR IN2 OR IN3) AND (NOT OUT1 OR OUT2) OR NOT (IN4) 內(nèi)部邏輯運算 : 運算表達式要寫 在括號里 外部邏輯運算 : 運算表達式寫在 兩個括號之間 . 混合的邏輯運算是允許的，一 條命令最多可以有 12個操作符 等待條件可以編寫 , 例如以下的常用形式 : Copyright by KUKA Roboter GmbH College 01/2006 6 mp2_logic_en.ppt 1 2 3 4 5 6 等待信號功能指令 (WAIT FOR) 如果“ WAIT FOR”指令被選擇，那么以下參數(shù)可以被設(shè)置： 輸入 /輸出，標(biāo)志位。計時器的編號 1- 4096 4 輸入 /輸出，標(biāo)志位。計時器，用戶自定義的 名字 IN, OUT, TIMER, FLAG, CYCFLAG, user variable 3 Remarks Values Box Copyright by KUKA Roboter GmbH College 01/2006 7 mp2_logic_en.ppt 等待信號功能指令 (WAIT FOR) 如果“ WAIT FOR”指令被選擇，那么以下參數(shù)可以被設(shè)置： 1 2 3 4 5 不采用前置判斷 采用前置判斷 “ ” “CONT” 6 當(dāng)系統(tǒng)處于專家模式時，編輯長文本名字（類 似于注釋） “ ” Existing long text name 5 Remarks Values Box 6 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 01/2006 8 mp2_logic_en.ppt 等待信號功能指令 (WAIT FOR) 如果 WAIT FOR命令采用打斷前置判斷的形式，每一個點都會精確到達 即使條件已經(jīng)滿足 Example: PTP P1 VEL=100% PDAT1 PTP P2 CONT VEL=100% PDAT2 WAIT FOR IN 1 PTP P3 VEL=100% PDAT3 P1 P2 P3 運動會被中斷 直到 INPUT1 被置位 不采用前置判斷 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 01/2006 9 mp2_logic_en.ppt 等待信號功能指令 (WAIT FOR) 如果 WAIT FOR命令選擇 CONT模式，那么條件將會被前置判斷，如果 條件滿足，那么就會采用逼近方式 Example: PTP P1 VEL=100% PDAT1 PTP P2 CONT VEL=100% PDAT2 WAIT FOR IN 1 CONT PTP P3 VEL=100% PDAT3 P1 P2 P3 可能檢查 INPUT1 采用前置判斷 = 前置判斷 隨后信號的變化將不 再被關(guān)注 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 01/2006 10 mp2_logic_en.ppt 輸出功能 簡單開關(guān)功能 簡單脈沖功能 與路徑相關(guān)的開關(guān) 功能 與路徑相關(guān)的脈沖 功能 以下功能按想鍵可以被選擇 : Copyright by KUKA Roboter GmbH College 01/2006 11 mp2_logic_en.ppt 簡單輸出指令 (OUT) 如果“ OUT”指令被選擇，那么以下參數(shù)可以被設(shè)置： OUTPUT的開關(guān)狀態(tài) TRUE FALSE 3 OUTPUT編號 1- 4096 1 不采用前置判斷 采用前置判斷 “ ” “CONT” 4 當(dāng)系統(tǒng)處于專家模式時，編輯長文本名字（類似于注 釋） “ ” Existing long text name 2 Remarks Values Box 1 2 3 4 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 01/2006 12 mp2_logic_en.ppt 簡單輸出指令 (OUT) Example: LIN P1 VEL=0.2 m/s PDAT1 LIN P2 CONT VEL=0.2 m/s PDAT2 LIN P3 CONT VEL=0.2 m/s PDAT3 LIN P4 VEL=0.2 m/s PDAT4 OUT 1 State= TRUE P1 P2 P3 P4 Output 1 在 P3點 會被置位 P3精確到達，因為沒采 用前置判斷 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 01/2006 13 mp2_logic_en.ppt 簡單輸出指令 (OUT) Example: LIN P1 VEL=0.2 m/s PDAT1 LIN P2 CONT VEL=0.2 m/s PDAT2 LIN P3 CONT VEL=0.2 m/s PDAT3 LIN P4 VEL=0.2 m/s PDAT4 OUT 1 State= TRUE CONT P1 P2 P3 P4 可能在這個點 OUTPUT1就被置 位了，因為采用了前置判斷 P3點是逼近運 動 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 01/2006 14 mp2_logic_en.ppt 簡單脈沖指令 (PULSE) 如果“ PULSE”指令被選擇，那么以下參數(shù)可以被設(shè)置： 2 3 4 5 1 不采用前置判斷 采用前置判斷 “ ” “CONT” 4 OUTPUT的開關(guān)狀態(tài) TRUE FALSE 3 Output 編號 1- 4096 1 脈寬 單位：秒 0.1 3 5 當(dāng)系統(tǒng)處于專家模式時，編輯長文本名字（類似于注 釋） “ ” Existing long text name 2 Remarks Values Box Copyright by KUKA Roboter GmbH College 01/2006 15 mp2_logic_en.ppt 簡單脈沖指令 (PULSE) “高電平脈沖 : STATE=TRUE 0 1 Time OUT 1 Time 0 1 Time OUT 1 Time “低電平脈沖 : STATE=FALSE Copyright by KUKA Roboter GmbH College 01/2006 16 mp2_logic_en.ppt 同步輸出指令 (基于 PTP, LIN, CIRC) 可以與開始和結(jié)束點相關(guān)聯(lián)而觸發(fā) 這些應(yīng)用包括 : 在點焊時開關(guān)焊槍 在弧焊時起弧或斷弧 在涂膠時關(guān)閉或打開膠槍 . 同步輸出指令“ SYN OUT” Copyright by KUKA Roboter GmbH College 01/2006 17 mp2_logic_en.ppt 在路徑的開始或者結(jié)束處輸出信號 如果“ OUT”指令被選擇，那么以下參數(shù)可以被設(shè)置： （基于 START or END） 1 2 3 4 5 基于起點還是結(jié)束點 “START” “END” 4 OUTPUT的開關(guān)狀態(tài) TRUE FALSE 3 Output 編號 1- 4096 1 開關(guān)動作延時 (單位 ms) -1000 +1000 5 當(dāng)系統(tǒng)處于專家模式時，編輯長文本名字（類似于 注釋） “ ” Existing long text name 2 Remarks Values Box Copyright by KUKA Roboter GmbH College 01/2006 18 mp2_logic_en.ppt 在路徑的開始或者結(jié)束處輸出信號 Example: LIN P1 VEL=0.3 m/s CPDAT1 LIN P2 VEL=0.3 m/s CPDAT2 SYN OUT 1 State= TRUE at START Delay=20 ms SYN OUT 2 State= TRUE at END Delay=-20 ms LIN P3 VEL=0.3 m/s CPDAT3 LIN P4 VEL=0.3 m/s CPDAT4 P1 P2 P3 P4 + - 起始點 終點 起始點和終點都是精確到達的點 : Switching limit *) *) 觸發(fā)限制 : 如果信號發(fā)送的位置超出該限制位 , 控制器會自動調(diào)整成在該限位上發(fā)送 . Copyright by KUKA Roboter GmbH College 01/2006 19 mp2_logic_en.ppt 在路徑的開始或者結(jié)束處輸出信號 Example: LIN P1 VEL=0.3 m/s CPDAT1 LIN P2 VEL=0.3 m/s CPDAT2 SYN OUT 1 State= TRUE at START Delay=20 ms SYN OUT 2 State= TRUE at END Delay=-20 ms LIN P3 CONT VEL=0.3 m/s CPDAT3 LIN P4 VEL=0.3 m/s CPDAT4 P1 P2 P3 P4 + - + 起始點 終點 起點是精確到達點，終點是逼近點 : 逼近范圍的中心 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 01/2006 20 mp2_logic_en.ppt 在路徑的開始或者結(jié)束處輸出信號 Example: LIN P1 VEL=0.3 m/s CPDAT1 LIN P2 CONT VEL=0.3 m/s CPDAT2 SYN OUT 1 State= TRUE at START Delay=20 ms SYN OUT 2 State= TRUE at END Delay=-20 ms LIN P3 CONT VEL=0.3 m/s CPDAT3 LIN P4 VEL=0.3 m/s CPDAT4 P1 P2 P3 P4 + - + 起始點 終點 逼近范圍的中心 起點和終點都是逼近點 : Copyright by KUKA Roboter GmbH College 01/2006 21 mp2_logic_en.ppt 在路徑任意位置輸出信號 如果你使用路徑相關(guān)的 SYNOUT-PATH命令，你可以沿著程序路徑 上的指定距離的任意點觸發(fā)開關(guān)量。 和起始結(jié)束點相關(guān)同步指令一樣 , 這種指令也可以提前或者延遲發(fā) 送信號 . 路徑相關(guān)的開關(guān)量控制只是被允許用在連續(xù)路徑運動中 (LIN or CIRC). SYNOUT-PATH 指令是針對下一個運動指令而言的。 如果一個 SYNOUT-PATH 命令運用于一個 PTP運動，那么當(dāng)運動 執(zhí)行時會被軟件拒絕。 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 01/2006 22 mp2_logic_en.ppt 6 路徑相關(guān)同步輸出指令 如果“ OUT”指令被選擇，那么以下參數(shù)可以被設(shè)置： （基于 PATH） 1 2 3 4 5 從結(jié)束點見到開關(guān)量動作開始點距離 (i單位： mm) -2000 +2000 5 基于路徑 “PATH” 4 OUTPUT的開關(guān)狀態(tài) TRUE FALSE 3 Output 編號 1- 4096 1 開關(guān)動作延時 (單位： ms) -1000 +1000 6 當(dāng)系統(tǒng)處于專家模式時，編輯長文本名字（類似于 注釋） “ ” Existing long text name 2 Remarks Values Box Copyright by KUKA Roboter GmbH College 01/2006 23 mp2_logic_en.ppt 路徑相關(guān)同步輸出指令 Example: LIN P1 VEL=0.3 m/s CPDAT1 SYN OUT 1 State= TRUE PATH=20 mm Delay=-5 ms LIN P2 CONT VEL=0.3 m/s CPDAT2 LIN P3 CONT VEL=0.3 m/s CPDAT3 LIN P4 VEL=0.3 m/s CPDAT4 P1 P2 P3 P4 + - 20 mm - + -5 ms 結(jié)束點 起始點是精確到達點，結(jié)束點是逼近點 : Copyright by KUKA Roboter GmbH College 01/2006 24 mp2_logic_en.ppt 路徑相關(guān)同步輸出指令 Example: LIN P1 CONT VEL=0.3 m/s CPDAT1 SYN OUT 1 State= TRUE PATH=20 mm Delay=-5 ms LIN P2 CONT VEL=0.3 m/s CPDAT2 LIN P3 CONT VEL=0.3 m/s CPDAT3 LIN P4 VEL=0.3 m/s CPDAT4 P1 P2 P4 + - 20 mm P3 - + -5 ms 結(jié)束點 起始點和結(jié)束點都是逼近點 : Copyright by KUKA Roboter GmbH College 01/2006 25 mp2_logic_en.ppt 同步脈沖指令 如果“ SYN PULSE”指令被選擇，那么以下參數(shù)可以被設(shè)置： 狀態(tài) 輸出點 觸發(fā)方式 時間 脈寬 0 1 Time OUT 1 Time 0 1 Time OUT 1 Time 距離 長文本 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 01/2006 26 mp2_logic_en.ppt Interbus 部分耦合與解耦 如果指令“ IBUS-Seg.on/off”被選擇，那么以下參數(shù)可以被設(shè)置： 耦合 / 解耦 3.0 Bus terminal 3 (fixed to the tool) 2.0 2.1 2.2 1.0 1.1 1.2 Bus terminal 1 Bus terminal 2 Copyright by KUKA Roboter GmbH College 01/2006 27 mp2_logic_en.ppt 實際練習(xí) Adhesive application (I/Os)