歡迎來(lái)到裝配圖網(wǎng)! | 幫助中心 裝配圖網(wǎng)zhuangpeitu.com!
裝配圖網(wǎng)
ImageVerifierCode 換一換
首頁(yè) 裝配圖網(wǎng) > 資源分類 > PPT文檔下載  

三自由度圓柱坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì).ppt

  • 資源ID:16234257       資源大?。?span id="8wukao7" class="font-tahoma">407.31KB        全文頁(yè)數(shù):19頁(yè)
  • 資源格式: PPT        下載積分:9.9積分
快捷下載 游客一鍵下載
會(huì)員登錄下載
微信登錄下載
三方登錄下載: 微信開放平臺(tái)登錄 支付寶登錄   QQ登錄   微博登錄  
二維碼
微信掃一掃登錄
下載資源需要9.9積分
郵箱/手機(jī):
溫馨提示:
用戶名和密碼都是您填寫的郵箱或者手機(jī)號(hào),方便查詢和重復(fù)下載(系統(tǒng)自動(dòng)生成)
支付方式: 支付寶    微信支付   
驗(yàn)證碼:   換一換

 
賬號(hào):
密碼:
驗(yàn)證碼:   換一換
  忘記密碼?
    
友情提示
2、PDF文件下載后,可能會(huì)被瀏覽器默認(rèn)打開,此種情況可以點(diǎn)擊瀏覽器菜單,保存網(wǎng)頁(yè)到桌面,就可以正常下載了。
3、本站不支持迅雷下載,請(qǐng)使用電腦自帶的IE瀏覽器,或者360瀏覽器、谷歌瀏覽器下載即可。
4、本站資源下載后的文檔和圖紙-無(wú)水印,預(yù)覽文檔經(jīng)過(guò)壓縮,下載后原文更清晰。
5、試題試卷類文檔,如果標(biāo)題沒有明確說(shuō)明有答案則都視為沒有答案,請(qǐng)知曉。

三自由度圓柱坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì).ppt

三自由度圓柱坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì),設(shè)計(jì)要求:綜合運(yùn)用所學(xué)知識(shí),搜集有關(guān)資料獨(dú)立完成三自由度圓柱坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人操作機(jī)和驅(qū)動(dòng)單元的設(shè)計(jì)工作。原始數(shù)據(jù):自動(dòng)線上有,兩條輸送帶之間距離為1.5m,需設(shè)計(jì)工業(yè)器人將一零件從A帶送到B帶。零件尺寸:內(nèi)孔 100,壁厚 10,高 100。零件材料:45鋼。,零件實(shí)體圖,總體方案: 在工業(yè)機(jī)器人的諸多功能中,抓取和移動(dòng)是最主要的功能。這兩項(xiàng)功能實(shí)現(xiàn)的技術(shù)基礎(chǔ)是精巧的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和良好的伺服控制驅(qū)動(dòng)。本次設(shè)計(jì)就是在這一思維下展開的。根據(jù)設(shè)計(jì)內(nèi)容和需求確定圓柱坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人,利用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)和諧波齒輪傳動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng);利用另一臺(tái)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)滾珠絲杠旋轉(zhuǎn),從而使與滾珠絲杠螺母副固連在一起的手臂實(shí)現(xiàn)上下運(yùn)動(dòng);考慮到本設(shè)計(jì)中的機(jī)器人工作范圍不大,故利用液壓缸驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)手臂的伸縮運(yùn)動(dòng);末端夾持器則采用內(nèi)撐連桿杠桿式夾持器,用小型液壓缸驅(qū)動(dòng)夾緊。,三維動(dòng)畫演示,末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì): 采用內(nèi)撐連桿杠桿式夾持器,用小型液壓缸驅(qū)動(dòng)夾緊,它的結(jié)構(gòu)形式如圖。內(nèi)撐連桿杠桿式夾持器采用四連桿機(jī)構(gòu)傳遞撐緊力,即當(dāng)液壓缸1工作時(shí),推動(dòng)推桿2向下運(yùn)動(dòng),使兩鉗爪3向外撐開,從而帶動(dòng)彈性爪4夾緊工件。該種夾持器多用于內(nèi)孔薄壁零件的夾持。,彈性爪 的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì): 這種結(jié)構(gòu)是在手爪外側(cè)用螺釘固定彈性片兩端。當(dāng)彈性手工作時(shí),由于夾緊過(guò)程具有彈性,就可以避免易損零件被抓傷,變形和破損。,手臂機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) : 本設(shè)計(jì)中手臂由滾珠絲杠驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)上下運(yùn)動(dòng),結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,裝拆方便,還設(shè)計(jì)有兩根導(dǎo)柱導(dǎo)向,以防止手臂在滾珠絲杠上轉(zhuǎn)動(dòng),確保手臂隨機(jī)座一起轉(zhuǎn)動(dòng)。它的結(jié)構(gòu)如下圖。選用軸向腳架型液壓缸,活塞桿末端為外螺紋結(jié)構(gòu),手臂與末端執(zhí)行器連同活塞桿一起轉(zhuǎn)動(dòng)。,腰部和基座設(shè)計(jì) : 通過(guò)安裝在支座上的步進(jìn)電機(jī)和諧波齒輪直接驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)殼體轉(zhuǎn)動(dòng),從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng),通過(guò)安裝在頂部的步進(jìn)電機(jī)和聯(lián)軸器帶動(dòng)滾珠絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)手臂的上下移動(dòng)。采用了雙導(dǎo)柱導(dǎo)向,以防止手臂在滾珠絲杠上轉(zhuǎn)動(dòng),確保手臂隨機(jī)座一起轉(zhuǎn)動(dòng)。支撐梁采用槽鋼,以減輕重量和節(jié)省材料,它的結(jié)構(gòu)如圖。,1支座,2步進(jìn)電機(jī),3諧波齒輪,4轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)座 5支承槽鋼梁,6滾珠絲杠,7導(dǎo)向柱,8錐環(huán)無(wú)鍵聯(lián)軸器,驅(qū)動(dòng)方式的選擇:,由上表可知步進(jìn)電機(jī)應(yīng)用于驅(qū)動(dòng)工業(yè)機(jī)器人有著許多無(wú)可替代的優(yōu)點(diǎn),如控制性能好,可精確定位,體積較小可用于程序復(fù)雜和運(yùn)動(dòng)軌跡要求嚴(yán)格的小型通用機(jī)械手等,所以本設(shè)計(jì)采用它來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)和上下移動(dòng)。選電機(jī)為BF反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī),型號(hào)為:90BF001。,由上表可知,液壓驅(qū)動(dòng)方式反應(yīng)靈敏,可實(shí)現(xiàn)連續(xù)軌跡控制,液體壓力高,可以獲得較大的輸出力,因此機(jī)器人的伸縮運(yùn)動(dòng)采用液壓驅(qū)動(dòng)方式來(lái)實(shí)現(xiàn),從而使機(jī)器人容易找準(zhǔn)工件.它的型號(hào)為Y-HG1-C50/28100LJ1HL1Q,它的主要技術(shù)參數(shù)如下表:,工業(yè)機(jī)器人的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)概述 : 工業(yè)機(jī)器人具有多個(gè)自由度,每個(gè)自由度一般包括一個(gè)伺服機(jī)構(gòu),它們必須協(xié)調(diào)起來(lái),組成一個(gè)多變量控制系統(tǒng)。這種多變量的控制系統(tǒng),一般要用計(jì)算機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)。因此,機(jī)器人控制系統(tǒng)也是一個(gè)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)??刂葡到y(tǒng)的功能是控制機(jī)器人操作機(jī)的運(yùn)動(dòng)和操作以滿足作業(yè)的要求。在作業(yè)中機(jī)器人的工作任務(wù)是要求操作機(jī)的末端執(zhí)行器按點(diǎn)位或軌跡運(yùn)動(dòng),并保持設(shè)定的姿態(tài)。在運(yùn)動(dòng)中或在規(guī)定的某點(diǎn)位執(zhí)行作業(yè)規(guī)定的操作。,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行時(shí)應(yīng)采取的安全措施 : 工業(yè)機(jī)器人能代替人在危險(xiǎn)有害的環(huán)境中作業(yè)。但又給人另一種危險(xiǎn),即機(jī)器人傷人事故。這是工業(yè)機(jī)器人安全管理的最為重要的一條原則。此外,除了通用的工業(yè)安全規(guī)程外,還要注意工業(yè)機(jī)器人的特殊性,采取相應(yīng)可靠的對(duì)策。 對(duì)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用工程的安全要求有如下幾條:必須為工業(yè)機(jī)器人和周邊設(shè)備安裝安全護(hù)欄,以防止人靠近而造成傷害。工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)作范圍不能超越護(hù)欄。在護(hù)欄出入口的門上必須設(shè)置插拔式電接點(diǎn)點(diǎn)開關(guān),其插座有導(dǎo)線與控制系統(tǒng)的電路連接。只有拔下開關(guān)的插頭,才能打開對(duì)應(yīng)的門。這時(shí),工業(yè)機(jī)器人及周邊設(shè)備停止運(yùn)轉(zhuǎn),并且將工業(yè)機(jī)器人鎖定在示教模式。在距操作者的地方設(shè)置緊急停止開關(guān)。按下此開關(guān),工業(yè)機(jī)器人和有關(guān)的設(shè)備立即停止運(yùn)轉(zhuǎn)。,謝謝!,

注意事項(xiàng)

本文(三自由度圓柱坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì).ppt)為本站會(huì)員(max****ui)主動(dòng)上傳,裝配圖網(wǎng)僅提供信息存儲(chǔ)空間,僅對(duì)用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對(duì)上載內(nèi)容本身不做任何修改或編輯。 若此文所含內(nèi)容侵犯了您的版權(quán)或隱私,請(qǐng)立即通知裝配圖網(wǎng)(點(diǎn)擊聯(lián)系客服),我們立即給予刪除!

溫馨提示:如果因?yàn)榫W(wǎng)速或其他原因下載失敗請(qǐng)重新下載,重復(fù)下載不扣分。




關(guān)于我們 - 網(wǎng)站聲明 - 網(wǎng)站地圖 - 資源地圖 - 友情鏈接 - 網(wǎng)站客服 - 聯(lián)系我們

copyright@ 2023-2025  zhuangpeitu.com 裝配圖網(wǎng)版權(quán)所有   聯(lián)系電話:18123376007

備案號(hào):ICP2024067431號(hào)-1 川公網(wǎng)安備51140202000466號(hào)


本站為文檔C2C交易模式,即用戶上傳的文檔直接被用戶下載,本站只是中間服務(wù)平臺(tái),本站所有文檔下載所得的收益歸上傳人(含作者)所有。裝配圖網(wǎng)僅提供信息存儲(chǔ)空間,僅對(duì)用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對(duì)上載內(nèi)容本身不做任何修改或編輯。若文檔所含內(nèi)容侵犯了您的版權(quán)或隱私,請(qǐng)立即通知裝配圖網(wǎng),我們立即給予刪除!