歡迎來到裝配圖網(wǎng)! | 幫助中心 裝配圖網(wǎng)zhuangpeitu.com!
裝配圖網(wǎng)
ImageVerifierCode 換一換
首頁 裝配圖網(wǎng) > 資源分類 > PPT文檔下載  

《自動(dòng)循跡小車》PPT課件

  • 資源ID:16137151       資源大?。?span id="xhed2t6" class="font-tahoma">1.64MB        全文頁數(shù):50頁
  • 資源格式: PPT        下載積分:9.9積分
快捷下載 游客一鍵下載
會員登錄下載
微信登錄下載
三方登錄下載: 微信開放平臺登錄 支付寶登錄   QQ登錄   微博登錄  
二維碼
微信掃一掃登錄
下載資源需要9.9積分
郵箱/手機(jī):
溫馨提示:
用戶名和密碼都是您填寫的郵箱或者手機(jī)號,方便查詢和重復(fù)下載(系統(tǒng)自動(dòng)生成)
支付方式: 支付寶    微信支付   
驗(yàn)證碼:   換一換

 
賬號:
密碼:
驗(yàn)證碼:   換一換
  忘記密碼?
    
友情提示
2、PDF文件下載后,可能會被瀏覽器默認(rèn)打開,此種情況可以點(diǎn)擊瀏覽器菜單,保存網(wǎng)頁到桌面,就可以正常下載了。
3、本站不支持迅雷下載,請使用電腦自帶的IE瀏覽器,或者360瀏覽器、谷歌瀏覽器下載即可。
4、本站資源下載后的文檔和圖紙-無水印,預(yù)覽文檔經(jīng)過壓縮,下載后原文更清晰。
5、試題試卷類文檔,如果標(biāo)題沒有明確說明有答案則都視為沒有答案,請知曉。

《自動(dòng)循跡小車》PPT課件

基于單片機(jī)的智能尋跡小車的設(shè)計(jì),讓我們先看看一段錄像吧,小車沿線自動(dòng)行駛,我們從五個(gè)方面開始介紹,1.智能尋跡小車的研究意義 2.系統(tǒng)模塊組成結(jié)構(gòu) 3.系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) 4.系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 5 實(shí)驗(yàn)測試,1.智能尋跡小車的研究意義,大家在新聞中都看到過登月小車 或者聽說過無人駕駛車吧,在那些人類很難適應(yīng)、或無法進(jìn)入的工作環(huán)境中,我們可以看到它們的身影。,智能車以及在智能車輛基礎(chǔ)上開發(fā)出來的產(chǎn)品已成為航天、醫(yī)療、工業(yè)控制、物流等各個(gè)領(lǐng)域的關(guān)鍵設(shè)備,世界上許多國家都在積極進(jìn)行智能車的研究和開發(fā)設(shè)計(jì)。,整個(gè)系統(tǒng)包括單片機(jī)控制模塊、驅(qū)動(dòng)模塊、液晶顯示模塊、鍵盤、紅外采集模塊和小車車體組成。,2 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖,將單片機(jī)控制模塊、驅(qū)動(dòng)模塊、鍵盤、液晶顯示模塊固定在小車上部,紅外發(fā)射接收對管安裝在小車前部的底部,離地面約1厘米。,采用左右兩輪分別驅(qū)動(dòng),萬向輪轉(zhuǎn)向的方案。 即左右輪分別用兩個(gè)轉(zhuǎn)速和力矩基本完全相同的直流電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng),車體前部裝一個(gè)萬向輪。,大家想一下,小車的控制方式吧,小車怎么轉(zhuǎn)彎呢?怎么直行?,當(dāng)兩個(gè)直流電機(jī)轉(zhuǎn)向相反同時(shí)轉(zhuǎn)速相同時(shí)就可以實(shí)現(xiàn)電動(dòng)車的原地旋轉(zhuǎn),由此可以輕松的實(shí)現(xiàn)小車坐標(biāo)不變的90度和180度的轉(zhuǎn)彎。,小車安裝的時(shí)候需要注意哪些問題呢?,在安裝時(shí)我們保證兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)同軸。當(dāng)小車前進(jìn)時(shí),左右兩驅(qū)動(dòng)輪與后萬向輪形成了三點(diǎn)結(jié)構(gòu)。 這種結(jié)構(gòu)使得小車在前進(jìn)時(shí)比較平穩(wěn)。為了防止小車重心的偏移,后萬向輪起支撐作用。,2.1 系統(tǒng)實(shí)物圖,圖1 系統(tǒng)安裝圖照片,圖2 數(shù)據(jù)采集部分安裝圖,白色地板上約5cm寬的黑色軌跡跑道 兩平行跑道間距為80cm,半圓半徑為40cm,圖3 系統(tǒng)測試場地,當(dāng)然,我們還可以選擇 其它的車體和賽道,2.1 系統(tǒng)實(shí)物圖2,圖1 系統(tǒng)安裝圖照片,光電傳感器電路模塊,跑車跑道,2.3 系統(tǒng)工作原理,黑色和白色路面對光的反射程度不同, 白色反射程度強(qiáng),而黑色反射程度弱。,仔細(xì)想想循跡小車的工作原理吧,恍然大悟了嗎?,利用紅外采集模塊中的紅外發(fā)射接收對管檢測路面上的軌跡 將軌跡信息送到單片機(jī) 單片機(jī)采用模糊推理求出轉(zhuǎn)向的角度和行走速度,然后去控制行走部分 最終完成智能小車可以按照路面上的軌跡運(yùn)行。,3 、系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì),1.單片機(jī)系統(tǒng)電路 2.尋跡電路 3.小車驅(qū)動(dòng) 4.鍵盤電路 5.液晶顯示,3.1 單片機(jī)系統(tǒng)電路,單片機(jī)系統(tǒng)電路,電源電路,L298電機(jī)控制驅(qū)動(dòng):,小車光電采樣電路,3.2 尋跡電路原理,a.采樣電路原理框圖,提示,紅外發(fā)射管,紅外接收管,8,9,3,12,14,U1C,LM339,10K,R21,560,R13,10K,R14,1K,R15,4.7K,R17,VCC,VCC,R18,200,輸出端,紅外發(fā)射管,紅外接收管,無遮擋物/白色,接收管導(dǎo)通,A,A點(diǎn)為高電平,輸出端為低電平,有遮擋物/黑色,接收管截止,A點(diǎn)為低電平,輸出端為高電平,問題1、為什么要加比較器? 問題2、為什么里用滑動(dòng)變阻器?,現(xiàn)在,大家開動(dòng)腦筋,想想它的設(shè)計(jì)方法吧,?,3.3 小車驅(qū)動(dòng),針對不同的電機(jī)采取不同的驅(qū)動(dòng)方法 我們這里講兩種 1.減速電機(jī) 2.伺服電機(jī),1.減速電機(jī)控制方法,采用PWM(Pulse Width Modulation脈沖寬度調(diào)制)驅(qū)動(dòng)方法 占空比越大,電機(jī)的速度越快 電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片可以采用L298N,18200 MC33886等,1.當(dāng)高電平等于1.5ms時(shí),兩小車車輪處于停止; 2.當(dāng)高電平大于1.5ms時(shí),車輪會逆時(shí)針旋轉(zhuǎn) 3.當(dāng)高電平小于1.5ms時(shí),車輪會順時(shí)針旋轉(zhuǎn),2.舵機(jī)/伺服電機(jī)控制方法,利用伺服電機(jī)控制,小車需要零校準(zhǔn) 步驟: (1)由單片機(jī)定時(shí)器程序在P1.4、P1.5引腳產(chǎn)生1.5ms高電平20ms低電平的脈沖信號 (2)用螺絲刀調(diào)節(jié)伺服電機(jī)內(nèi)馬達(dá)上的電位器,使伺服電機(jī)保持靜止,即完成相應(yīng)調(diào)零過程。,4 軟件設(shè)計(jì),4.1 軟件流程圖,4.2 尋跡流程圖,圖10 采集電路圖,問題:如何實(shí)現(xiàn)更精準(zhǔn)的控制,提示:位置不同,轉(zhuǎn)彎速度應(yīng)該不同,表1 小車控制表格,小車控制采用模糊控制算法,問題:若賽道寬度不定,如何實(shí)現(xiàn)控制,5 實(shí)驗(yàn)測試,將小車系統(tǒng)放在預(yù)定白色地板上,白色地板上有5cm寬黑色軌跡,兩平行跑道間距為80cm,半圓半徑為40cm,根據(jù)小車下方的5個(gè)光電發(fā)射接收對管關(guān)于黑線和白色地板反應(yīng)不同,觀察小車是否可以自己完成尋跡。,如果沒有賽道的話,如何進(jìn)行測試?,1)若小車偏左的時(shí)候,車輪將向右偏轉(zhuǎn);若小車偏右,車輪將向左偏轉(zhuǎn);若沒有偏移,小車將繼續(xù)向前;若小車完全偏離黑色軌跡,小車后退以尋找黑色軌跡。 2)液晶顯示器將顯示車輪所在位置的數(shù)據(jù)。 觀察小車運(yùn)動(dòng),證明小車可以在軌道上完成行駛,不會偏離軌道。以上現(xiàn)象,證明調(diào)試成功。,

注意事項(xiàng)

本文(《自動(dòng)循跡小車》PPT課件)為本站會員(san****019)主動(dòng)上傳,裝配圖網(wǎng)僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對上載內(nèi)容本身不做任何修改或編輯。 若此文所含內(nèi)容侵犯了您的版權(quán)或隱私,請立即通知裝配圖網(wǎng)(點(diǎn)擊聯(lián)系客服),我們立即給予刪除!

溫馨提示:如果因?yàn)榫W(wǎng)速或其他原因下載失敗請重新下載,重復(fù)下載不扣分。




關(guān)于我們 - 網(wǎng)站聲明 - 網(wǎng)站地圖 - 資源地圖 - 友情鏈接 - 網(wǎng)站客服 - 聯(lián)系我們

copyright@ 2023-2025  zhuangpeitu.com 裝配圖網(wǎng)版權(quán)所有   聯(lián)系電話:18123376007

備案號:ICP2024067431-1 川公網(wǎng)安備51140202000466號


本站為文檔C2C交易模式,即用戶上傳的文檔直接被用戶下載,本站只是中間服務(wù)平臺,本站所有文檔下載所得的收益歸上傳人(含作者)所有。裝配圖網(wǎng)僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對上載內(nèi)容本身不做任何修改或編輯。若文檔所含內(nèi)容侵犯了您的版權(quán)或隱私,請立即通知裝配圖網(wǎng),我們立即給予刪除!