機電一體化大作業(yè).doc

。三自由度平動機械手工作臺機電系統(tǒng)設(shè)計科目：機電一體化班級：機械工程五班 成員：羅欣201325070530盧國文201325070501趙效魯201325070509賈靜然201325070502目錄一、設(shè)計任務(wù)31、題目32、任務(wù)33、主參數(shù)3二、產(chǎn)品總功能的確定41、單坐標定位。42、三平面直線插補和圓弧插補。4三、總體方案的確定71、機械傳動部件的選擇72、動力裝置的選擇73、.檢測與傳感裝置的選擇84、.控制與信息處理裝置的選擇8四、機械傳動部件的計算與選型91、滾珠絲杠螺母副的計算與選型92、步進電機的計算與選型12五、檢測與傳感裝置的計算與選型151、 速度的檢測與傳感裝置15、2.位移的檢測與傳感裝置17六、控制與信息處理裝置的選擇201、速度控制202、CPU的選擇26七、工作臺系統(tǒng)的功能框圖27八、工作臺裝配圖的繪制27九、部分源代碼28十、感悟與總結(jié)32十一、參考文獻32一、設(shè)計任務(wù)1、 題目三自由度平動機械手工作臺機電系統(tǒng)設(shè)計2、 任務(wù)設(shè)計一種適用于機械手空間平動的工作臺3、 主參數(shù)（1）、X、Y、Z方向脈沖當量： x= y= z=0.005mm/脈沖（2）、X、Y、Z方向的定位精度均為：±0.01mm（3）、工作臺空載最快移動速度： xmax= ymax= zmax=3000mm/min（4）、工作臺負載最快移動速度： xmax= ymax= zmax=400mm/min（5）、工作臺空間尺寸：500mm×500mm×500mm（6）、工作臺工作空間尺寸：400mm×400mm×400mm（7）、空載啟動時間：t=25ms二、產(chǎn)品總功能的確定1、單坐標定位。2、三平面直線插補和圓弧插補。 本例中采用逐點比較法進行直線和圓弧的插補（1） 逐點比較法插補的基本原理逐點比較法插補的基本思路是：在從起點到終點的路程中，根據(jù)機械手當前位置與給定軌跡的偏離情況，并為消除這個偏離，在其中一個坐標軸上走一小步，這樣一步步直到終點，每一步都是用給定軌跡對實際軌跡進行修正。每一步作為一個插補計算循環(huán)。插補循環(huán)一般由偏差判別、坐標進給、偏差函數(shù)計算和終點判別四個工作節(jié)拍組成。、偏差判別 首先要判斷機械手當前點與其要求的運動軌跡的偏離情況。具體方法是根據(jù)要求的運動軌跡設(shè)計一個偏差函數(shù)，該偏差函數(shù)是機械手坐標的函數(shù)，其函數(shù)值反映偏離情況。、坐標進給 根據(jù)上面判斷的結(jié)果，發(fā)出一個進給指令脈沖，控制機械手沿相應(yīng)坐標軸產(chǎn)生一個脈沖當量的位移。進給脈沖分配給哪一個坐標軸，正向還是負向，總的原則是用這個位移的結(jié)果糾正已有的偏離。、偏差函數(shù)計算 用新的機械手位置坐標重新計算偏差函數(shù)的值。、終點判別 判斷機械手點是否到達軌跡的終點，如到達軌跡終點則插補結(jié)束，否則重復(fù)開始下一個插補循環(huán)。（2）、逐點比較法直線插補（注：1.本例只介紹直線插補的方法，圓弧插補原理相似 2.本例插補平面以水平面為例）為插補計算方便，通常建立與工作臺坐標系平行的插補坐標系，插補坐標系與工作臺坐標系是簡單的平移變換關(guān)系。直線插補時，插補坐標原點選在直線起點上。在直線插補指令中，若終點坐標采用增量坐標給出，則與插補坐標系下坐標一致。下面討論機械手運動軌跡為XOY平面上第一象限直線的插補。如下圖所示，直線OA，起點O(0，0)，終點A(Xe,Ye)，坐標單位為脈沖當量。、偏差函數(shù)將直線OA的方程 XY-XeYe=0改寫成 YXe-XYe=0設(shè)加工時機械手位置為P(Xi,Yi)點，取偏差函數(shù)為 Fi= YiXe-XiYe (2-1)則當P點在直線上時，F(xiàn)i=0；當P點在直線上方時，F(xiàn)i>0；當P點在直線下方時，F(xiàn)i<0。、進給脈沖分配進給脈沖分配應(yīng)使對應(yīng)的坐標位移的結(jié)果糾正機械手位置P(Xi,Yi)已有的偏離。因此：當P點在直線上方，即Fi>0時，向+X方向分配一個進給脈沖，即向X軸正方向走一步（一個脈沖當量的位移），簡記為+X；當P點在直線下方，即Fi<0時，向+Y方向分配一個進給脈沖，即向Y軸正方向走一步，簡記為+Y；當P點在直線上，即Fi=0時，為使加工繼續(xù)進行，規(guī)定按P點在直線上方情況處理，即向X軸正方向走一步。、偏差函數(shù)的遞推計算由上述可知，若Fi0，向X軸正方向走一步，則P點新的位置坐標及偏差為 Xi+1=Xi+1Yi+1=yiFi+1= YiXe-Xi+1Ye= Fi-Ye （2-2）若Fi<0，向Y軸正方向走一步，則P點新的位置坐標及偏差為 Xi+1=XiYi+1=Yi+1Fi+1= Yi+1Xe-XiYe= Fi+Ye （2-3）采用遞推計算式（2-2）、式（2-3）代替式 (2-1)計算偏差函數(shù)，既可以簡化計算，又可以縮短插補時間。、終點判別一般常用插補循環(huán)或進給的總步數(shù)來判斷是否到達終點。設(shè)插補循環(huán)或進給的總步數(shù)為E，顯然有 E=Xe+Ye最簡單的方法是每進行一次插補循環(huán)，就對E進行一次減1運算，當E等于0時，表明到達終點，插補結(jié)束。三、總體方案的確定1、機械傳動部件的選擇（1）、絲杠螺母副的選擇 根據(jù)設(shè)計及參數(shù)要求，該傳動副能將電機的旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)化為直線運動，且應(yīng)滿足0.005mm的脈沖當量和±0.01mm的定位精度。由于滾珠絲杠螺母副效率高、精度高、響應(yīng)快等特點，則應(yīng)選擇滾珠絲杠副。（2）、導向機構(gòu)的選擇 由于機械手負荷并不大，且工作臺脈沖當量小，定位精度高，因此選用直線滾動導軌副。它具有摩擦阻力小、移動效率高、安裝預(yù)緊方便等特點。（3）、減速裝置的選用 為圓整脈沖當量，放大電動機的輸出轉(zhuǎn)矩，降低運動部件折算到電動機轉(zhuǎn)軸上的轉(zhuǎn)動慣量，需要具有消隙結(jié)構(gòu)的減速裝置。因此采用無間隙齒輪傳動減速裝置。2、動力裝置的選擇 由于直流伺服電動機具有響應(yīng)迅速、精度和效率高、調(diào)速范圍寬、負載能力大、控制特性好等特點。因此采用直流伺服電動機。3、.檢測與傳感裝置的選擇（1）、電機轉(zhuǎn)速檢測裝置 因增量式旋轉(zhuǎn)編碼器在角度測量和角速度測量較絕對式旋轉(zhuǎn)編碼器具有更廉價和簡易的優(yōu)勢，因此采用增量式旋轉(zhuǎn)編碼器。（2）、位移檢測裝置 因為光柵式傳感器量程大、精度高，廣泛應(yīng)用于程控、數(shù)控機床和三坐標測量的機構(gòu)體，因此采用光柵式傳感器。4、.控制與信息處理裝置的選擇（1）、電機轉(zhuǎn)速的控制 采用晶體管脈寬調(diào)制（PWM）調(diào)速，這種調(diào)速方式有頻率高，電流脈動小，電源的功率因數(shù)高和動態(tài)硬度好等特點。（2）、控制系統(tǒng)的選用 、CPU的選用 為滿足任務(wù)書給定的相關(guān)參數(shù)，和對步進電機的半閉環(huán)控制，選用MCS-51系列的8位單片機，AT89(52)作為控制系統(tǒng)的CPU。 、其余輔助裝置的選用 驅(qū)動器、電源開關(guān)、存儲器、I/D接口電路、A/D轉(zhuǎn)換電路等。注：由于工作臺在X、Y、Z三方向的加工范圍及工作載荷相近，為減少設(shè)計量，X、Y、Z三方向的機械傳動、檢測與傳導裝置、控制裝置以及電機的選用均相同。四、機械傳動部件的計算與選型1、滾珠絲杠螺母副的計算與選型 已知平均工作載荷Fm=1300N，絲杠工作長度l=0.5m，平均轉(zhuǎn)速nm=100r/min，最大轉(zhuǎn)速nmax=10000r/min，使用壽命Lh=15000h，材料為CrWMn鋼，傳動精度要求=±0.01mm。（1）、求計算載荷Fc： 查表2-62-8得：kF=1.2， kH=1.0，kA=1.0， Fc=kFkHkAFm=1.2×1.0×1.0×1300=1560N（2）、計算額定動載荷計算值Ca´: Ca´=Fc·3nm×Lh1.67×104=1560×3100×150001.67×104=7029N。（3）、根據(jù) Ca´選擇滾珠絲杠副 假設(shè)選用Fc1型號，按滾珠絲杠副的額定動載荷Ca等于或稍大于Ca´原則，查表2-9，選用Fc1-2005-2.5，Ca=8030N。 得絲杠副數(shù)據(jù)為：公稱直徑 Do=20mm，導程 P=5mm，螺旋角 =4°33，滾珠直徑 do=3.175mm。按課本表2-1中尺寸公式計算： 滾道半徑 R=0.52× do=0.52×3.175=1.651mm， 偏心距 e=0.07×(R-do2)= 0.07×(1.651-3.1752)=4.445×10-3mm， 絲杠內(nèi)徑 d1=Do+2e-2R=20+2×4.445×10-3-2×1.651=16.71mm。（4）、穩(wěn)定性驗算 絲杠危險截面的軸慣性矩 Ia=d1464=3.14×(0.01671m)464=3.83×10-9m4， 剛彈性模量E=206GPa，為長度系數(shù)，即 =23。 則絲杠不會發(fā)生失穩(wěn)的最大載荷即臨界載荷Fcr: Fcr=²E Ia(l)²=²×206×109×3.83×10-9(23×0.5)²=70011N， 安全系數(shù) S= FcrFm= 700111300=53.85，查表2-10S=2.53.3，S>S,絲杠安全，不會發(fā)生失穩(wěn)。 （5）、剛度校核 轉(zhuǎn)矩T=Fm× Do2×tan(+P)，這里取tanP=0.0015，則P=840。 所以 T=1300× 20×10-32×tan4°33'+8'40=1.05N·m。 絲杠截面積 A=14d12=219.30mm²=2.193×10-4m² 絲杠的極慣性矩： JC=32d14=32×0.016714=7.65×10-9m4絲杠切變模量，鋼G=83.3Gpa則滾珠絲杠在工作負載和轉(zhuǎn)矩共同作用下每個導程的變形量l0為：l0= PFEA+P²·T2G JC= 4PFEd12+16P²·T²G d12=( 4×5×10-3×13003.14×206×10-9×0.016714+16×0,005²×1.05·3,14²×83.3×109×0.016714)m=1.505×10-8m=0.01505mm。 則絲杠在工作長度上的彈性變形引起的導程誤差為： L=l× l0P=0.5×0.01505 0.005m=1.505m。 通常要求絲杠的導程誤差L小于其傳動精度的12，即： L<12=12×0.01mm=0.005mm=5m,所以其剛度滿足條件。（6）、效率驗算 滾珠絲杠副的傳動效率為： =tan tan(+P)=tan4°33'tan(4°33'+8'40)=0.971 所以經(jīng)上述計算驗證 Fc1-2005-2.5 符合題目需求，可選用。2、步進電機的計算與選型（1）、初選步進電機的型號 根據(jù)設(shè)計任務(wù)，要求有脈沖當量p=0,005mm/脈沖，定位精度為±0.01mm，為滿足要求初選電機型號為57HS10042A4，步進角=1.8°。（2）、減速器傳動比計算 I=P300p=1.8°×5300×0.005=5 按最小慣量條件，從課本圖5-32,5-34查得減速器應(yīng)采用二級傳動。（3）、齒輪減速箱的確定 傳動比可分別取為 i1=2 i2=2.5，選各傳動齒輪齒數(shù)分別為 Z1=20，Z2=40，Z3=20，Z4=50，模數(shù)m=2mm，齒寬b=20mm。（4）、電動機軸上總當量負載轉(zhuǎn)動慣量計算 取坐標等效直徑為16mm JZ1= JZ3=×7.8×103×0.0044×0.432=7.84×10-4·m2； JZ2=×7.8×103×0.0084×0.432=0.0125·m2； JZ4=×7.8×103×0.14×0.432=0.0306·m2； Js=×7.8×103×0.0434×432=0.0105·m2。 將各傳動件的轉(zhuǎn)動慣量折算到電動機軸上，得當量負載轉(zhuǎn)動慣量： Jd = JZ1+1i2(JZ2+ JZ3)+ 1i2(JZ4+ Js)+(P2i)2×m =7.84×10-4+125×(0.0125+0.0306)+ 125×(0.0306+0.0105)+ (0.0052×5)2×80 =5.75×10-5·m2。（4）、慣量匹配驗算 電動機轉(zhuǎn)動慣量 Jm=6.8×10-5·m2 Jd Jm= 5.75×10-56.8×10-5=0.84 即滿足14 Jd Jm1，說明慣量匹配比較合理。（5）、步進電機負載能力校驗 步進電機軸上得總慣量: J= Jm+ Jd=5.75×10-5+6.8×10-5=1.255×10-4·m2, 空載啟動時，電動機上的慣性轉(zhuǎn)矩： Tj=J×S=J×2ip× Wmaxt=1.255×10-4×2×50.005×160=1.58N·m， 電動機軸上的當量摩擦轉(zhuǎn)矩： T=P2i×mg·=0.0052×0.8×5×80×9.8×0.2=0.03 N·m， 其中，設(shè)進給傳動鏈的總效率=0.8，因預(yù)緊力而引起的折算到電動機軸上的當量摩擦轉(zhuǎn)矩為： To=P2i×Fo×(1-2)= P2i×Fwmax2×(1-2)= 0.0052×0.8×5×15603×(1-0.92)=0.020 N·m， 工作臺上的最大載荷折算到電動機軸上的負載轉(zhuǎn)矩為： Tw= P2i×Fwmax=0.0052×0.8×5×1560=0.31 N·m， 所以空載啟動時，電動機軸上的總負載轉(zhuǎn)矩為： Tq= Tj+T+To=1.58+0.03+0.020=1.63 N·m， 在最大外載荷工作時，電動機軸上的總負載轉(zhuǎn)矩為： Tl= Tw+T+To=0.31+0.03+0.020=0.36 N·m， 查表5-5得恐再啟動時所需電動機最大靜轉(zhuǎn)矩為： Ts1= Tq0.8= 1.630.8=2.01 N·m， 在最大外載荷下工作時所需電動機最大靜轉(zhuǎn)矩為： Ts= Tl0.30.5= 0.360.30.5=1.20.72 N·m， 所選電動機最大靜轉(zhuǎn)矩 Ts=2.5 N·m， Ts> Ts1，且Ts> Ts， 步進電動機可不失步的正常啟動。開環(huán)工作臺機械傳動的框圖如下所示：指令驅(qū)動電動機減速器絲杠工作臺位置五、檢測與傳感裝置的計算與選型1、 速度的檢測與傳感裝置（1）、采用增量式旋轉(zhuǎn)編碼器，組裝在電動機的尾部轉(zhuǎn)軸上，用來檢測電動機的轉(zhuǎn)角和轉(zhuǎn)速。增量式旋轉(zhuǎn)編碼器應(yīng)與步進電機的步矩角相匹配，所選電動機步距角=1.8°，可知電機轉(zhuǎn)動一轉(zhuǎn)時需要控制系統(tǒng)發(fā)出360°1.8°=200個脈沖?？紤]到編碼器輸出的A、B相信號，可以送到四倍頻電路進行電子四細分，因此編碼器的分辨率可選50線，這樣控制系統(tǒng)每發(fā)一個步進脈沖電機轉(zhuǎn)過一個步距角，編碼器對應(yīng)輸出一個脈沖信號。 本例選擇編碼器的型號為2k-A-60-05v0-10-H，盤狀空心型，孔徑10mm，電源電壓±5v，每轉(zhuǎn)輸出50個A/B脈沖，信號為電壓輸出。 （2）增量式旋轉(zhuǎn)編碼器的應(yīng)用 適應(yīng)帶加減計數(shù)要求的可逆計數(shù)器，形成加計數(shù)脈沖和減計數(shù)脈沖（3）、增量式旋轉(zhuǎn)編碼器檢測系統(tǒng)的組成：增量式旋轉(zhuǎn)編碼器放大器整形電路四細分電路脈沖當量變換電路計數(shù)器寄存器計算機辯向電路 、2.位移的檢測與傳感裝置（1）、本例中采用光柵式傳感器來測量線位移，使用四細分技術(shù)使檢測分辨率提高四倍。所選電機的步矩角為=1.8°，所以電機轉(zhuǎn)一轉(zhuǎn)需檢測系統(tǒng)發(fā)出360°1.8°=200個脈沖。因此所選的光柵式傳感器應(yīng)與所選用的電機相匹配，即選用刻線密度為50線/mm的透射式長光柵傳感器。（2）透射式長光柵檢測裝置的結(jié)構(gòu)1- 防護墊 2-光柵讀數(shù)頭 3-標尺光柵 1-光源 2-準直鏡 3-指示光柵 4-光敏4-防護罩 元件 5-驅(qū)動線路 （3）透射式長光柵傳感器的工作原理莫爾條紋： 嚴格來說：橫向莫爾條紋排列的方向是兩片光柵線紋夾角的平分線相垂直。莫爾條紋的特征：a) 莫爾條紋的變化規(guī)律：兩片兩光柵相對移過一個柵距，莫爾條紋移過一個條紋間距。由于光的衍射和干涉作用，莫爾條紋的變化規(guī)律近似正（余）弦函數(shù)，變化周期數(shù)與兩光柵相對移過的柵距數(shù)同步。b) 放大作用：莫爾條紋寬度W和光柵柵距d，柵線夾角之間關(guān)系： 由圖可知 W=d sin 又很小可認為 sin 故 W=d/ (4)莫爾條紋的細分技術(shù)（5）、光柵式傳感器檢測系統(tǒng)的組成：光柵式傳感器放大器整形電路四細分電路脈沖當量變換電路計數(shù)器寄存器計算機辯向電路六、控制與信息處理裝置的選擇1、 速度控制本例中采用晶體管脈寬調(diào)制PWM調(diào)速系統(tǒng)對電機轉(zhuǎn)速進行控制。（1） 對速度控制的要求1） 準?？刂?） 分度控制3） 恒線速度控制（2）、晶體管脈寬調(diào)制PWM調(diào)速系統(tǒng) 1）直流脈寬調(diào)制 功率放大器中的大功率晶體管工作在開關(guān)狀態(tài)下，開關(guān)頻率保持恒定，用調(diào)整開關(guān)周期內(nèi)晶體管導通時間（即改變基極調(diào)制脈沖寬度）的方法來改變輸出。從而使電機獲得脈寬受調(diào)制脈沖控制的電壓脈沖，由于頻率高及電感的作用則為波動很小的直流電壓（平均電壓）。脈寬的變化使電機電樞的直流電壓隨著變化。（2） 直流脈寬調(diào)制的基本原理（3） 脈寬調(diào)制器同向加法放大器電路圖：U S r 速度指令轉(zhuǎn)化過來的直流電壓U - 三角波USC- 脈寬調(diào)制器的輸出（ U S r +U ）調(diào)制波形圖:（4） 開關(guān)功率放大器主回路：可逆H型雙極式PWM開關(guān)功率放大器 電路圖: 由四個大功率晶體管（GTR）T 1 、T 2 、T 3，T4 及四個續(xù)流二極管組成的橋式電路。H型： 又分為雙極式、單極式和受限單極式三種。Ub1、 Ub2，Ub3，Ub4 為調(diào)制器輸出，經(jīng)脈沖分配、基極驅(qū)動轉(zhuǎn)換過來的脈沖電壓。分別加到T1 、T2、T3 、T4的基極(5) 工作原理 T1 和T4 同時導通和關(guān)斷，其基極驅(qū)動電壓Ub1= Ub4。T2和T3同時導通和關(guān)斷，基極驅(qū)動電壓Ub2= Ub3 = Ub1。以正脈沖較寬為例， 既正轉(zhuǎn)時。負載較重時： 電動狀態(tài)：當0t t1時， Ub1、Ub4為正， T1 和T4 導通；Ub2、Ub3 為負， T2和T3截止。電機端電壓UAB=US，電樞電流id= id1，由US T1 T4 地。 續(xù)流維持電動狀態(tài)：在t1 t T時， Ub1、Ub4為負， T1 和T4截止； Ub2、Ub3 變正，但T2和T3并不能立即導通，因為在電樞電感儲能的作用下，電樞電流id= id2，由D2 D3續(xù)流，在D2、 D3 上的壓降使T2 、 T3的c-e極承受反壓不能導通。 UAB=-US。接著再變到電動狀態(tài)、續(xù)流維持電動狀態(tài)反復(fù)進行，如上面左圖。 負載較輕時： 反接制動狀態(tài)，電流反向： 狀態(tài)中，在負載較輕時，則id小，續(xù)流電流很快衰減到零，即t =t2 時（見上面右圖），id=0。在t2 T 區(qū)段， T2 、T3 在US 和反電動勢E的共同作用下導通，電樞電流反向，id= id3 由US T3 T2 地。電機處于反接制動狀態(tài)。 電樞電感儲能維持電流反向：在T t3區(qū)段時，驅(qū)動脈沖極性改變， T2 、T3截止，因電樞電感維持電流， id= id4，由D4 D1。電機正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、停止： 由正、負驅(qū)動電壓脈沖寬窄而定。 當正脈沖較寬時，既t1> T/2，平均電壓為正，電機正轉(zhuǎn)； 當正脈沖較窄時，既t1< T/2 ，平均電壓為負，電機反轉(zhuǎn)； 如果正、負脈沖寬度相等，t1=T/2 ，平均電壓為零，電機停轉(zhuǎn)。電機速度的改變： 電樞上的平均電壓UAB越大，轉(zhuǎn)速越高。它是由驅(qū)動電壓脈沖寬度決定的。 (6) PWM調(diào)速系統(tǒng)的特點頻帶寬、頻率高：晶體管“結(jié)電容”小，開關(guān)頻率遠高于可控（50Hz)，可達2-10KHz?？焖傩院谩?電流脈動?。河捎赑WM調(diào)制頻率高，電機負載成感性對電流脈動有平滑作用，波形系數(shù)接近于1。 電源的功率因數(shù)高: SCR系統(tǒng)由于導通角的影響，使交流電源的波形畸變、高次諧波的干擾，降低了電源功率因數(shù)。 PWM系統(tǒng)的直流電源為不受控的整流輸出，功率因數(shù)高。動態(tài)硬度好:較正瞬態(tài)負載擾動能力強，頻帶寬，動態(tài)硬度高。 2、CPU的選擇 （1）、A789（52）單片機的原理圖 （2）、A789（52）單片機的作用 、作為系統(tǒng)的總控制器，發(fā)出指令脈沖。 、處理速度和位移傳感器的反饋信息，實現(xiàn)對系統(tǒng)的閉環(huán)控制。七、工作臺系統(tǒng)的功能框圖指令單片機驅(qū)動器直流步進電機減速器絲杠工作臺增量式旋轉(zhuǎn)編碼器位置光柵傳感器八、工作臺裝配圖的繪制九、部分源代碼 #include <reg52.h> sbit pls1=P10; sbit dir1=P11; sbit en1=P12; sbit pls2=P13; sbit dir2=P14; sbit en2=P15; sbit pls3=P20; sbit dir3=P21; sbit en3=P22;#define N 1 void maichong(int Z,int x,int y); void delay(int z); void main() int z=400; en1=1; en2=1; en3=1; while(1) maichong(400,1,0); maichong(400,1,1); maichong(400,2,0); maichong(400,2,1); maichong(400,3,0); maichong(400,3,1); maichong(400,3,1); maichong(400,3,0); maichong(400,2,1); maichong(400,2,0); maichong(400,1,1); maichong(400,1,0); void maichong(int z,int x,int y) switch(x)case 1:dir1=y;while(z-)pls1=1;delay(N);pls1=0;delay(N); break;case 2:dir2=y;while(z-)pls2=0;delay(N);pls2=1;delay(N);break; case 3:dir3=y;while(z-)pls3=0;delay(N);pls3=1;delay(N);break; void delay(int z) int x,y; for(y=z;y>0;y-)for(x=110;x>0;x-)十、感悟與總結(jié) 我們這個工作臺機電系統(tǒng)的設(shè)計基于我們大學生創(chuàng)新與創(chuàng)意活動項目“一種基于推拉軟軸的空間柔性靈巧機械手機械手”。剛開始接觸完全不懂得怎么去設(shè)計電系統(tǒng)，就連讓電機轉(zhuǎn)動我們都不會。后來我們就查找各種資料，向優(yōu)秀的學長老師請教，慢慢的就學會了把課本的知識和實際應(yīng)用結(jié)合起來。由于我們的進度問題，工作臺本是六自由度，現(xiàn)在只展示了三自由度平動的設(shè)計，另外三自由度轉(zhuǎn)動我們采用的電機是舵機，還在調(diào)試和研究中。盡管瀏覽全文，我們工作臺的機電一體化設(shè)計還存在很多缺點，比如光柵傳感器的選型問題和脈寬調(diào)制技術(shù)PWM的應(yīng)用程序等問題，但是我們會努力學習，把所學知識和實踐緊密結(jié)合，爭取把六自由度的工作臺和機械手的控制完成。十一、參考文獻 微型計算機原理與應(yīng)用 楊有軍 MCS-51/98單片機原理及應(yīng)用 趙長德 機電一體化設(shè)計基礎(chǔ) 鄭堤 機電一體化產(chǎn)品設(shè)計 趙松年THANKS !致力為企業(yè)和個人提供合同協(xié)議，策劃案計劃書，學習課件等等打造全網(wǎng)一站式需求歡迎您的下載，資料僅供參考-可編輯修改-