智能尋跡避障小車系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì).ppt

智能尋跡小車設(shè)計(jì)與制作（硬件電路設(shè)計(jì)）,湖南信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院信息工程系,主講：雷道仲,要點(diǎn),電機(jī)控制電路設(shè)計(jì) 尋跡電路設(shè)計(jì) 避障電路設(shè)計(jì) 顯示電路設(shè)計(jì),湖南信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院信息工程系,根據(jù)系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案可知，智能尋跡小車主要由以下幾個(gè)模塊電路構(gòu)成,要點(diǎn),聲控電路設(shè)計(jì) 報(bào)警電路設(shè)計(jì) LED彩燈控制電路設(shè)計(jì) 系統(tǒng)整體電路設(shè)計(jì) 系統(tǒng)整體原理介紹 Proteus軟件使用介紹,湖南信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院信息工程系,1.1 電機(jī)控制電路,湖南信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院信息工程系,1.1.1 電機(jī)控制原理電路,1.1 電機(jī)控制原理電路,湖南信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院信息工程系,1.1.2 驅(qū)動(dòng)芯片L293D工作原理,1、引腳功能說(shuō)明,1.2 L293D封裝及引腳排列,引腳功能如下表所示：,湖南信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院信息工程系,1、引腳功能說(shuō)明,表11 L293D引腳功能說(shuō)明,湖南信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院信息工程系,2、內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖,1.3 L293D內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖,湖南信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院信息工程系,3、邏輯圖,1.4 L293D邏輯圖,湖南信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院信息工程系,4、真值表,表12 L293D真值表,5、 功能描述,湖南信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院信息工程系,L293D四倍高電流H橋驅(qū)動(dòng)程序。 L293是提供雙向驅(qū)動(dòng)電流高達(dá)1 A，電壓是從4.5 V至36 V的；L293D提供雙向驅(qū)動(dòng)電流高達(dá)600毫安，電壓是從4.5 V至36 V的。兩個(gè)設(shè)備是專為驅(qū)動(dòng)等感性負(fù)載繼電器，電磁閥，直流雙極步進(jìn)和馬達(dá)，也可以給其他高電流/高電壓提供電源負(fù)載。兼容所有的TTL輸入。每個(gè)輸出都是推拉式驅(qū)動(dòng)電路，與達(dá)林頓三極管和偽達(dá)林源。,5、 功能描述,湖南信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院信息工程系,啟用1,2 EN驅(qū)動(dòng)器和3,4 EN驅(qū)動(dòng)器。當(dāng)使能輸入為高電平時(shí)，相關(guān)聯(lián)的驅(qū)動(dòng)器被啟用和他們的輸出處于活動(dòng)狀態(tài)，并在其輸入端的同相。當(dāng)使能輸入為低，這些驅(qū)動(dòng)器被禁用其輸出關(guān)閉，在高阻抗?fàn)顟B(tài)1,2EN為1和2的使能端（高電平使能）；3,4EN同理。用適當(dāng)?shù)臄?shù)據(jù)輸入端，每對(duì)驅(qū)動(dòng)程序的形式一個(gè)完整的H橋可逆驅(qū)動(dòng)器適用于電磁閥或電機(jī)應(yīng)用。,1.1.3 直流電機(jī)H橋驅(qū)動(dòng)電路,湖南信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院信息工程系,本設(shè)計(jì)中直流電機(jī)H橋驅(qū)動(dòng)電路由上述 所介紹的驅(qū)動(dòng)芯片L293D完成，在L293D內(nèi) 部形成一個(gè)H橋型的驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電路，類似如 圖1.5所示。,1.1.3 直流電機(jī)H橋驅(qū)動(dòng)電路,湖南信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院信息工程系,1.5 H橋驅(qū)動(dòng)電機(jī)電路,湖南信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院信息工程系,從圖中可以看出，其形狀類似于字母“H”，而作為負(fù)載的直流電機(jī)是像“橋”一樣架在上面的，所以稱之為“ H 橋驅(qū)動(dòng)”。4個(gè)開(kāi)關(guān)所在位置就稱為“橋臂”。 從電路中不難看出，假設(shè)開(kāi)關(guān)A、D接通，電機(jī)為正向轉(zhuǎn)動(dòng)，則開(kāi)關(guān)B、C接通時(shí)，直流電機(jī)將反向轉(zhuǎn)動(dòng)。從而實(shí)現(xiàn)了電機(jī)的正反向驅(qū)動(dòng)。借助這4個(gè)開(kāi)關(guān)還可以產(chǎn)生電機(jī)的另外2個(gè)工作狀態(tài)：,1.1.3 直流電機(jī)H橋驅(qū)動(dòng)電路,湖南信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院信息工程系,（1） 剎車 將B 、D開(kāi)關(guān)（或A、C）接通，則電機(jī)慣性轉(zhuǎn)動(dòng)產(chǎn)生的電勢(shì)將被短路，形成阻礙運(yùn)動(dòng)的反電勢(shì)，形成“剎車”作用。 （2） 惰行 4個(gè)開(kāi)關(guān)全部斷開(kāi)，則電機(jī)慣性所產(chǎn)生的電勢(shì)將無(wú)法形成電路，從而也就不會(huì)產(chǎn)生阻礙運(yùn)動(dòng)的反電勢(shì)，電機(jī)將慣性轉(zhuǎn)動(dòng)較長(zhǎng)時(shí)間。,1.1.3 直流電機(jī)H橋驅(qū)動(dòng)電路,湖南信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院信息工程系,細(xì)分下來(lái)，晶體管有雙極性和MOS管之分，而集成電路（例如L293D）只是將它們集成而已，其實(shí)質(zhì)還是這兩種晶體管，只是為了設(shè)計(jì)、使用方便、可靠而做成了一塊電路。 實(shí)際使用的時(shí)候，用分立元件制作H橋是很麻煩的，現(xiàn)在市面上有很多封裝好的H橋集成電路，接上電源、電機(jī)和控制信號(hào)就可以使用了，在額定的電壓和電流內(nèi)使用非常方便可靠。比如常用的L293D、L298N、TA7257P、SN754410等。,1.1.3 直流電機(jī)H橋驅(qū)動(dòng)電路,2.1 尋跡電路,湖南信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院信息工程系,2.1.1 尋跡電路原理圖,2.1 尋跡電路原理圖,湖南信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院信息工程系,本車紅外對(duì)管設(shè)計(jì)是紅外發(fā)射管一直發(fā)射信號(hào)，接收管時(shí)刻準(zhǔn)備接收信號(hào)。 兩對(duì)對(duì)著地的紅外管發(fā)射紅外信號(hào)，信號(hào)在白色的地面上反射回接收管，通過(guò)接收管把信號(hào)送回單片機(jī)進(jìn)行處理，完成相應(yīng)的動(dòng)作。 假如在黑色的地面上，信號(hào)被地面吸收，就無(wú)信號(hào)返回，單片機(jī)檢測(cè)到無(wú)信號(hào)，根據(jù)程序也會(huì)做出相應(yīng)的動(dòng)作。,2.1.2 尋跡電路原理,3.1 避障電路,湖南信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院信息工程系,3.1.1 避障原理圖,3.1 避障電路原理圖,湖南信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院信息工程系,避障電路由單片機(jī)、比較芯片L393、紅外 發(fā)射對(duì)管等元器件構(gòu)成。電路工作過(guò)程如下： 首先，比較芯片的2腳為比較基準(zhǔn)電壓輸入， 該引腳通過(guò)電源串聯(lián)分壓，取得一個(gè)大約2.5V 基準(zhǔn)電壓作為比較電壓。比較芯片的3腳為比 較電壓的輸入端，該電壓取之反饋回來(lái)的紅外 信號(hào)。當(dāng)小車前進(jìn)過(guò)程中，前方無(wú)障礙，則紅 外,3.1.2 避障電路原理,湖南信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院信息工程系,接收管的阻值會(huì)很大，從而輸出一個(gè)高電 平（約5V）給比較芯片的3腳，這樣經(jīng)過(guò)比較 芯片的比較，在比較芯片的2腳輸出一個(gè)高電 平給單片機(jī)P3.7引腳。單片機(jī)根據(jù)接收到的電 平就可以判別前方有無(wú)障礙。當(dāng)前方有障礙時(shí) V2的阻值會(huì)很小，輸出低電平給比較芯片的3 腳，比較芯片從而輸出低電平給單片機(jī)P3.7。,3.1.2 避障電路原理,4.1 顯示電路設(shè)計(jì),湖南信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院信息工程系,4.1.1 數(shù)碼管內(nèi)部結(jié)構(gòu)及封裝圖,（a）引腳分布圖 （b）共陰數(shù)碼管 （c）共陽(yáng)數(shù)碼管 圖4.1 八段數(shù)碼管顯示塊,湖南信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院信息工程系,LED顯示器又稱為數(shù)碼管，它主要由8段發(fā)光二極管組成，如圖4.1（a）所示。圖4.1（a）中，ag為數(shù)字或字符顯示段，h段為小數(shù)點(diǎn)顯示，通過(guò)ag為7個(gè)發(fā)光段的不同組合，可以顯示09和AF共16個(gè)數(shù)字和字母。例如，當(dāng)a、b、g、e、d段亮?xí)r，顯示數(shù)字“2”，當(dāng)a、f、e、g段亮?xí)r，則顯示字母“F”。,4.1.2 數(shù)碼管顯示工作原理,湖南信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院信息工程系,LED可以分為共陰極和共陽(yáng)極兩種結(jié)構(gòu)，如圖4.1（b）和（c）所示。其中圖（b）為共陰極結(jié)構(gòu)。即把8個(gè)發(fā)光二極管陰極連在一起。這時(shí)如果需要點(diǎn)亮ag中的任何一盞燈，則只需要在相應(yīng)端輸入高電平即可；輸入低電平則截止。比如我們現(xiàn)在要顯示數(shù)字“3”，則只要在對(duì)應(yīng)的a、b、c、d、g段送入高電平，在其他端送入低電平即可，點(diǎn)亮為“3”。圖（c）為共陽(yáng)極結(jié)構(gòu)。其顯示端輸入低電平有效，高電平截止。,4.1.2 數(shù)碼管顯示工作原理,湖南信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院信息工程系,表4-1列出了共陽(yáng)極與共陰極LED顯示器顯示數(shù)字、字母與顯示代碼之間的對(duì)應(yīng)關(guān)。,表4-1 顯示器顯示數(shù)字、字母與顯示代碼之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系,湖南信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院信息工程系,4.1.3 數(shù)碼管顯示方式,點(diǎn)亮LED顯示器有兩種方式：一是靜態(tài)顯示 ；二是動(dòng)態(tài)顯示。（本設(shè)計(jì)采用靜態(tài)顯示。）所謂靜態(tài)顯示，就是當(dāng)顯示器顯示某一個(gè)字符時(shí)，相應(yīng)的發(fā)光二極管恒定地導(dǎo)通或截止。如圖4.2所示為4位靜態(tài)LED顯示器電路。該電路每一位可單獨(dú)顯示。只要在要顯示的那位的段選線上保持段選碼電平，該位就能保持顯示相應(yīng)的顯示字符。這種電路的優(yōu)點(diǎn)是：在同一瞬間可以顯示不同的字符；但缺點(diǎn)就是占用端口資源較多。從圖4.2可以看出，,湖南信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院信息工程系,4.1.3 數(shù)碼管顯示方式,每位LED顯示器需單獨(dú)占用8根端口線。因而，在數(shù)據(jù)較多時(shí)往往不采用此種設(shè)計(jì)，而是采用動(dòng)態(tài)顯示方式。 所謂動(dòng)態(tài)顯示，就是將要顯示的多位LED顯示器采用一個(gè)8位的段選端口，然后采用動(dòng)態(tài)掃描方式一位一位地輪流點(diǎn)亮各位顯示器。如圖4.3所示為4位LED動(dòng)態(tài)顯示電路。,湖南信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院信息工程系,4.1.3 數(shù)碼管顯示方式,圖4.2 4位靜態(tài)LED顯示器電路,湖南信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院信息工程系,4.1.3 數(shù)碼管顯示方式,圖4.3 4位動(dòng)態(tài)LED顯示器電路,5.1 聲控電路設(shè)計(jì),湖南信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院信息工程系,5.1.1 聲控電路圖,圖5.1 聲控電路,湖南信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院信息工程系,聲控電路由晶體三極管V3(S8050)、電阻 R3、R4、 R5、 R6、C1及話筒構(gòu)成，其中 R3、R4、 R6及三極管V3組成分壓式共射放大 電路。具體工作過(guò)程如下：當(dāng)平時(shí)沒(méi)有聲音對(duì) 準(zhǔn)話筒時(shí)，晶體三極管的基極電壓（UBQ）由 電源經(jīng)電阻R3、R4串聯(lián)分壓，由于R3的阻值 遠(yuǎn)小于R4的阻值，因此，三極管的基極獲得一 個(gè)比較小的電壓（約0.6V），故基本處于臨界 截止?fàn)顟B(tài)，因此在三極管的,5.1.2 聲控電路工作原理,湖南信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院信息工程系,集電極輸出一個(gè)高電平送給單片機(jī)的P0.4 端口；當(dāng)由聲音對(duì)準(zhǔn)話筒時(shí)，該聲音轉(zhuǎn)換成電 信經(jīng)C1耦合到放大電路基極，使晶體三極管處 于放大狀態(tài)，此時(shí)V3的集電極由于三極管的導(dǎo) 通作用被嵌位成低電平傳給單片機(jī)的P0.4端口 。單片機(jī)根據(jù)采集到高、低電平來(lái)判斷需不需 要作出相應(yīng)處理。例如：有聲音時(shí)可以使小車 后退，沒(méi)聲音時(shí)，小車前進(jìn)。這個(gè)可以根據(jù)實(shí) 際需求設(shè)計(jì)。,5.1.2 聲控電路工作原理,6.1 報(bào)警電路設(shè)計(jì),湖南信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院信息工程系,6.1.1 報(bào)警電路圖,圖6.1 報(bào)警電路,湖南信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院信息工程系,報(bào)警電路由晶體三極管V1(S8550)、電阻 R2以及蜂鳴器SB1組成。當(dāng)電路平時(shí)不需要發(fā) 聲報(bào)警時(shí)，單片機(jī)的P0.6端口輸出一個(gè)高電平 ，使晶體三極管截止，蜂鳴器因此不發(fā)聲。當(dāng) 需要發(fā)聲報(bào)警時(shí)，便編程控制從P0.6輸出一定 頻率的方波或矩形波，使V1在導(dǎo)通與截止兩種 狀態(tài)切換，從而蜂鳴器發(fā)出不同的聲音。,6.1.2 報(bào)警電路工作原理,7.1 LED彩燈電路設(shè)計(jì),湖南信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院信息工程系,7.1.1 LED彩燈電路圖,圖7.1 LED彩燈控制電路,湖南信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院信息工程系,LED彩燈控制電路由發(fā)光二極管D1D8 以及限流電阻R16、R18、 R19、R20、 R22 、R23、 R24、R26組成。其中八只發(fā)光二極 管的陽(yáng)極經(jīng)限流電阻接電源、陰極接單片機(jī)的 P1口的八個(gè)端口。從彩燈連接方式可知，要 使發(fā)光二極管點(diǎn)亮則只需要使單片機(jī)的P1口 輸出低電平即可，反之，如果要使燈熄滅，則 P1端口輸出高電平即可。設(shè)計(jì)者可以根據(jù)任 務(wù)需求編程進(jìn)行控制。,7.1.2 彩燈電路工作原理,8.1 232串行下載電路設(shè)計(jì),湖南信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院信息工程系,8.1.1 232串行下載電路圖,圖 8.1 232串行下載電路圖,湖南信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院信息工程系,在單片機(jī)與PC機(jī)通信時(shí)，接口電路必須要進(jìn)行電平轉(zhuǎn)換，因?yàn)镻C機(jī)采用的是RS232標(biāo)準(zhǔn)，而單片機(jī)采用的是TTL標(biāo)準(zhǔn)，這是其一。第二是單片機(jī)與單片機(jī)之間的串行通信如果采用直接傳輸信息，其傳輸距離一般不超過(guò)1.5m，若要實(shí)現(xiàn)更遠(yuǎn)距離的通信，則接口電路也必須要進(jìn)行電平轉(zhuǎn)換。,8.1.2 RS232電平與TTL電平轉(zhuǎn)換,湖南信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院信息工程系,RS232標(biāo)準(zhǔn)是1969年由美國(guó)電子工業(yè)協(xié)會(huì)（EIA）聯(lián)合貝爾系統(tǒng)、調(diào)制解調(diào)器廠家及計(jì)算機(jī)終端生產(chǎn)廠家共同制定的用于串行通訊的標(biāo)準(zhǔn)。它的邏輯“1”電平是-5V-15V，邏輯“0”電平是+5V+15V。TTL（Tansistor-Transistor Logic），是指三極管三極管邏輯電路。它規(guī)定：邏輯“0”：<0.4V；邏輯“1”：+3 V+5 V 。 因此，RS-232不能和TTL電平直接相連，使用時(shí)必須進(jìn)行電平轉(zhuǎn)換，否則將使TTL電路燒壞，為了讓單片機(jī)與PC機(jī)能相互通信，必須讓這兩種電平相互轉(zhuǎn)換。,8.1.2 RS232電平與TTL電平轉(zhuǎn)換,湖南信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院信息工程系,8.1.3 MAX232芯片內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖,圖8.2 MAX232C芯片的結(jié)構(gòu)原理圖,湖南信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院信息工程系,MAX232芯片是Maxim公司生產(chǎn)的、包含兩路接收器和驅(qū)動(dòng)器的RS-232電平轉(zhuǎn)換芯片，適用于各種232通信接口。MAX232芯片內(nèi)部有一個(gè)電源電壓變換器，可以把輸入的+5V電源電壓變換成RS-232C輸出電平所需的10V電壓。所以，采用此芯片接口的串行通信系統(tǒng)只需單一的+5V電源就可以了。對(duì)于沒(méi)有12V電源的場(chǎng)合，其適用性更強(qiáng)。加之其價(jià)格適中，硬件接口簡(jiǎn)單，所以被廣泛采用。,8.1.3 MAX232芯片工作原理,湖南信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院信息工程系,圖8.2中上半部分電容C1、C2、C3、C4及V、V是電源變換部分。在實(shí)際應(yīng)用中，器件對(duì)電源噪聲很敏感。因此，VCzC需要對(duì)地加去耦電容C5，其值為0.1F。電容C1、C2、C3、C4都選用鉭電解電容，電容值為1.0F（耐壓值高于16V），可以提高抗干擾能力。連接時(shí)電容必須盡量靠近器件，注意極性。,8.1.3 MAX232芯片工作原理,湖南信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院信息工程系,下半部分為發(fā)送和接收部分。實(shí)際應(yīng)用中，T1IN、T2IN和R1OUT、R2OUT可分別連接TTL/CMOS電平的51單片機(jī)的串行發(fā)送端TXD和接收端RXD；T1OUT、T2OUT和R1IN、R2IN分別連接至RS-232電平的PC串行接收端和發(fā)送端。 從計(jì)算機(jī)串行口輸出的數(shù)據(jù)經(jīng)MAX232C電平轉(zhuǎn)換后送給單片機(jī)STC89C52，,8.1.3 MAX232芯片工作原理,湖南信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院信息工程系,9.1 系統(tǒng)整體電路圖,9.1 智能尋跡小車原理圖,湖南信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院信息工程系,智能循跡機(jī)器人采用現(xiàn)在較為流行的8位單片機(jī)STC89C52作為系統(tǒng)大腦。40腳的DIP封裝使它擁有32個(gè)完全I(xiàn)O（GPIO-通用輸入輸出）端口，通過(guò)對(duì)這些端口加以信號(hào)輸入電路，控制電路，執(zhí)行電路共同完成循跡機(jī)器人。 P0.0，P0.1,P0.2,P0.3分別通過(guò)L293D電機(jī)驅(qū)動(dòng)來(lái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)1和電機(jī)2。由電機(jī)的正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn)來(lái)完成機(jī)器人的前進(jìn)，后退，左轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)，遇障礙物繞行，避懸崖等基本動(dòng)作。,10.1 系統(tǒng)整體電路原理介紹,湖南信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院信息工程系,在機(jī)器人前進(jìn)時(shí)如果前方有障礙物，由紅外發(fā)射管發(fā)射的紅外信號(hào)被反射給紅外接收管，紅外接管將此信號(hào)經(jīng)過(guò)P3.7傳送入STC89C52中，主芯片通過(guò)內(nèi)部的代碼進(jìn)行機(jī)器人的繞障礙物操作，同時(shí)主芯片將P3.7的信號(hào)狀態(tài)通過(guò)P2.5的LED指示燈顯示出來(lái)。機(jī)器人行走時(shí)會(huì)通過(guò)P3.5與P3.6的紅外接收探頭來(lái)進(jìn)行檢測(cè)。當(dāng)走到懸崖處時(shí)，P3.5或P3.6將收到一個(gè)電平信號(hào)，此電平信號(hào)將通過(guò)相應(yīng)端口傳送入主芯片中，主芯片通過(guò)內(nèi)部代碼完成機(jī)器人的避懸崖操作。,10.1 系統(tǒng)整體電路原理介紹,湖南信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院信息工程系,同時(shí)P3.5與P3.6的信號(hào)狀態(tài)將通過(guò)P2.6/P2.7顯示出來(lái)。在機(jī)器人的左轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)，后退的過(guò)程，可以通過(guò)觀看以P2.0/P0.7為指示燈的運(yùn)行狀態(tài)。P0.4為機(jī)器人的聲控檢測(cè)端口，在運(yùn)行為前進(jìn)狀態(tài)時(shí)，可以通過(guò)聲控(如拍手聲)來(lái)控制它的運(yùn)行與停止。P0.6為機(jī)器人的聲音輸出端。在機(jī)器人遇到障礙物時(shí)。進(jìn)行繞障礙物與避懸崖時(shí)可以通過(guò)此端口控制蜂鳴器發(fā)出警報(bào)聲。當(dāng)為白天或黑夜時(shí)可以通過(guò)P0.5端口中的光敏電阻來(lái)進(jìn)行判斷，以方便完成機(jī)器人夜間自動(dòng)照明功能。,10.1 系統(tǒng)整體電路原理介紹,湖南信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院信息工程系,兩個(gè)按鍵以查詢/中斷兩種不同方式來(lái)展現(xiàn)按鍵操作。你可以按下S1鍵來(lái)進(jìn)行機(jī)器的停止。再按下S2鍵來(lái)進(jìn)行機(jī)器人的運(yùn)行。這個(gè)按鍵信息分別被P3.2，P3.4接收到。IR1為紅外遙控接收器，這就為機(jī)器人進(jìn)行遠(yuǎn)程遙控創(chuàng)造了可能。這個(gè)紅外遙控接收頭接收到紅外信號(hào)時(shí)將信號(hào)進(jìn)過(guò)P3.3送入到主芯片，主芯片對(duì)其進(jìn)行解密后以不同的方式對(duì)機(jī)器人進(jìn)行控制。同時(shí)將用戶的按鍵信息通過(guò)P2端口上的LED數(shù)碼管顯示出來(lái)。,10.1 系統(tǒng)整體電路原理介紹,湖南信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院信息工程系,P3.0、P3.1中COM端口的加入，讓你完全可以用電腦對(duì)其進(jìn)行控制。你可以通過(guò)對(duì)串口發(fā)送數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)會(huì)被顯示到LED數(shù)碼管中，并讓機(jī)器人執(zhí)行相應(yīng)的功能。電腦的串口軟件要求波特率為9600.8位數(shù)據(jù)位，這時(shí)你就可以快樂(lè)的用電腦來(lái)對(duì)它進(jìn)行你的完全控制了。,10.1 系統(tǒng)整體電路原理介紹,湖南信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院信息工程系,從“教學(xué)在線”下載七個(gè)壓縮包，解壓到任意文件夾內(nèi) 雙擊ISIS 7啟動(dòng)軟件。,11.1 Proteus軟件使用介紹,軟件安裝與啟動(dòng),軟件界面預(yù)覽,原理圖編輯區(qū),工具類別區(qū),對(duì)象列表區(qū),選擇元件,Proteus提供很多元件。要使用元件，必須先把元件選取到對(duì)象選擇區(qū)。 單擊Component Mode按鈕 單擊Pick From Libraries按鈕 彈出“元件”窗口,選擇元件,(1)選擇元件所屬大類別,(2)選擇元件所屬小類別,(3)雙擊需要使用的元件,選擇元件,為加快查找速度，可以在此輸入元件的關(guān)鍵字,常用元件對(duì)照表,繪制原理圖,(1)單擊要使用的元件,(2)在編輯區(qū)內(nèi)單擊一次，然后移動(dòng)鼠標(biāo)到合適位置，再單擊一次即可,放置電源及地線,(1)單擊Terminals Mode,POWER為電源 GROUND為地線,旋轉(zhuǎn)元件,(1)在需要旋轉(zhuǎn)的元件上單擊右鍵 (2) 順時(shí)針旋轉(zhuǎn)90度 (3) 逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)90度 (4) 旋轉(zhuǎn)180度,元件之間連線,把電阻和電容連接起來(lái)。 (1) 把光標(biāo)移動(dòng)到電阻的一端，待出現(xiàn)紅色小框后，單擊左鍵。 (2) 移動(dòng)光標(biāo)到電容的一端，單擊左鍵就可以了。,在需要轉(zhuǎn)折的地方單擊左鍵。,元件之間連線畫(huà)折線,使用總線,(1)單擊Buses Mode按鈕,(2)在要畫(huà)總線的起點(diǎn)單擊左鍵,(3在總線結(jié)束點(diǎn)雙擊左鍵,把單根線與總線聯(lián)接,(1)在起點(diǎn)單擊左鍵,(2)移動(dòng)光標(biāo)到總線上單擊一次,給總線加上網(wǎng)絡(luò)標(biāo)號(hào),(1)單擊Wire Label Mode按鈕,(2)移動(dòng)光標(biāo)到總線上，待總線上出現(xiàn)紅色虛線時(shí)單擊一次左鍵，會(huì)彈出一個(gè)對(duì)話框,給總線加上網(wǎng)絡(luò)標(biāo)號(hào),在此輸入總線的名稱。 注意格式：P20.7 要用兩個(gè)小數(shù)點(diǎn),給與總線相連的元件加網(wǎng)絡(luò)標(biāo)號(hào),把光標(biāo)移動(dòng)到連線上，待出現(xiàn)紅色虛線時(shí)單擊左鍵,給與總線相連的元件加網(wǎng)絡(luò)標(biāo)號(hào),在下拉列表中選擇需要連接的總線,放大與縮小原理圖,Proteus原理圖區(qū)是沒(méi)有滾動(dòng)條的。 在原理圖片移動(dòng)鼠標(biāo)中間滾輪可以放大和縮小原理圖。,單擊綠色框，移動(dòng)鼠標(biāo)則可改變?cè)韰^(qū)顯示的內(nèi)容。再單擊一次則退出。,給CPU裝上程序,雙擊單片機(jī)芯片,給CPU裝上程序,單擊文件夾按鈕，選擇Keil生成的HEX文件即可,給CPU裝上程序,單擊文件夾按鈕，選擇Keil生成的HEX文件即可,仿真運(yùn)行程序,開(kāi)始仿真,暫停,停止,Keil與Proteus聯(lián)調(diào)(Keil設(shè)置),(1)右鍵單擊Target 1，選擇Options for target Target 1,(2)選擇Debug選項(xiàng)卡，再選擇Proteus VSM Simulator,Keil與Proteus聯(lián)調(diào)(Proteus設(shè)置),選上Use Remote Debug Monitor,經(jīng)過(guò)兩步設(shè)置后，在Keil進(jìn)入調(diào)試狀態(tài)，就可以在Proteus顯示結(jié)果了,