KUKA機器人示教.doc

KUKA機器人示教一、KUKA機器人操作屏二、程序運行方式：單步或GO三、狀態(tài)條：四、坐標系：第二節(jié)：KUKA機器人程序的建立用戶用到的程序有 FOLGE，UP，MAKRO程序等  一、主程序：1: PTP VB=30% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=01/100s FP FB ONL = EIN1:  F100 = AUS         2:  bin10 ( EIN ) = 10                  3:  WARTE BIS E49 & E53 4:  A49 = AUS 5:  A53 = A            6:  bin1 ( EIN ) = 3501              7:  t1 ( EIN ) = 01/10Sek二、宏程序:MAKRO0.SRC        SZ 1 Arbeitshub zuMakro AnfangA73 = EINM18 = EINWARTE BIS !E195 & E193A194 = AUSA197 = EINA193 = EINWARTE BIS E195 & !E193A193 = AUS三、SPS編程：第三節(jié)：KUKA機器人配置 一、INTERBUS 配置   1、菜單的選擇：二、INTERBUS 配置組的輸出：三、KUKA機器人零點校正：   注意事項：四、KUKA機器人坐標系統(tǒng)1、與軸相關的坐標系：  2、工具坐標系：3、基坐標系統(tǒng)：4、全局坐標系：5、工具坐標系的建立前提：6、工具坐標系的建立：    XYZ-4點：執(zhí)行方法：將待檢測的工具安裝在法蘭上，找出一個合適的參考點它可以是固定在工作空間的某一參考芯。ABC -2點執(zhí)行方法：存儲工具數據，此時工具坐標建立完成。 五、KUKA機器人外部工具坐標系的建立KUKA機器人基礎菜單一、KUKA機器人顯示1、輸入輸出端2、實際位置3、登錄冊