歡迎來到裝配圖網(wǎng)! | 幫助中心 裝配圖網(wǎng)zhuangpeitu.com!
裝配圖網(wǎng)
ImageVerifierCode 換一換
首頁 裝配圖網(wǎng) > 資源分類 > PPT文檔下載  

機(jī)器人手眼協(xié)調(diào)研究讀書報(bào)告.ppt

  • 資源ID:15229209       資源大小:230KB        全文頁數(shù):26頁
  • 資源格式: PPT        下載積分:9.9積分
快捷下載 游客一鍵下載
會員登錄下載
微信登錄下載
三方登錄下載: 微信開放平臺登錄 支付寶登錄   QQ登錄   微博登錄  
二維碼
微信掃一掃登錄
下載資源需要9.9積分
郵箱/手機(jī):
溫馨提示:
用戶名和密碼都是您填寫的郵箱或者手機(jī)號,方便查詢和重復(fù)下載(系統(tǒng)自動生成)
支付方式: 支付寶    微信支付   
驗(yàn)證碼:   換一換

 
賬號:
密碼:
驗(yàn)證碼:   換一換
  忘記密碼?
    
友情提示
2、PDF文件下載后,可能會被瀏覽器默認(rèn)打開,此種情況可以點(diǎn)擊瀏覽器菜單,保存網(wǎng)頁到桌面,就可以正常下載了。
3、本站不支持迅雷下載,請使用電腦自帶的IE瀏覽器,或者360瀏覽器、谷歌瀏覽器下載即可。
4、本站資源下載后的文檔和圖紙-無水印,預(yù)覽文檔經(jīng)過壓縮,下載后原文更清晰。
5、試題試卷類文檔,如果標(biāo)題沒有明確說明有答案則都視為沒有答案,請知曉。

機(jī)器人手眼協(xié)調(diào)研究讀書報(bào)告.ppt

機(jī)器人手眼協(xié)調(diào)研究讀書報(bào)告,指導(dǎo)老師:張明路教授教授,匯報(bào)人: 鄧潔平,報(bào)告內(nèi)容,手眼協(xié)調(diào)系統(tǒng)的發(fā)展,手眼協(xié)調(diào)系統(tǒng)的發(fā)展:,利用視覺信息控制機(jī)器人的歷史可以追溯到1963年由Stanford大學(xué)wichman提出的以獲得視頻流作為輸入信息對機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動控制的方 法,他的這個(gè)思想后來被認(rèn)為是機(jī)器人視覺控制的雛形。,開環(huán):look then move 視覺信息處理和機(jī)器人的運(yùn)動 是獨(dú)立分開的兩個(gè)串行的任務(wù)。,閉環(huán):利用視覺信息反饋控制機(jī)器人的研究模型,成功 的以視覺反饋引導(dǎo)機(jī)器人,開環(huán)與閉環(huán)的比較,比較,開環(huán):精度難以控制,且對先驗(yàn)知識 依賴度高,閉環(huán):克服了開環(huán)的缺點(diǎn) 但是要求機(jī)器人末端 操作器始終可以在視覺場景中觀測到,視覺伺服控制方法,基于位置的視覺伺服控制(三維視覺) 利用攝像機(jī)的參數(shù)來建立圖像信號與機(jī)器人的位置/姿態(tài)信息之間的映射,然后在伺服過程中,借助于圖像信號來提取機(jī)器人的位置/姿態(tài)信息,并將它們與給定位姿進(jìn)行比較,形成閉環(huán)反饋控制。,視覺伺服控制方法,給定 位姿,三維視覺 控制器,機(jī)器人 對象,照相機(jī),圖像處 理環(huán)節(jié),照相機(jī) 逆映射,控制信號,位姿信號,圖像信號,二維信號,當(dāng)前位姿,基于位置的視覺伺服基本結(jié)構(gòu),視覺伺服控制方法,基于圖像的視覺伺服控制(二維視覺) 與三維視覺伺服不同,基于圖像的視覺伺服將 實(shí)時(shí)測量得到的圖像信號與給定圖像信號直接進(jìn)行 在線比較,然后利用所獲得的圖像誤差進(jìn)行反饋來 形成閉環(huán)控制。,視覺伺服控制方法,給定 圖像,二維視覺 控制器,機(jī)器人 對象,照相機(jī),圖像處 理環(huán)節(jié),控制信號,位姿信號,圖像信號,當(dāng)前圖像,基于圖像的視覺伺服基本結(jié)構(gòu),視覺伺服系統(tǒng)方法,1.基于位置的視覺伺服控制 精度取決于攝像機(jī)的參數(shù)準(zhǔn)確性以及圖像的噪聲,無法保證機(jī)器 人或者參考物體始終位于攝像機(jī)的視野之內(nèi) 2.基于圖像的視覺伺服控制 對于攝像機(jī)模型的偏差具有較強(qiáng)的魯棒性,通常也能較好地保證機(jī)器人或參考物體位于攝像機(jī)的視野之內(nèi),但是在設(shè)計(jì)視覺伺服控制器時(shí),這種方法又不可避免地遇到了圖像雅可比矩陣Js的奇異性以及局部極小等問題 T=Js(s-s*),視覺伺服系統(tǒng)方法,3. 2.5維視覺伺服控制 考慮到以上2種視覺伺服方法的局限性,法國機(jī)器人視覺控制專家 F. Chaumette等人提出了2.5維視覺伺服。 它將攝像機(jī)平動位移(V)與旋轉(zhuǎn)(O)的閉環(huán)控制解耦,根據(jù)從圖像中提取出來的特征點(diǎn),重構(gòu)物體3D空間中的方位及成像深度比率,平動部分用圖像平面上的特征點(diǎn)坐標(biāo)表示。,視覺伺服系統(tǒng)方法,位置控制律,旋轉(zhuǎn)控制律,關(guān)節(jié)控制器,機(jī)器人,攝像機(jī),特征提取,單應(yīng)性矩 陣分解,旋轉(zhuǎn)分量,位置分量,期望位置,期望轉(zhuǎn)角,視覺伺服過程,機(jī)器人執(zhí)行伸手抓取操作的視覺伺服過程被分成5步: 搜索 接近目標(biāo) 粗對準(zhǔn) 精對準(zhǔn) 抓取,視覺伺服過程,搜索.頭部左右和上下轉(zhuǎn)動來搜索定位目 標(biāo)物體,攝像頭獲取物體的位置信息. 接近目標(biāo). 控制本體從遠(yuǎn)處步行靠 近目標(biāo)物體,然后靜止站立在物體前面.,視覺伺服過程,粗對準(zhǔn).利用視覺前饋和基于表格的逆運(yùn)動學(xué)算法控制機(jī)器人手運(yùn)動到視覺區(qū)域內(nèi),3維位置估計(jì),特征提取,觀測目標(biāo),基于表格 的機(jī)器人 運(yùn)動求解,路徑規(guī)劃,關(guān)節(jié)傳感器,機(jī)器人,控制關(guān)節(jié)器,關(guān)節(jié)空間坐標(biāo),關(guān)節(jié)運(yùn)動軌跡,關(guān)節(jié) 位置,直角坐標(biāo)系,基于視覺前饋的視覺伺服控制流程,視覺伺服過程,神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中機(jī)器人視覺前饋控制,機(jī)器人視覺前饋控制主要包括視覺深度估計(jì)和基于內(nèi)部模型學(xué)習(xí)的前饋控制等過程。 建立基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和強(qiáng)化學(xué)習(xí)的視覺一運(yùn)動映射學(xué)習(xí)模型,將視覺信息和機(jī)器人動作對應(yīng)起來,通過在線學(xué)習(xí)來逼近這個(gè)非線性映射,將機(jī)器人速度輸出作為前饋控制發(fā)送的運(yùn)動指令“,視覺伺服過程,精對準(zhǔn):同時(shí)測量機(jī)器人的手部和目標(biāo)物體的三維信息,以手部mark中心和目標(biāo)質(zhì)心之間的距離作為控制量,利用PD算法采用視覺反饋實(shí)現(xiàn)末端執(zhí)行器和目標(biāo)物體的精對準(zhǔn).,笛卡爾空間 控制策略,雅克比 逆矩陣,關(guān)節(jié) 控制器,機(jī)器人,圖像特征提取,位姿估計(jì),目標(biāo)位置,攝像機(jī),基于位置的視覺伺服過程,視覺伺服過程,機(jī)器人視覺反饋控制,視覺反饋控制的必要條件就是目標(biāo)物體和機(jī)器人本體特征同時(shí)存在于視 覺范圍之內(nèi) 雙目視差的機(jī)械手平移型視覺反饋控制,雙目視覺控制,研究目標(biāo),目標(biāo)選擇,位置估計(jì),內(nèi)部模型,視覺前饋,期望 軌跡,視覺前饋控制,視差估計(jì),選擇器LS,輸入,視覺反饋,機(jī)器人,本體感知 處理,視覺信 息處理,腹側(cè)通路,連續(xù),間斷,高,低,攝像機(jī),關(guān)鍵問題,目標(biāo)物體的識別 邊緣提取算子的研究與選擇,1.利用圖像中目標(biāo)物體邊緣輪廓與背景色彩上的突變??梢愿鶕?jù)laplace算子 ,sobel算子,canny算子提取圖像的輪廓信息。 2.利用特征幾何形狀模板對機(jī)器人本體進(jìn)行描述,關(guān)鍵問題,視覺測量,主要途徑包括: 1)直接在圖像平面上進(jìn)行測量,利用光流檢測和圖像 差分等技術(shù); 2)利用攝像機(jī)參數(shù)和其它先驗(yàn)知識(例如物體的幾何模型) 對物體的姿態(tài)進(jìn)行計(jì)算,所采用的技術(shù)主要取決于攝像機(jī)數(shù)目!機(jī)械手一 攝像機(jī)配置情況!標(biāo)定的精確程度和場景先驗(yàn)知識的多寡等因素,視覺深度信息,為了通過二維像平面上一點(diǎn)來確定物體在三維空間中的關(guān)系必須有附加的信息,主要包括:多個(gè)視圖,目標(biāo)物體上多個(gè)特征點(diǎn)之間的幾何關(guān)系。,關(guān)鍵問題,視覺控制 經(jīng)典控制方法有PID方法、極點(diǎn)配置方法。 現(xiàn)代控制方法有最優(yōu)控制方法、自適應(yīng)控制方法等。 模糊邏輯和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)為代表的智能控制方法也廣泛應(yīng)用于機(jī)器人視覺伺服控制。,關(guān)鍵問題,視覺運(yùn)動規(guī)劃 勢場 導(dǎo)航函數(shù),關(guān)鍵問題,視覺伺服系統(tǒng)的穩(wěn)定性,將非線性控制理論應(yīng)用于機(jī)器人視覺伺服系統(tǒng),分別采用自應(yīng)控制和魯棒控制等方法來提高機(jī)器人視覺伺服系統(tǒng)對于這些不確定因素的適應(yīng)能力.,敬請老師們批評指正!,

注意事項(xiàng)

本文(機(jī)器人手眼協(xié)調(diào)研究讀書報(bào)告.ppt)為本站會員(max****ui)主動上傳,裝配圖網(wǎng)僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對上載內(nèi)容本身不做任何修改或編輯。 若此文所含內(nèi)容侵犯了您的版權(quán)或隱私,請立即通知裝配圖網(wǎng)(點(diǎn)擊聯(lián)系客服),我們立即給予刪除!

溫馨提示:如果因?yàn)榫W(wǎng)速或其他原因下載失敗請重新下載,重復(fù)下載不扣分。




關(guān)于我們 - 網(wǎng)站聲明 - 網(wǎng)站地圖 - 資源地圖 - 友情鏈接 - 網(wǎng)站客服 - 聯(lián)系我們

copyright@ 2023-2025  zhuangpeitu.com 裝配圖網(wǎng)版權(quán)所有   聯(lián)系電話:18123376007

備案號:ICP2024067431-1 川公網(wǎng)安備51140202000466號


本站為文檔C2C交易模式,即用戶上傳的文檔直接被用戶下載,本站只是中間服務(wù)平臺,本站所有文檔下載所得的收益歸上傳人(含作者)所有。裝配圖網(wǎng)僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對上載內(nèi)容本身不做任何修改或編輯。若文檔所含內(nèi)容侵犯了您的版權(quán)或隱私,請立即通知裝配圖網(wǎng),我們立即給予刪除!