機(jī)器人搜索搬運(yùn)比賽(初中高中).ppt

杭州納英特電腦電子工程有限公司,機(jī)器人搜索搬運(yùn)比賽項(xiàng)目介紹,第五屆浙江省青少年電腦機(jī)器人競(jìng)賽,杭州納英特電腦電子工程有限公司,比賽場(chǎng)地,杭州納英特電腦電子工程有限公司,項(xiàng)目任務(wù)描述,在機(jī)器人搬運(yùn)比賽中，機(jī)器人在指定的軌道上，自動(dòng)識(shí)別存放貨物的貨倉(cāng)，運(yùn)送貨物到指定區(qū)域，初中組搬運(yùn)1件貨物，高中組搬運(yùn)2件貨物。詳細(xì)內(nèi)容請(qǐng)參考2006浙江省（科協(xié)）中小學(xué)機(jī)器人比賽：軌跡搬運(yùn)項(xiàng)目規(guī)則。,杭州納英特電腦電子工程有限公司,規(guī)則講解,1.機(jī)器人搜索搬運(yùn)賽場(chǎng)地為一塊長(zhǎng)340cm ，寬 200cm的白色底板，底板上繪有黑色軌跡線，線寬為1.5cm。軌跡路徑由直線、直角轉(zhuǎn)彎線、交叉點(diǎn)組成。 2.機(jī)器人在起跑時(shí)外形尺寸限制在30cm30cm之內(nèi) 。機(jī)器人不得使用指南（北）針傳感器。 3.貨物由泡沫塑料制成，尺寸為5cm5cm5cm的黑色正方體，擺放位置距離貨倉(cāng)黑線5cm 。 4.起始區(qū)和指定區(qū)均為30cm30cm的正方形。 5.機(jī)器人的運(yùn)行 A.機(jī)器人必須是自主控制，而非人工現(xiàn)場(chǎng)控制。 B.機(jī)器人必須是沿指定軌跡運(yùn)行到達(dá)終點(diǎn)并停止，而不是通過(guò)其他路徑到達(dá)。 6.識(shí)別標(biāo)記為一個(gè)位于主軌道左側(cè)或右側(cè)黑色圓點(diǎn)，直徑為3cm；位置距離軌道拐角處10cm,杭州納英特電腦電子工程有限公司,規(guī)則講解,7.比賽順序 A.參賽選手和機(jī)器人按編號(hào)從小至大的順序來(lái)確定參加比賽的先后順序； B.在所有的機(jī)器人進(jìn)行完第一輪比賽后，再進(jìn)行第二輪的比賽。 C.參賽選手進(jìn)入賽場(chǎng)準(zhǔn)備（60秒），準(zhǔn)備工作完畢后示意裁判。超時(shí)，機(jī)器人將被取消該輪比賽機(jī)會(huì)。 8.時(shí)間限制 A.每輪比賽時(shí)間初中組為100秒，高中組為150秒。在指定時(shí)間后，仍未完成任務(wù)的參賽選手及機(jī)器人的該次比賽將被終止。 B.機(jī)器人在啟動(dòng)后，超過(guò)10秒沒(méi)做出任何動(dòng)作，該次比賽將被終止。 9.成績(jī) 每個(gè)參賽機(jī)器人均有兩次參賽機(jī)會(huì)，取兩次比賽中的高分為比賽最終成績(jī)。,杭州納英特電腦電子工程有限公司,可利用的條件,杭州納英特電腦電子工程有限公司,設(shè)計(jì)思路,機(jī)器人從起點(diǎn)出發(fā)，然后逐次從1號(hào)貨倉(cāng)到6號(hào)貨倉(cāng)進(jìn)行搜索，一旦在任意一個(gè)貨倉(cāng)發(fā)現(xiàn)貨物，機(jī)器人立即將此貨物搬運(yùn)到指定區(qū)域，在整個(gè)實(shí)現(xiàn)過(guò)程中，機(jī)器人按START鍵或碰撞開關(guān)啟動(dòng)程序，通過(guò)五個(gè)底部灰度走軌跡到達(dá)各貨倉(cāng)和貨物卸放的指定區(qū)域，另外機(jī)器人兩個(gè)伺服電機(jī)和一個(gè)紅外對(duì)射傳感器做一套機(jī)械手臂，其中一個(gè)伺服電機(jī)做舉的部分，另外一個(gè)伺服電機(jī)及紅外對(duì)射傳感器做抓的部分，這里紅外對(duì)射傳感器對(duì)整個(gè)程序的實(shí)現(xiàn)起到了關(guān)鍵的作用，當(dāng)機(jī)器人走到貨倉(cāng)處時(shí)，它可以識(shí)別貨倉(cāng)處是否有貨物，如果沒(méi)貨物，機(jī)器人將搜索下一個(gè)貨倉(cāng)，如果有貨物，機(jī)器人產(chǎn)生一個(gè)計(jì)數(shù)記錄信號(hào)，然后將貨物搬運(yùn)到指定區(qū)域。,杭州納英特電腦電子工程有限公司,設(shè)計(jì)思路, 快速騎線軌跡，左 黑左轉(zhuǎn)，右黑右轉(zhuǎn), 轉(zhuǎn)彎騎線軌跡，慢速。,從起點(diǎn)位置出發(fā)，第一次檢測(cè)到十字路口時(shí)左轉(zhuǎn)，直走，外側(cè)的灰度傳感器檢測(cè)到黑線后停下，紅外對(duì)射檢測(cè)有無(wú)搬運(yùn)物體，有就計(jì)數(shù)一次，轉(zhuǎn)彎直走，檢測(cè)到十字路口時(shí)，直走延時(shí)一小段時(shí)間，外側(cè)灰度再次檢測(cè)到黑色時(shí)停下，紅外對(duì)射檢測(cè)有無(wú)搬運(yùn)物，有就計(jì)數(shù)一次，以2號(hào)位置為起點(diǎn)，直走，檢測(cè)到十字路口時(shí)右轉(zhuǎn)，然后重復(fù)前面的動(dòng)作,杭州納英特電腦電子工程有限公司,關(guān)鍵問(wèn)題,1、處理90度位置（紅圈位置） 2、走軌跡如何不脫離軌跡線 （騎線法，按照軌跡的思路） 3、轉(zhuǎn)彎怎么處理（慢速） 4、如何在終點(diǎn)停止（搬運(yùn)物體位置可以判斷）,杭州納英特電腦電子工程有限公司,機(jī)器人的安裝,伺服電機(jī)的安裝,杭州納英特電腦電子工程有限公司,機(jī)器人的安裝,灰度傳感器,最左和最右灰度傳感器相距大約10cm,超底底盤效果更佳,灰度傳感器安裝高度距 離地面0.5cm效果最佳,小輪驅(qū)動(dòng)更穩(wěn)定,白色:85左右 黑色:120以上,杭州納英特電腦電子工程有限公司,機(jī)器人的啟動(dòng),一定使用開機(jī)狀態(tài)下的啟動(dòng)模式. 如:啟動(dòng)鍵啟動(dòng); 傳感器啟動(dòng)等 作用: 有一個(gè)良好的開機(jī)狀態(tài),杭州納英特電腦電子工程有限公司,所需部件,杭州納英特電腦電子工程有限公司,獲得技術(shù)支持及交流,登錄機(jī)器人在線 www.RobotE 獲得最及時(shí)的比賽信息 獲得最新的產(chǎn)品資料 登錄機(jī)器人俱樂(lè)部 www.RobotE 解答您在參賽過(guò)程中的問(wèn)題 與其他參賽者進(jìn)行討論，共同提高 技術(shù)支持郵箱 服務(wù)電話 0571 88070679,杭州納英特電腦電子工程有限公司,結(jié) 束,