智能小車超聲波避障實驗.ppt

智能小車超聲波避障實驗,HC-SR04超聲波模塊,安裝位置,小車車頭處留有超聲波模塊的插口（J2），超聲波探頭朝前方直接插上即可,HC-SR04產(chǎn)品特點,1、典型工作用電壓：5V。 2、超小靜態(tài)工作電流：小于2mA。 3、感應(yīng)角度：不大于15 度。 4、探測距離：2cm-400cm 5、高精度：可達0.3cm。 6、盲區(qū)（2cm）超近。,HC-SR04接口定義：,Vcc、 Trig（觸發(fā)端）、 Echo（回聲端）、 Gnd,本產(chǎn)品使用方法：觸發(fā)端發(fā)一個10US 以上的高電平,就可以在回聲端等待高電平輸出.一有輸出就可以開定時器計時,當(dāng)此口變?yōu)榈碗娖綍r就可以讀定時器的值,此時就為此次測距的時間,方可算出距離.如此不斷的周期測,就可以達到你移動測量的值了。,超聲波模塊電氣參數(shù),采用51單片機的P2.0 P2.1連接控制超聲波模塊 其中P2.0為Echo（接收） 其中P2.1為Trig（控制）,超聲波測距原理,超聲波是一種頻率比較高的聲音,指向性強.超聲波測距的原理是利用超聲波在空氣中的傳播速度為已知，測量聲波在發(fā)射后遇到障礙物反射回來的時間，根據(jù)發(fā)射和接收的時間差計算出發(fā)射點到障礙物的實際距離。由此可見，超聲波測距原理與雷達原理是一樣的。 測距的公式表示為：L=CT 式中L 為測量的距離長度；C 為超聲波在空氣中的傳播速度；T 為測量距離傳播的時間差(T 為發(fā)射到接收時間數(shù)值的一半)。已知超聲波速度C=344m/s (20室溫) 超聲波傳播速度誤差超聲波的傳播速度受空氣的密度所影響，空氣的密度越高則超聲波的傳播速度就越快，而空氣的密度又與溫度有著密切的關(guān)系,近似公式為：C=C0+0.607T 式中：C0為零度時的聲波速度332m/s；T 為實際溫度()。 對于超聲波測距精度要求達到1mm 時，就必須把超聲波傳播的環(huán)境溫 度考慮進去。,模塊工作原理：,(1)采用 IO 觸發(fā)測距，給至少10us 的高電平信號; (2)模塊自動發(fā)送8 個40khz 的方波，自動檢測是否有信號返回； (3)有信號返回，通過IO 輸出一高電平，高電平持續(xù)的時間就是超聲波從發(fā)射到返回的時間 (4) 測試距離=(高電平時間*聲速(340M/S)/2;,智能小車超聲波模塊IO口,采用51單片機的P2.0 P2.1連接控制超聲波模塊 其中P2.0為Echo（接收） 其中P2.1為Trig（控制）,謝謝觀看！,