汽車起重機(jī)伸縮臂系統(tǒng)綜述

.論文論文題目：汽車起重機(jī)伸縮臂系統(tǒng)綜述姓 名 學(xué) 號(hào) 學(xué) 院 班 級(jí) 專 業(yè) 汽車起重機(jī)伸縮臂系統(tǒng)綜述摘 要：隨著經(jīng)濟(jì)建設(shè)的迅速發(fā)展，我國(guó)的基礎(chǔ)建設(shè)力度正逐漸加大，道路交通，機(jī)場(chǎng)，港口，水利水電，市政建設(shè)等基礎(chǔ)設(shè)施的建設(shè)規(guī)模也越來越大，市場(chǎng)汽車起重機(jī)的需求也隨之增加。汽車起重機(jī)為安裝在標(biāo)準(zhǔn)式或特制汽車底盤上的起重設(shè)備。而臂架是起重機(jī)的主要承載構(gòu)件。起重機(jī)通過臂架直接吊載，實(shí)現(xiàn)大的作業(yè)高度與幅度。臂架的強(qiáng)度決定了最大起重量時(shí)整機(jī)起重性能，其自重直接影響整機(jī)傾覆穩(wěn)定性，因而臂架結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的優(yōu)劣，將直接影響整機(jī)的性能，如整機(jī)重量、整機(jī)重心高度和整機(jī)穩(wěn)定性等。所以要在保證臂架安全工作的條件下盡量減輕臂架的重量，這對(duì)提高整機(jī)質(zhì)量和經(jīng)濟(jì)性具有很大的現(xiàn)實(shí)意義。針對(duì)徐工50t汽車起重機(jī)伸縮機(jī)構(gòu)的分析和研究，從而改進(jìn)汽車起重機(jī)的整機(jī)性能，降低成本，同時(shí)提高了起重機(jī)的作業(yè)能力及使用經(jīng)濟(jì)性。目前伸縮臂機(jī)構(gòu)有兩種形式，繩排系統(tǒng)和單缸插銷式。繩排系統(tǒng)在中國(guó)已經(jīng)應(yīng)用的比較成熟，也是一種歷史比較悠久的技術(shù)。此技術(shù)的優(yōu)點(diǎn)是臂長(zhǎng)變化容易、工作臂長(zhǎng)種類多、可以帶載伸縮、實(shí)用性很強(qiáng)，缺點(diǎn)是自重重、對(duì)整機(jī)穩(wěn)定性的影響較大。關(guān)鍵詞：伸縮臂；液壓缸；臂架結(jié)構(gòu)Abstract：Boom is the main host of crane components. Directly through the jib crane hanging load, to achieve great height and range operations. Arm strength determines the maximum time from the weight lifting machine performance, its weight directly affect the machine overturning stability, structural design and therefore merits of boom, will directly affect the overall performance, such as the weight of the whole machine center of gravity height and machine stability. Thus, to ensure safe working conditions of boom to minimize the weight of boom, which improves overall quality and economy of great practical significance. Keywords：Telescopic boom; hydraulic cylinder; Structure of boom .1.1 QY40全液壓起重機(jī)主要技術(shù)參數(shù)整機(jī)主要性能參數(shù)最大起重量*幅度 40t*3m最大起升高度 46 m滑輪組倍率 11主臂長(zhǎng) 11-33.5m（4節(jié)）主臂全程伸縮時(shí)間 162Sec主臂變幅范圍 -2-80degree主臂變幅時(shí)間 60Sec主卷揚(yáng)單繩速度 0-110 m/min副卷揚(yáng)單繩速度 >40 m/minM最大起升力矩 1401 kN.m最大回轉(zhuǎn)速度 0-2.0 r/min最高行駛速度 68 km/h最大爬坡度 37%最小轉(zhuǎn)彎半徑 12m行駛狀態(tài)總重 37.51t外形尺寸 13.652.753.46m支腿距離(縱向橫向) 5.456.2m上車空冷發(fā)動(dòng)機(jī) 斯太爾WD615.61 最大功率 191KW（2600rpm）最大扭矩 828Nm(1600rpm)1.2起重機(jī)的技術(shù)參數(shù)表征起重機(jī)的作業(yè)能力，汽車式起重機(jī)的主要技術(shù)參數(shù)包括起重量、起升高度、幅度、起重力矩等。這些參數(shù)表名起重機(jī)工作性能和技術(shù)經(jīng)濟(jì)指標(biāo)，它是設(shè)計(jì)起重機(jī)的技術(shù)依據(jù)，也是生產(chǎn)使用中選擇起重機(jī)技術(shù)性能的依據(jù)。（1）起重量 起重機(jī)起吊重物的質(zhì)量稱為起重量，通常以Q表示，單位為kg或t。起重機(jī)的起重參數(shù)通常是以額定起重量表示的。所謂額定起重量是指起重機(jī)在各種工況下安全作業(yè)所容許的起吊重物的最大質(zhì)量的值，它是隨著幅度的加大而減小的。帶有吊鉤的起重機(jī)的額定起重量不包括吊鉤和滑輪組的自重。汽車式起重機(jī)的額定起重量隨著吊臂的方位（側(cè)方、后方、前方三個(gè)基本作業(yè)方位）不同而有所變化。汽車式起重機(jī)的額定起重量還分支腿全伸、不用支腿吊臂行駛3種情況。起重機(jī)吊重行使時(shí)，起重臂必須前置。起重機(jī)不用支腿作業(yè)和吊重行使時(shí)的額定起重量決定于輪胎、車橋（或輪對(duì)轉(zhuǎn)向架）的承載能力。（2）起升高度起升高度是指從地面或軌道頂面至取物裝置最高起生位置的鉛垂距離（吊鉤取取鉤環(huán)中心），單位為米。如果取物裝置能下落到地面或軌面以下，從地面或軌面至取物裝置最低下放位置間的鉛垂距離稱為下放深度。此時(shí)總起升高度H為軌面以上的起升高度h2和 軌面以下的下放深度h3之和，H=h2+h3。由于汽車式起重機(jī)的起升高度隨著臂架仰角和臂架長(zhǎng)度變化，在各種臂長(zhǎng)和不同臂架仰角時(shí)可得相應(yīng)的起升高度曲線。汽車式起重機(jī)起升高度的選擇按作業(yè)要求而定。在確定起升高度時(shí)，應(yīng)考慮配屬的吊具、路基和汽車高度保證起重機(jī)能將最大高度的物品裝入車內(nèi)。汽車式起重機(jī)的最大起升高度的確定是根據(jù)起重機(jī)作業(yè)要求和起重機(jī)總體設(shè)計(jì)的合理性綜合考慮。（3）幅度旋轉(zhuǎn)臂架式起重機(jī)處于水平位置時(shí)，回轉(zhuǎn)中心線與取物裝置中心線垂直之間的水平距離稱為幅度（R）。幅度的最小值Rmax和最大值Rmin根據(jù)作業(yè)要求而定。在臂架變幅平面內(nèi)起重機(jī)機(jī)體的最外邊至取物中心鉛垂線之間的距離稱為有效幅度，有效幅度可為正值或副值。汽車式起重機(jī)有效幅度通常是指使用支腿工作，臂架位于側(cè)向最小幅度時(shí)，取物裝置中心鉛垂線至該側(cè)兩支腿中心連線的水平距離，它表示汽車式起重機(jī)在最小幅度時(shí)工作的可能性。汽車式起重機(jī)的幅度R。（4）起重力矩起重力矩是臂架類起重機(jī)主要技術(shù)數(shù)據(jù)之一，它等于額定起重量Q和其相對(duì)應(yīng)的工作幅度R的乘積，即M=QR，起重力矩一般用tm為單位。伸縮回路伸縮回路如圖3.4所示：圖3.4伸縮回路此伸縮回路采用電磁液動(dòng)閥組來控制各臂的伸縮，除了不能同步伸縮外，其他的伸縮方式都可以。3.3.1性能要求起、制動(dòng)平穩(wěn)，各缸應(yīng)具有一定的伸縮選擇性能；3.3.2主要元件單向定量泵（4與變幅、支腿回路共用）、電液比例換向閥（24）、二位六通轉(zhuǎn)閥（23）、缸（25、26、27）、電磁-液控組閥（30、31）、平衡閥（29）、單向閥組（28）3.3.3主要回路缸25、26、27伸出、縮回油路，控制油路3.3.4功能實(shí)現(xiàn)和工作原理(1) 缸25伸出A）控制回路35-1（常） 35-4（下位） （向伸縮臂油路通油）37-2（右移） 電流 24（右）油 油箱 （24左移）23右轉(zhuǎn) （切換成伸縮狀態(tài)）B）主油路4 35-4（下位） 24（右） 23（左）B 25 30-1（上） 29-1（開） 25（無桿腔） （缸25伸出）25（無桿腔）A 23（左） 24（右） 油箱 （回油）(2)缸25縮回A）控制回路35-1（常） 35-4（下位） （向伸縮臂油路通油）37-1（左移）電流 24（左）油 油箱 （24右移）23右轉(zhuǎn) （切換成伸縮狀態(tài)）B）主油路4 35-4（下位） 24（左） 23（左）A 25（有桿腔） （縮回） 25(無) 29-1(開) 30-1(上) 25 B 23(左) 24(左) 油箱 （回油）(3)缸26伸出A）控制回路35-1（常） 35-4（下位） （向伸縮臂油路通油）37-2（右移 電流 24（右）油 油箱 （24左移）23右轉(zhuǎn) （切換成伸縮狀態(tài)）DF5（+） 30-2（上位） 30-1（下位） （連通缸26油路）B）主油路4 35-4(下位) 24(右) 23(左)B 25 30-1(下) B31-1(上)29-2（開） 26 （無桿腔） （缸26伸出）26(有桿腔) 25(有桿腔) B 23(左) 24(右) 油箱 (回油)(4)缸26縮回A)控制回路37-1（左移）電流 24（左）油 油箱 （24右移）其它的跟伸出相同B）主油路4 35-4(下) 24(左) 23(左)A 25(有桿腔)A 2 6(有桿腔) (26縮回)26(無桿腔) 29-2（開） 31-1(上) 26 B 30-1(下) 25 B 23（左）24（左） 油箱 （回油）(5)缸27伸出A）控制油路DF6（+） 31-1（下位）其它的跟缸26伸出控制一樣B）主油路跟缸26伸出相似(6)缸27縮回2.2伸縮臂架的截面形式分類伸縮臂是受彎為主的雙向壓彎構(gòu)件，除受有整體強(qiáng)度、剛度、穩(wěn)定性的約束限制外，主要受局部穩(wěn)定性約束。因此采用何種截面形式使吊臂的自重較小、材料的利用充分，是伸縮式吊臂設(shè)計(jì)的關(guān)鍵技術(shù)。以下是目前伸縮式吊臂常見的截面形式(如圖2.2所示): 伸縮臂可以制成幾種典型箱形截面:矩形、梯形、倒置梯形、五邊形、六邊形、八邊形、大圓角矩形以及橢圓形截面等。其中，矩形截面是由翼緣板和腹板焊接而成的，它是目前輪式起重機(jī)伸縮臂中用得最多的截面形式。與其他截面形式相比，矩形截面的制造工藝簡(jiǎn)單，具有較好的抗彎能力和抗扭剛度，因此，中、小噸位輪式起重機(jī)的伸縮臂通常都采用這一形式，但是這種截面沒有充分發(fā)揮材料的承載能力，為了使伸縮臂各節(jié)之間能很好地傳遞扭矩和橫向力，需設(shè)附加支承。梯形截面的上翼緣板窄，下翼緣板寬，截面中性層靠下能發(fā)揮上翼緣板的機(jī)械性能，提高腹板的穩(wěn)定性，前部滑塊可接近腹板布置，后部滑塊傳遞給上翼緣板的集中力，因上翼緣板窄，產(chǎn)生的彎曲力矩減小。梯形截面的扭轉(zhuǎn)剛度和橫向剛度均較矩形截面大，但是，這種截面的下翼緣板寬，對(duì)局部穩(wěn)定不利，材料性能得不到充分發(fā)揮，且需設(shè)側(cè)向支承裝置，這是梯形截面的缺點(diǎn)。倒置梯形的下翼緣板窄，上翼緣板寬，對(duì)提高下翼緣板的局部穩(wěn)定性很有好處，材料能得到充分利用，且和梯形截面一樣，具有較大的橫向剛度和扭轉(zhuǎn)剛度，倒置梯形伸縮臂對(duì)安裝變幅油缸較為有利，但是這種截面對(duì)上翼緣板的局部彎曲和腹板的穩(wěn)定性不是很有利，亦需設(shè)側(cè)向支承。梯形和倒置梯形截面的伸縮臂通常用于大噸位的輪式起重機(jī)。八邊形和大圓角矩形截面的下翼緣板和腹板的實(shí)際計(jì)算寬度較小，有利于提高抗失穩(wěn)的能力。前后滑塊均支承在四角處，伸縮臂各板不產(chǎn)生局部彎曲，且能較好地傳遞扭矩與橫向力，因此這兩種截面形式的伸縮臂能較好的發(fā)揮材料機(jī)械性能，減輕結(jié)構(gòu)自重。對(duì)大噸位輪式起重機(jī)采用這種截面形式是合適的。制造這兩種截面形式的吊臂，需要大型軋床，但是隨著工業(yè)的發(fā)展，這兩種形式的吊臂應(yīng)用會(huì)逐漸增多。LIEB班RR的LTM1300起重臂的截面采用了橢圓形截面，其截面上彎板為大圓弧槽形板，下彎板為橢圓形槽形板，且由下向上收縮，其重量?jī)?yōu)化，抗扭性能顯著，具有固有的獨(dú)特穩(wěn)定性和抗屈曲能力。DEMAG也使用橢圓形吊臂截面形式。GROVE和TADANO采用大圓弧六邊形截面，根據(jù)需要，腹板上設(shè)計(jì)橫向和縱向加筋，提高腹板的抗屈曲能力。KATO采用四邊形截面，也采用加勁筋解決腹板的抗屈曲能力。大圓弧六邊形截面在國(guó)內(nèi)己廣泛使用，泰起在其新品QY50A上也首次使用，其它廠家目前還在使用四邊形截面。目前，橢圓形起重臂的技術(shù)代表最高水平，其優(yōu)勢(shì)很明顯，由于不需采用加筋，因而每節(jié)臂截面的變化很小，有利于減輕起重臂的重量，提高起重機(jī)的起重能力。但是截面的成型難度大，生產(chǎn)周期長(zhǎng)。3.1國(guó)內(nèi)外主要廠家 國(guó)內(nèi)最大的汽車起重機(jī)生產(chǎn)廠是徐工。還有中聯(lián)重工、三一重工等。國(guó)外著名的汽車起重機(jī)生產(chǎn)廠是德國(guó)的利勃海爾、美國(guó)的特雷克斯等利勃海爾家族企業(yè)由漢斯利勃海爾在1949年建立。公司的第一臺(tái)移動(dòng)式、易裝配、價(jià)格適中的塔式起重機(jī)獲得巨大的成功，成為公司蓬勃發(fā)展的基礎(chǔ)。今天，利勃海爾不僅是世界建筑機(jī)械的領(lǐng)先制造商之一，它還是其他許多領(lǐng)域的技術(shù)創(chuàng)新用戶導(dǎo)向產(chǎn)品與服務(wù)的客戶認(rèn)可供應(yīng)商。多年以來，家族企業(yè)已經(jīng)發(fā)展成為目前的公司集團(tuán)，擁有大約 26000 名員工，在各大洲建立起 100 余家公司。4.國(guó)內(nèi)外汽車起重機(jī)發(fā)展概況及趨勢(shì)汽車起重機(jī)發(fā)展趨勢(shì)國(guó)內(nèi)發(fā)展趨勢(shì)中國(guó)的汽車式起重機(jī)的生產(chǎn)企業(yè)要想在本領(lǐng)域生存與發(fā)展，需要做的事情還很多，由于市場(chǎng)需求的增大，也要求生產(chǎn)企業(yè)不斷創(chuàng)新，在保證起重機(jī)性能的基礎(chǔ)上還要不斷開發(fā)出更大噸位的新產(chǎn)品，滿足市場(chǎng)的需求。只有這樣才能從市場(chǎng)中獲得養(yǎng)分和活力使自己生存，在生存中發(fā)展，在發(fā)展中壯大。 主要的發(fā)展趨勢(shì)應(yīng)該有以下幾點(diǎn)： 擴(kuò)大產(chǎn)品的品種 在企業(yè)內(nèi)部應(yīng)建立完善的產(chǎn)品研究和開發(fā)體系，使產(chǎn)品系列化，品種齊全，要形成大中小完整系列，增多產(chǎn)品數(shù)量，使生產(chǎn)規(guī)模不斷的擴(kuò)展。 增大起重力矩 目前中國(guó)生產(chǎn)的汽車式起重機(jī)大多是50噸以下的中小噸位的起重機(jī)，大噸位生產(chǎn)的很少，而， 隨著社會(huì)的發(fā)展，對(duì)機(jī)動(dòng)靈活的大型起重機(jī)械的需求越來越大，這都是汽車式起重機(jī)發(fā)展的養(yǎng)分， 所以增大其中力矩迫在眉睫。 增加起重機(jī)功能 隨著國(guó)民經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展，用戶對(duì)汽車式起重機(jī)的使用上的要求越來越多，希望能夠一機(jī)多用，已經(jīng)不僅僅是在搬運(yùn)重物時(shí)使用，而是滿足在不同環(huán)境和工種的使用，這些都為未來發(fā)展 找清了方向。 全力打造自己的品牌 目前中國(guó)的汽車起重機(jī)生產(chǎn)企業(yè)，缺少自己的專業(yè)研究人員和開發(fā)隊(duì)伍，而是去模仿別人生 產(chǎn)的成品，沒有發(fā)展方向和競(jìng)爭(zhēng)力。未來經(jīng)濟(jì)的全球化以及由此引發(fā)的一系列問題，使得競(jìng)爭(zhēng)手段從傳統(tǒng)的產(chǎn)品，價(jià)格等層次轉(zhuǎn)嫁到品牌的競(jìng)爭(zhēng)上來。所以各大汽車式生產(chǎn)企業(yè)應(yīng)該努力打造自己的品牌，從而使自己發(fā)展壯大。 開創(chuàng)自我空間占領(lǐng)市場(chǎng) 中國(guó)的各大汽車式起重機(jī)生產(chǎn)企業(yè)要不斷創(chuàng)新，大膽進(jìn)行運(yùn)行急智的改革，面向市場(chǎng)，結(jié)構(gòu) 優(yōu)化，人員重組，引進(jìn)設(shè)備，進(jìn)行刻苦的技術(shù)研發(fā)，在不斷完善自我的前提下，占領(lǐng)市場(chǎng)。 國(guó)外發(fā)展趨勢(shì)設(shè)計(jì)、制造的計(jì)算機(jī)化、自動(dòng)化 近年來，隨著電子計(jì)算機(jī)的廣泛應(yīng)用， 許多國(guó)外起重機(jī)制造商從應(yīng)用起重機(jī)輔助設(shè)計(jì)系統(tǒng)（CAD），提高到應(yīng)用計(jì)算機(jī)進(jìn)行起重機(jī)的模塊設(shè)計(jì)。起重機(jī)采用模塊單元化設(shè)計(jì)，不僅是一種設(shè)計(jì)方法的改革，而且將影響整個(gè)起重機(jī)行業(yè)的技術(shù)、生產(chǎn)和管理水平，老產(chǎn)品的更新?lián)Q代，新產(chǎn)品的研制速度都將大大加快。對(duì)起重機(jī)的改進(jìn)，只需更改幾個(gè)模塊；設(shè)計(jì)新的起重機(jī)只需新的不同模塊進(jìn)行組合，提高了通用化程度，可使單件小批量的產(chǎn)品，改成相對(duì)批量的模塊生產(chǎn)，能使較少的模塊形式，組合成不同規(guī)格的起重機(jī)，滿足市場(chǎng)的需求，增強(qiáng)了競(jìng)爭(zhēng)力。 起重機(jī)控制元件的革新與應(yīng)用 起重機(jī)的定位精度是對(duì)起重機(jī)的重要要求，多數(shù)采用轉(zhuǎn)角碼盤，齒輪鏈，激光頭與鋼板孔帶來保證，定位精度通常為3，高于1mm的精度需另加定位系統(tǒng)。在起重機(jī)起升速度和制動(dòng)器方面的改進(jìn)，則使用低速運(yùn)行的起重機(jī)吊鉤精確定位，起重機(jī)的剎車系統(tǒng)也應(yīng)用微處理進(jìn)行控制和監(jiān)視工作。 遙控系統(tǒng)用于汽車式起重機(jī)及其他移動(dòng)式起重機(jī)械，這種系統(tǒng)包括在控制者身上的控制器，和安裝在起重機(jī)上的接收器 ，控制器具有電磁輻射發(fā)生器，接收器與作用在起重機(jī)傳動(dòng)裝置的操縱機(jī)械的轉(zhuǎn)換部分相連。遙控器的使用不僅節(jié)省人力，提高工作效率，而且使操作者的工作條件有所改善。 起重機(jī)的距離檢測(cè)防撞裝置，采用無線電信號(hào)型的防撞裝置，防撞系統(tǒng)由三相系統(tǒng)組成，用來監(jiān)控起重機(jī)前端行使距離，一般首先發(fā)出信號(hào)警示，接著將大車車速減小到50%，最后切斷電機(jī)電源，將大車制動(dòng)。 新材料、新工藝的應(yīng)用由于鋼鐵工業(yè)新技術(shù)的應(yīng)用，鋼材質(zhì)量得以提高，在設(shè)計(jì)起重機(jī)主梁強(qiáng)度時(shí)，可使用較高的許用應(yīng)力，而不需要較高的安全系數(shù)，以便減少起重機(jī)材料用量，從而降低設(shè)備的重量和價(jià)格，起重機(jī)配套的零部件如萬達(dá)回轉(zhuǎn)支承的制造也得益于新材料的不斷產(chǎn)生，使得起重機(jī)向更輕，更好的方向發(fā)展。 在機(jī)加工方面，大量采用少切削的精密鑄件，尤其是鋁合金鑄件見多，加工設(shè)備大量采用高精度，高效的加工中心，數(shù)控自動(dòng)機(jī)床等，及保證了質(zhì)量，又提高了勞動(dòng)生產(chǎn)率，降低了成本，同時(shí)在機(jī)械線使用機(jī)械代替人工操作如焊接機(jī)械手和配用機(jī)械手等。 國(guó)外起重機(jī)的未來發(fā)展之路是走向?qū)I(yè)化，標(biāo)準(zhǔn)化，和系列化，只有這樣才能最快的制造和裝配出品種多樣化的產(chǎn)品。5.伸縮臂結(jié)構(gòu)發(fā)展現(xiàn)狀伸縮臂作為輪式起重機(jī)的主要受力構(gòu)件，其重量一般占整機(jī)的13%20%，而其在大型起重機(jī)的重量中所占的比例則更大。因此，伸縮臂的性能對(duì)大噸位輪式起重機(jī)在大幅度、高起升高度情況下性能的影響至關(guān)重要，而伸縮臂的關(guān)鍵技術(shù)在于伸縮機(jī)構(gòu)的形式和臂架截面形式。目前我國(guó)生產(chǎn)的輪式起重機(jī)以中、小噸位為主，普遍采用伸縮油缸加繩排的伸縮機(jī)構(gòu)的形式，只是在細(xì)節(jié)上各具特點(diǎn)。該伸縮機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)是最末一、二節(jié)伸縮臂采用鋼絲繩伸縮，其它伸縮臂用油缸伸縮，因而最末節(jié)伸縮臂的截面變化較大，大大降低了起重機(jī)在大幅度下的起重性能。同時(shí)采用該形式的起重機(jī)在五節(jié)以上伸縮臂應(yīng)用時(shí)難度較大。西方發(fā)達(dá)國(guó)家生產(chǎn)50噸以上的中、大噸位輪式起重機(jī)時(shí)，普遍采用單缸插銷形式的伸縮機(jī)構(gòu)。該形式伸縮機(jī)構(gòu)的采用大幅度提高了起重機(jī)的起重性能。參 考 文 獻(xiàn)1張志文.起重機(jī)設(shè)計(jì)手冊(cè).北京：中國(guó)鐵道出版社，1997.2顧迪民.工程起重機(jī).哈爾濱：中國(guó)建筑工業(yè)出版社，1988.3孔云鵬.機(jī)械設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì).沈陽：東北大學(xué)出版社，2000.5徐格寧起重運(yùn)輸機(jī)金屬結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)北京：機(jī)械工業(yè)出版社，19976 章宏甲，黃宜，王積偉主編.液壓與氣壓傳動(dòng).機(jī)械工業(yè)出版社.2005.5.