移動升降輕便式貨物搬運平臺行走機構(gòu)設(shè)計

I摘 要本設(shè)計是一種由蓄電池提供電力來驅(qū)動的移動升降輕便式貨物搬運平臺行走機構(gòu)，主要應(yīng)用于倉庫貨物搬運環(huán)節(jié)，能夠減輕搬運工人的工作難度，同時達到規(guī)范倉庫管理、提高工作效率、減少安全事故等目的。隨著機械自動化的進一步發(fā)展，機器將在更廣大的領(lǐng)域取代人類進行工作，這一趨勢不可阻擋。盡管本設(shè)計較為簡單，但是于我來說有著重要的意義，有著開闊視野、革新觀念的效果。該行走機構(gòu)主要由轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、制動系統(tǒng)、支撐機構(gòu)及平衡裝置等四部分構(gòu)成，其整體為輪式底盤驅(qū)動車，通過電動機驅(qū)動車輪行進，后輪為驅(qū)動輪，前輪為轉(zhuǎn)向輪。所有組成部分均采用電動自動控制，并通過 PLC 可實現(xiàn)自動尋找目標、自動躲避障礙物、自動返回等功能，其中底盤驅(qū)動車在結(jié)構(gòu)上進行優(yōu)化，減少螺栓連接，部分采用焊接來實現(xiàn)車架結(jié)構(gòu)的要求。關(guān)鍵詞：移動 機器人 行走機構(gòu) 自動控制 平衡IITravel agencies handling platform designed portable mobile lift cargoAbstractThis design is provided by the battery of a mobile power to drive the lift platform portable cargo handling travel agencies , mainly used in warehouse cargo handling areas, can reduce the difficulty of the work stevedore , while achieving standardized warehouse management , improve efficiency, reduce security accidents and other purposes. With the further development of automation machinery , machines will replace humans in the wider field of work , this trend is unstoppable . Although the design is simple, but to me it is of great significance , has a wide field of vision , the effect of innovative ideas.The walking mechanism composed mainly of four parts steering system, brake system , the support mechanism and balancing devices, the overall wheel drive vehicle chassis , the wheels driven by the motor travel , the rear wheels , the front wheel of the steering wheel . All components are used in electrical automatic control and automatic target PLC can be achieved by automatically avoid obstacles , automatic return function, which drive the car on the chassis structure is optimized to reduce bolting partly achieved by welding the frame structure requirements.Keywords : Mobile Robot Travel agency Automatic control BalanceIII目錄第一章 緒論 .1第一節(jié) 前言 .1第二節(jié) 機器人 .1第三節(jié) 方案的選擇 .3第二章 移動升降輕便式貨物搬運平臺總體功能 .6第一節(jié) 總體功能的設(shè)計 .6第三章 動力源選擇及傳動方式的比較分析 .9第一節(jié) 動力源選擇 .9第二節(jié) 傳動方式的比較分析 .11第四章 底盤驅(qū)動車的設(shè)計 .15第一節(jié) 立體倉庫的布局 .15第二節(jié) 驅(qū)動系統(tǒng)的設(shè)計 .15第三節(jié) 傳向系統(tǒng)的設(shè)計 .21第四節(jié) 制動系統(tǒng)的設(shè)計 .26第五節(jié) 底盤車架的設(shè)計 .28第五章 輔助裝置 .31第一節(jié) 緩沖器 .31第二節(jié) 平衡裝置 .33附錄 1： .38附錄 2： .39附錄 3： .41參考文獻 .42致謝 .431第一章 緒論第一節(jié) 前言隨著工業(yè)進程的發(fā)展，近年來，貨物搬運工作已由主要靠人力畜力到機器自動化來完成，極大的提高了工作效率，適應(yīng)社會大市場的需求。而隨著機器的投入使用更是加快了貨物搬運方式的革新，各種各樣的搬運機器不斷出現(xiàn)，而移動升降輕便式貨物搬運平臺便是其中的一種研究設(shè)計方向，同時它也是機器人的一種，主要應(yīng)用于立體化倉庫等，以降低工人的勞動強度，減輕其負擔(dān)。如何實現(xiàn)更高更快的效率，完成人們無法或者不容易完成的搬運工作，消除安全隱患，同時創(chuàng)造出具吸引力的財富，這是社會大環(huán)境迫使企業(yè)必須思考的幾個問題。因此，機器逐步取代人力搬運貨物的趨勢勢不可擋，這也是人類文明進步的充分體現(xiàn)。進一步解放和發(fā)展生產(chǎn)力，這就是企業(yè)最為關(guān)心的“兩化”即資源利用最大化、生產(chǎn)效益最大化。而移動升降輕便式貨物搬運平臺行走機構(gòu)，作為平臺的一個重要組成部分，并不是什么新鮮名詞，而今我們要考慮的是如何將該部分設(shè)計的高效、簡潔和緊湊，進而更符合貨物搬運的需要。第二節(jié) 機器人一、機器人的由來與發(fā)展192 年在捷克作家卡雷爾查培克在其劇本羅薩姆的萬能機器人中最早使用機器人一詞。180 年前的東漢時代，著名科學(xué)家張衡不僅發(fā)明了地動儀、計里鼓車，而且還發(fā)明了指南針，這些發(fā)明都是具有機器人構(gòu)想的裝置。1662 年，日本的竹田近江利用鐘表技術(shù)發(fā)明了自動機器玩偶。21738 年，法國天才技師杰克戴瓦克遜發(fā)明了機器鴨。1959 年，第一臺工業(yè)機器人在美國誕生，從而開創(chuàng)了機器人發(fā)展的新紀元。進入 20 世紀 70 年代末、80 年代初我國才開始機器人的研究，90 年代中期 6000m 以下深水作業(yè)機器人實驗成功，在以后的 10 年中，在步行機器人、精密裝配機器人、多自由度關(guān)節(jié)機器人的研制等國際前沿領(lǐng)域逐步縮小了與世界先進水平的差距 1。二、機器人的定義機器人現(xiàn)在雖然已被廣泛應(yīng)用，且越來越受人們的重視，而機器人這一名詞卻還沒有一個統(tǒng)一、嚴格、準確的定義。不同國家、不同領(lǐng)域的學(xué)者給出的定義不盡相同，雖然定義的基本原則大體一致，但仍有較大區(qū)別。一般地，可以定義機器人是由程序控制的，具有人或生物的某些功能，可以代替人進行工作的機器。應(yīng)該說國際標準化組織（ISO）給出的機器人定義較為全面和準確，其定義涵蓋如下：（一）機器人的動作結(jié)構(gòu)具有類似人或其他生物某些器官（肢體、感官等）的功能。（二）機器人具有通用性，工作種類多樣，動作程序靈活易變。（三）機器人具有不同程度的智能性，如記憶、感知、推理、決策、學(xué)習(xí)等。（四）機器人具有獨立性，完整的機器人系統(tǒng)在工作中可以不依賴于認得干預(yù) 1。三、機器人的分類按機器人的開發(fā)內(nèi)容與應(yīng)用分三類：（一）工業(yè)機器人工業(yè)機器人是在工藝生產(chǎn)中使用的機器人的總稱，主要用于完成工業(yè)生產(chǎn)中的某些作業(yè)。依據(jù)具體應(yīng)用目的不同，又常常以其主要用途命名。（二） 操縱型機器人操縱型機器人主要用于非工業(yè)生產(chǎn)的各種作業(yè)，又分為服務(wù)機器人與3特種作業(yè)機器人等。（三）智能機器人智能機器人具有多種由內(nèi)、外部傳感器組成的感覺系統(tǒng)，不僅可以感知內(nèi)部關(guān)節(jié)的運行速度、力的大小等參數(shù)，還可以通過外部傳感器（如視覺傳感器、觸覺傳感器等） ，對外部環(huán)境信息進行感知、提取、處理并做出適當?shù)臎Q策，在結(jié)構(gòu)或半結(jié)構(gòu)化環(huán)境中自主完成某項任務(wù)。此外，還有按驅(qū)動方式分成氣力驅(qū)動式、液力驅(qū)動式、電力驅(qū)動式、新型驅(qū)動方式四類，按機器人工作時的機座可動性分為固定式和移動式兩類 1。四、機器人與本設(shè)計的關(guān)系本設(shè)計“移動升降輕便式貨物搬運平臺行走機構(gòu)設(shè)計”自動控制型機構(gòu)，能夠智能的完成指令要求，無需或較少人為干預(yù)，所以，從總體上看屬于智能機器人。第三節(jié) 方案的選擇一、傳動機構(gòu)選擇輪式底盤驅(qū)動車，其中后輪為驅(qū)動輪，主要作為主動力運動機構(gòu)，實現(xiàn)整個機構(gòu)的移動；前輪為拐彎轉(zhuǎn)向輪，主要實現(xiàn)機構(gòu)靈活機動轉(zhuǎn)換方向。二、行走機構(gòu)選擇四輪平行式，主要考慮到倉庫通道方面，平行式四輪機構(gòu)可以使得移動升降式貨物搬運平臺行走機構(gòu)與車道保持平行，為控制帶來方便。三、相比于傳動機構(gòu)，動力源選擇較多，并且相比互有優(yōu)缺點，主要有液壓帶動和電機帶動等。因此，整個移動升降輕便式貨物搬運平臺行走機構(gòu)的結(jié)構(gòu)選擇：方案一：用液壓泵做驅(qū)動結(jié)構(gòu) 2，如圖 1-1 所示。4圖 1-1 方案一示意圖1、內(nèi)燃機，2、變量泵，3、管路，4、液壓馬達，5、驅(qū)動車輪方案二：用電動機做驅(qū)動結(jié)構(gòu)，如圖 1-2 所示。圖 1-2 方案二示意圖5那么我們來分析一下兩個個方案的優(yōu)缺點：對于方案一，采用液壓泵作為行走機構(gòu)驅(qū)動器可以平穩(wěn)的驅(qū)動行走機構(gòu)前進，驅(qū)動力較大，但是液壓系統(tǒng)較復(fù)雜，且占據(jù)空間較大，液壓油容易發(fā)生泄漏，對環(huán)境污染也較大，另外，由于存在泄漏，使得控制也不夠靈敏。對于方案二，采用電力拖動的方法 3 用電動機作為驅(qū)動機構(gòu)，干凈、整潔，重量輕，靈活度高，采用步進電機可以輕而易舉實現(xiàn)精確控制，可以省去油泵、油管、油缸和液壓系統(tǒng)所需的各種閥，占用空間小，可以很大程度上縮小驅(qū)動系統(tǒng)的體積，從而使得整個行走機構(gòu)更為緊湊。但是，電動機提供的功率一般比液壓泵（液壓馬達）小。綜上所述，對比兩種方案的優(yōu)缺點、可行性，我最終選擇方案二來作為本次畢業(yè)設(shè)計的方案。6第二章 移動升降輕便式貨物搬運平臺總體功能第一節(jié) 總體功能的設(shè)計移動升降式貨物搬運平臺的總體結(jié)構(gòu)圖如圖 2-1 所示：一、升降機構(gòu)的功能設(shè)計貨叉在減速電機的驅(qū)動下，通過齒輪傳動可以伸縮，進而實現(xiàn)貨物的取放，升降機構(gòu)在電動推桿的傳動下可以自由升降到所需高度。貨叉安裝在升降機構(gòu)上平臺，為三級伸縮貨叉，其中下叉為固定叉，中叉和上叉為伸縮運動叉，中叉起到連接上叉和下叉的橋梁作用，保證整個移動升降式貨物搬運平臺取放貨物過程中的平衡；上叉主要起貨物取放作用，取貨物是先伸長到貨物下方，剪叉結(jié)構(gòu)再向上升高，將貨物抬高，然后貨叉縮回原狀（即不工作時的狀態(tài)） ，完成取貨物的過程，而放貨物則是相反過程。升降機構(gòu)的主要功能是在底盤驅(qū)動車運載其到達指定地點后將貨叉送到需要取放貨物的相應(yīng)的位置，以輔助貨叉取放貨物。升降機構(gòu)采用雙排剪叉式機構(gòu)，用電動推桿驅(qū)動，升降機構(gòu)底部一端固定，另一端可以活動，當電動推桿伸出時就可以將機構(gòu)抬升，達到指定高度，使貨叉可以取放貨物。升降機構(gòu)頂部安裝有一個平臺，平臺上安裝三級伸縮貨叉，因為要搬運貨物，所以升降機構(gòu)在升降時平臺必須保持平衡，否則會影響到正常的貨物搬運。其中，減速電動機驅(qū)動保證三級貨叉的正常伸縮，進而完成貨物搬運過程中取放部分的工作。二、行走機構(gòu)的功能設(shè)計底盤驅(qū)動車作為行走機構(gòu)，其本身要具備靈活的運動性能，要能到達各個角落。底盤驅(qū)動車的轉(zhuǎn)向機構(gòu)也必須靈活。另外底盤驅(qū)動車還要搭載升降平臺，電池，電路板部件，所以底盤驅(qū)動車的結(jié)構(gòu)設(shè)計上必須能滿足需要。需要留出安裝升降機構(gòu)的平臺，平衡7裝置，電池支架，電動推桿安裝支架等。底盤驅(qū)動車采用后輪驅(qū)動，前輪轉(zhuǎn)向的機制。后輪由兩個輪子組成，每個輪子各有一個電機帶動。前輪有兩個輪子，由一個電機控制其轉(zhuǎn)向。底盤驅(qū)動車的后輪在電動機的驅(qū)動下可以進行行進運動，并且前輪可以進行拐彎轉(zhuǎn)向運動。三、編程控制要能結(jié)合機械部分就行編程，以實現(xiàn)程序控制，并使編程簡單。四、我此次負責(zé)的任務(wù)經(jīng)課題小組成員討論，采用分配負責(zé)制原則將課題分為三個部分，分別由一人負責(zé)，而我此次負責(zé)的是行走機構(gòu)的功能及其設(shè)計。8圖 2-1 移動升降式貨物搬運平臺總體結(jié)構(gòu)圖9第三章 動力源選擇及傳動方式的比較分析第一節(jié) 動力源選擇綜合市場上的動力機械分析，目前使用最廣泛的以及最常見通用的動力源有三種即空氣、電和液壓，即氣動、電傳動和液壓傳動。一、氣動氣動是利用撞擊作用或轉(zhuǎn)動作用產(chǎn)生的空氣壓力使其運動或作功，氣動就是以壓縮空氣為動力源，帶動機械完成伸縮或旋轉(zhuǎn)動作。因為是利用空氣具有壓縮性的特點，吸入空氣壓縮儲存，空氣便像彈簧一樣具有了彈力，然后用控制元件控制其方向，帶動執(zhí)行元件的旋轉(zhuǎn)與伸縮。從大氣中吸入多少空氣就會排出多少到大氣中，不會產(chǎn)生任何化學(xué)反應(yīng)，也不會消耗污染空氣的任何成分，另外氣體的粘性較液體要小，所以說流動速度快，也很環(huán)保。優(yōu)點：（一）氣動裝置結(jié)構(gòu)簡單、輕便、安裝維護簡單。壓力等級低、使用安全相對液壓系統(tǒng)安全一些。（二）工作介質(zhì)是取之不盡的空氣、空氣本身不花錢。排氣處理簡單，不污染環(huán)境，但電能消耗較大，能源轉(zhuǎn)換率很低，初期成本較低，但使用成本較高。（三）輸出力以及工作速度的調(diào)節(jié)非常容易。氣缸的動作速度一般為50500mm/s。但運行速度穩(wěn)定性不高。（四）可靠性不太高，使用壽命受氣源潔凈度和使用頻率的影響較大。（五）利用空氣的壓縮性，可貯存能量，實現(xiàn)集中供氣?？啥虝r間釋放能量，以獲得間歇運動中的高速響應(yīng)?？蓪崿F(xiàn)緩沖。對沖擊負載和過負載有較強的適應(yīng)能力。在一定條件下，可使氣動裝置有自保持能力。（六）全氣動控制具有防火、防爆、防潮的能力。與液壓方式相比，氣動方式可在高溫場合使用（通常為 160以內(nèi)） 。10缺點：（一）由于空氣有壓縮性，氣缸的動作速度易受負載的變化而變化。采用氣液聯(lián)動方式可以克服這一缺陷,氣缸速度比液壓要快。（二）氣缸在低速運動時候，由于摩擦力占推力的比例較大，氣缸的低速穩(wěn)定性不如液壓缸。（三）雖然在許多應(yīng)用場合，氣缸的輸出力能滿足工作要求，但其輸出力比液壓缸小。二、液壓傳動液壓是傳動方式的一種，液壓傳動是以液體作為工作介質(zhì)，利用液體的壓力能來傳遞動力。一個完整的液壓系統(tǒng)由五個部分組成，即能源裝置、執(zhí)行裝置、控制調(diào)節(jié)裝置、輔助裝置、液體介質(zhì)。液壓由于其傳遞動力大，易于傳遞及配置等特點，在工業(yè)、民用行業(yè)應(yīng)用廣泛。液壓系統(tǒng)的執(zhí)行元件（液壓缸和液壓馬達）的作用是將液體的壓力能轉(zhuǎn)換為機械能，從而獲得需要的直線往復(fù)運動或回轉(zhuǎn)運動。優(yōu)點：與機械傳動、電氣傳動相比，液壓傳動具有以下優(yōu)點：（一）液壓傳動的各種元件，可以根據(jù)需要方便、靈活地來布置。（二）操縱控制方便，可實現(xiàn)大范圍的無級調(diào)速（調(diào)速范圍達2000：1） 。（三）可自動實現(xiàn)過載保護。（四）一般采用礦物油作為工作介質(zhì)，相對運動面可自行潤滑，使用壽命長。（五）很容易實現(xiàn)直線運動。（六）很容易實現(xiàn)機器的自動化，當采用電液聯(lián)合控制后，不僅可實現(xiàn)更高程度的自動控制過程，而且可以實現(xiàn)遙控。缺點：（一）由于流體流動的阻力和泄露較大，所以效率較低。如果處理不當，泄露不僅污染場地，而且還可能引起火災(zāi)和爆炸事故。（二）由于工作性能易受到溫度變化的影響，因此不宜在很高或很低的溫度條件下工作。（三）液壓元件的制造精度要求較高，因而價格較貴。11（四）由于液體介質(zhì)的泄露及可壓縮性影響，不能得到嚴格的傳動比。（五）液壓傳動出故障時不易找出原因；使用和維修要求有較高的技術(shù)水平。三、電傳動機電傳動是利用電動機為動力源將電能變?yōu)闄C械能，以驅(qū)動機器的啟動、切換和停止。電力傳動由驅(qū)動環(huán)節(jié)（電動機） 、被控對象（傳輸機械能的傳動機構(gòu)）和控制環(huán)節(jié)（控制電動機運轉(zhuǎn)的電氣控制裝置）組成。機電傳動可以分為交流電動機傳動和直流電動機傳動。優(yōu)點：（一）機電傳動所需的電能易于傳輸和集中生產(chǎn)，（二）清潔、環(huán)保，價格較低，效率高，（三）結(jié)構(gòu)緊湊，體積小，反應(yīng)迅速，（四）便于遠距離自動控制，(五) 維修方便，對工作環(huán)境的要求不高，（六）電動機的功率范圍比較寬，從數(shù)幾瓦到 1 萬千瓦以上，它已成為現(xiàn)代工業(yè)的主要動力機。缺點：（一）控制系統(tǒng)較復(fù)雜，對技術(shù)人員的技術(shù)要求高，（二）傳動力與同等液壓傳動相比較低。經(jīng)綜合比較分析知機電傳動具有氣動跟液壓傳動的共同優(yōu)點，同時又能夠避免氣動和液壓傳動所特有的許多缺點，故在此選擇電傳動來作為驅(qū)動機構(gòu)的傳動形式。電傳動示意圖如圖 12 所示。第二節(jié) 傳動方式的比較分析 常見的幾種機械傳動方式，按力方式分，可分為摩擦傳動和嚙合傳動，摩擦傳動又分為摩擦輪傳動和帶傳動等，嚙合傳動可分為齒輪傳動、渦輪蝸桿傳動、鏈傳動等等;按傳動比又可分為定傳動比和變傳動比傳動 4。他們的概括分類如下：12圖 21一、帶傳動圖 22 皮帶傳動皮帶傳動是一種撓性傳動，是由主動輪、從動輪和緊張在兩輪上的皮帶所組成，如圖 22。由于張緊，在皮帶和皮帶輪的接觸面間產(chǎn)生了壓緊力，當主動輪旋轉(zhuǎn)時，借摩擦力帶動從動輪旋轉(zhuǎn)，這樣就把主動軸的動力傳給從動軸。特點：（一）可用于兩軸中心距離較大的傳動，（二）皮帶具有彈性、可緩沖沖擊和振動，使傳動平穩(wěn)、噪聲小，13（三）當過載時，皮帶在輪上打滑，可防止其它零件損壞，（四）結(jié)構(gòu)簡單、維護方便，（五）皮帶在工作中有滑動，不能保證精確的傳動比，（六）外輪廓尺寸大，傳動效率低，皮帶壽命短。二、鏈傳動鏈傳動是是以種撓性傳動，由鏈條和鏈輪（小鏈輪和大鏈輪）組成，通過鏈條將具有特殊齒形的主動鏈輪的運動和動力傳遞到具有特殊齒形的從動鏈輪的一種傳動方式 3。優(yōu)點：（一）與帶傳動相比，無彈性滑動和打滑現(xiàn)象；（二）平均傳動比準確，工作可靠，效率高；（三）傳遞功率大，過載能力強，相同工況下的傳動尺寸?。唬ㄋ模┧鑿埦o力小，作用于軸上的壓力小；（五）能在高溫、潮濕、多塵、有污染等惡劣環(huán)境中工作。 缺點：（六）僅能用于兩平行軸間的傳動；（七）成本高，易磨損，易伸長，傳動平穩(wěn)性差，運轉(zhuǎn)時會產(chǎn)生附加動載荷、振動、沖擊和噪聲，不宜用在急速反向的傳動中。三、齒輪傳動齒輪傳動是利用兩齒輪的輪齒相互嚙合傳遞動力和運動的機械傳動，是機械傳動中最重要的傳動之一。優(yōu)點：（一）效率高；（二）結(jié)構(gòu)緊湊；（三）工作可靠、壽命長；（四）傳動比穩(wěn)定。缺點：齒輪傳動制造及安裝精度要求高，價格較貴，且不適用于傳動距離較大的場合。四、蝸桿傳動14蝸桿傳動是在空間交錯的兩軸間傳遞運動和動力的一種傳動，兩軸線間的夾角可為任意值，常用的為 90。蝸桿傳動用于在交錯軸間傳遞運動和動力，如圖 23。圖 23 蝸桿傳動優(yōu)點：傳動比大，結(jié)構(gòu)緊湊，傳動平穩(wěn)，噪音低，具有自鎖性。缺點：蝸桿傳動效率低，一般認為蝸桿傳動效率比齒輪傳動低，發(fā)熱量大，齒面容易磨損，成本高。五、傳動方式的確定綜合以上各傳動方式的特點和此次的設(shè)計要求，由于齒輪傳動具有效率高、結(jié)構(gòu)緊湊、工作可靠、傳動比穩(wěn)定等優(yōu)點，比較符合此次設(shè)計的要求，故優(yōu)先選擇齒輪傳動為此次設(shè)計的傳動鏈。15第四章 底盤驅(qū)動車的設(shè)計第一節(jié) 立體倉庫的布局立體倉庫陳列于貨倉 5中，呈行列式排列，行與行之間以過道隔開，過道間距 F=1m 。為了保證倉庫空間的充分利用，倉庫呈立體式，貨架統(tǒng)一采用標準規(guī)格，貨架高度 H=M層數(shù)+N，其中 M 為每層高度，N 是為了便于倉庫的衛(wèi)生清潔工作而預(yù)留的高度，50mmN140mm。貨物以開放式的抽屜式多層存放，貨物規(guī)格：不超過 EPM,貨物限重 35kg，如圖 31 所示:圖 31 立體倉庫布局圖第二節(jié) 驅(qū)動系統(tǒng)的設(shè)計一、驅(qū)動系統(tǒng)的設(shè)計16（一）驅(qū)動系統(tǒng)的組成及傳動原理1.前進方式電機正轉(zhuǎn)，電機軸直接與聯(lián)軸器相連，并通過聯(lián)軸器 J 將動力傳遞給軸 M,在經(jīng)過齒輪 2 傳遞給軸 N,即驅(qū)動力通過 M（J）12N 的傳遞帶動后輪轉(zhuǎn)動而實現(xiàn)行走機構(gòu)前進。2.后退方式電機反轉(zhuǎn)，電機軸直接與聯(lián)軸器相連，并通過聯(lián)軸器 J 將動力傳遞給軸 M,在經(jīng)過齒輪 2 傳遞給軸 N,即驅(qū)動力通過 M（J）12N 的傳遞帶動后輪轉(zhuǎn)動而實現(xiàn)行走機構(gòu)后退。圖 41 驅(qū)動電機傳遞系統(tǒng)M主動軸 N從動軸 J換擋離合器1.驅(qū)動電機傳遞系統(tǒng) 6如圖 41 所示，由主動軸 1（電機軸） 、從動軸2（差速器輸入軸） 、聯(lián)軸器 J，多個齒輪、差速器（圖 42）及支架組成。17圖 42 差速器（二）差速器工作原理差速器主要由兩個半軸齒輪、四個行星齒輪、十字軸和左、右差速器殼構(gòu)成，結(jié)構(gòu)如圖 42 所示。當行走機構(gòu)再不平路面上或彎道上行駛時，它會自動調(diào)整兩根半軸的轉(zhuǎn)速，使左、右兩半軸以不同的轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)。其工作原理是：當量邊車輪阻力相同時，四個行星齒輪只有隨十字軸繞半軸軸線的轉(zhuǎn)動公轉(zhuǎn)；當兩邊車輪阻力不同或車輛轉(zhuǎn)彎時（實際上也是左、右車輪阻力不等） ，則行星齒輪在這上述公轉(zhuǎn)的同時，還有繞自身軸線（十字軸兩軸線）的轉(zhuǎn)動自轉(zhuǎn)，從而使兩邊的驅(qū)動輪以不同的轉(zhuǎn)速前進或后退。 7（三）驅(qū)動系統(tǒng)的特點1.該傳遞系統(tǒng)采用離合器換擋，換擋容易，通過離合器之間的摩擦使得齒輪之間強行同步，換擋無沖擊，傳動平穩(wěn)；2.兩條傳動鏈之間的傳動比皆為 1，保證了系統(tǒng)采用無級調(diào)速方式的實現(xiàn)，同時也使得結(jié)構(gòu)簡單，無形之中降低了成本；183.該傳遞系統(tǒng)只需要控制離合器的開合方式即可控制機構(gòu)前進或是后退，控制簡單，使得編程方便；4.傳動鏈由離合器和齒輪組成，結(jié)構(gòu)簡單，穩(wěn)定可靠，不易出現(xiàn)故障的同時，也使得檢修更為容易。二、驅(qū)動電動機的分析、計算與選擇（一）驅(qū)動電動機的選擇步進電機是將電脈沖信號轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元步進電機件。在非超載的情況下，電機的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數(shù)，而不受負載變化的影響，當步進驅(qū)動器接收到一個脈沖信號，它就驅(qū)動步進電機按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動一個固定的角度，稱為“步距角” ，它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步一步運行的?？梢酝ㄟ^控制脈沖個數(shù)來控制角位移量，從而達到準確定位的目的；同時可以通過控制脈沖頻率來控制電機轉(zhuǎn)動的速度和加速度，從而達到調(diào)速的目的 8。其顯著優(yōu)點是便于編程控制，故選用步進電機。（二）小車運行機構(gòu)的運行靜阻力的計算小車運行機構(gòu)的運行靜阻力由以下公式可以求出（1）Fwgfsts式中：堆垛機運行靜阻力；ts運行摩擦阻力；fs坡度阻力，當軌道坡度不超過 0.5%時，可不計入；g室外風(fēng)阻力，即運行時由風(fēng)載荷引起的阻力，室內(nèi)取 Fw Fw= 0；以上單位均為 N。運行摩擦阻力包括車輪軸承中的摩擦阻力和車輪踏面沿軌道的滾動摩擦阻力；由于水平運行時偏斜總是不可避免的，因此還有導(dǎo)向輪沿軌道側(cè)面的附加摩擦阻力。這 3 種阻力之和可用下式計算：19（2）gfQGdUKDgQGFfs 22式中：G車身自身凈質(zhì)量（100 kg） ；Q額定起重總質(zhì)量（35 kg） ；D車輪直徑（100 mm） ；K車輪沿軌道的滾動摩擦力臂（無軌道：取 0 mm） ；U軸承摩擦系數(shù)（滾動：U = 0.02） ；d軸承內(nèi)徑（20 mm） ；f摩擦系數(shù)（f = 0.030） 。所以= NFts29.50.108.9352滿載運行時最大坡度阻力（3）gQGKg坡查起重機設(shè)計手冊得 K 坡= 0.001，所以= 0.0011359.8 = 1.323 NFg滿載運行時最大風(fēng)阻力（4）ACacwq式中：風(fēng)載體型系數(shù)；工作狀態(tài)時的標準風(fēng)壓（Pa） ；q運行部分的擋風(fēng)面積（m 2） ；c物品的擋風(fēng)面積（m 2） 。Aa因為堆垛機在室內(nèi)工作，所以取 = 0。Fw20求出平臺運行機構(gòu)的運行靜阻力 9為= =5.292 +1.323+0 =6.615 NFtswgfs（三）靜轉(zhuǎn)距計算底盤驅(qū)動車作為整個機器人的地盤和移動部分，其設(shè)計既要考慮到與上面部件的安裝，又要考慮到驅(qū)動性能，所以選擇驅(qū)動電機尤為重要。1.所設(shè)計機器人滿載總重約為 135KG，即 G=1350N，而其橡膠車輪與地面的滾動阻力系數(shù)為：b=2mm， 車輪半徑為：r=50mm,啟動加速度：2/1sma。滾動阻力矩: )(7.2135031 NbGT滾動摩擦力： rFu47.23電機提供的牽引力： 帶動底盤驅(qū)動車所需牽引力： maFua其車輪端所需轉(zhuǎn)矩: NrmarFTu 45.9504133由計算結(jié)果可選取驅(qū)動電機型號。驅(qū)動電機參數(shù)如表 3-1:表 3-1 驅(qū)動電機參數(shù) 型號 相數(shù) 步距腳 靜轉(zhuǎn)距（Nm）電流(A)相電阻()相電感(mH)110HCY130AH-TK0 3 1.2 13 3.5 1.2 22.62.脈沖當量的計算：脈沖當量 = n60LL 是導(dǎo)程，此處根據(jù)機械實際安裝原理計算 L=2 =100 , 是步距角，為了方便編r程及計算，將步距角用驅(qū)動器細分成 等分,n 是傳動比，由于采用的是電機無極傳動，21故 n=1所以 312.603L即小車每行進 1mm，需要 3 個脈沖。第三節(jié) 傳向系統(tǒng)的設(shè)計一、對轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的要求1.工作可靠，安全、不卡死；2.操縱輕便靈活；3.應(yīng)該有適當?shù)摹奥犯小?；4.滿足轉(zhuǎn)向要求；5.要保持轉(zhuǎn)向穩(wěn)定，不蛇形、不滯后；二、轉(zhuǎn)向類型選擇（一）轉(zhuǎn)向類型叉車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)類型 全 液 壓 式液 壓 助 力 式機 械 式下面是各轉(zhuǎn)向類型的示意圖：2243 機械式轉(zhuǎn)向機構(gòu)示意圖1 轉(zhuǎn)向器；2 轉(zhuǎn)向垂臂；3 縱拉桿；4、11 橫拉桿；5 轉(zhuǎn)向橋；6、10 轉(zhuǎn)向節(jié)；7、9 梯形臂；8 轉(zhuǎn)向擺臂（三聯(lián)板）圖 44 液壓助力轉(zhuǎn)向裝置示意圖1、轉(zhuǎn)向器；2、轉(zhuǎn)向垂臂；3、控制閥撥板；4、11、橫拉桿；5、轉(zhuǎn)向橋；6、10、轉(zhuǎn)向節(jié)；7、9、梯形臂；8、轉(zhuǎn)向擺臂（三聯(lián)板） ；12、縱拉桿；13、轉(zhuǎn)向助力器；油箱、油管略23圖 45 全液壓轉(zhuǎn)向裝置示意圖1、轉(zhuǎn)向泵；2、擺線油馬達；3、配油盤；4、控制閥；5、方向盤；6、轉(zhuǎn)向車輪；7、轉(zhuǎn)向橋；8、轉(zhuǎn)向擺臂（三聯(lián)板） ；9、活塞桿；10 轉(zhuǎn)向油缸；11、車架；12、油箱；13、油管 9由此可知，以上三種轉(zhuǎn)向類型 10都有一個共同特點，都需人力轉(zhuǎn)向、無法實現(xiàn)自動控制，為了充分保證轉(zhuǎn)向設(shè)計的相關(guān)要求，使轉(zhuǎn)向系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)的簡單、輕便的無人力自動轉(zhuǎn)向，需要對以上轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進行改裝 11。（二）經(jīng)改裝后的傳向系統(tǒng)24圖 46 電力轉(zhuǎn)向裝置1 轉(zhuǎn)向軸；2 轉(zhuǎn)向垂臂；3 縱拉桿（齒條） ；4、11 橫拉桿；5 轉(zhuǎn)向橋；6、10 轉(zhuǎn)向節(jié)； 7、9 梯形臂；8 轉(zhuǎn)向擺臂（三聯(lián)板）;12 聯(lián)軸器；13 電機經(jīng)改裝后的傳向系統(tǒng)如圖 46 所示，原理：電機軸旋轉(zhuǎn)通過聯(lián)軸器將轉(zhuǎn)矩傳給轉(zhuǎn)向軸 1，轉(zhuǎn)向軸與垂臂 2 相連，從而將轉(zhuǎn)矩傳遞給垂臂末端的小齒輪，小齒輪與齒條 3 嚙合，使得齒條產(chǎn)生向左或向右移動的拉力，使得三聯(lián)板 8 受拉或受推，在經(jīng)過橫拉桿、梯形臂和轉(zhuǎn)向節(jié)傳遞給輪子，從而達到轉(zhuǎn)向的目的。主要是用步進電機代替?zhèn)鹘y(tǒng)傳向盤，為轉(zhuǎn)向系統(tǒng)提供轉(zhuǎn)向動力。其優(yōu)點是：與機械式轉(zhuǎn)向機構(gòu)相比，省去了人對機構(gòu)運轉(zhuǎn)的參與，直接實現(xiàn)無人操作；與液壓轉(zhuǎn)向裝置相比，不僅能實現(xiàn)無人操作，還省去了液壓控制的復(fù)雜系統(tǒng)，結(jié)構(gòu)簡單便于控制。三、轉(zhuǎn)向電機的選擇計算（一）靜轉(zhuǎn)距計算1.所設(shè)計機器人滿載總重約為 135KG，即 G=1350N，而其橡膠車輪與地面的靜摩擦系數(shù)為： = ，見附表 1， 車輪半徑為：r=50mm85.06靜摩擦力： Nf最大靜摩擦力： NfMaxax5402138.前輪轉(zhuǎn)向所需轉(zhuǎn)矩： rTfMax)(2750413N25由計算結(jié)果可選取轉(zhuǎn)向電機型號。轉(zhuǎn)向電機參數(shù)如表 3-2:表 3-2 轉(zhuǎn)向電機參數(shù)表 型號 相數(shù) 步距腳 靜轉(zhuǎn)距（Nm）電流(A)相電阻()相電感(mH)130HCY230AH-TK0 3 1.2 30 5 0.8 29（二）脈沖當量的計算：圖 32 為前輪轉(zhuǎn)向過程模擬圖，即小車行走轉(zhuǎn)向時，轉(zhuǎn)向輪由位置123 的變化過程，之間轉(zhuǎn)過 90，行進距離 y=1mm ，轉(zhuǎn)向輪行程。4yp脈沖當量 =p/90n是步距角，為了方便編程及計算，將步距角用驅(qū)動器細分成 等分n 是傳動比，由于采用的是電機無極傳動，故 n=1所以 1502.8190p即小車每轉(zhuǎn) 90需要 150 個脈沖，平均每轉(zhuǎn)過 1需要 0.6 個脈沖。26圖 32 前輪轉(zhuǎn)向過程模擬圖第四節(jié) 制動系統(tǒng)的設(shè)計一、制動系統(tǒng)的功能與要求（一）制動系統(tǒng)是制約平臺行駛運動的機構(gòu)，強制其減速以致完全停車。制動系統(tǒng)是平臺 安全行駛的重要裝置，它必須具備如下基本功能：1、在平臺行駛過程中，能以適當?shù)臏p速度使平臺降速行駛至停車；2、平臺下坡時為避免平臺在本身中重力下不斷加速，進行制動，使平臺保持適當?shù)姆€(wěn)定車速；3、平臺停放時，使平臺能在原地可靠停車 。（二）對制動系統(tǒng)的基本要求1、工作可靠，制動器產(chǎn)生的制動力矩應(yīng)滿足平臺對制動性能的要求；2、制動平穩(wěn)，制動力與操縱力成正比；3、操縱輕便，最好能實現(xiàn)自動調(diào)整；二、制動系統(tǒng)的組成與工作原理27（一）制動系統(tǒng)的組成制動系統(tǒng)（行車制動系統(tǒng)）主要由制動器和制動操縱機構(gòu)組成。制動器都是裝在車輪旁或車輪剛性聯(lián)系的傳動件上。凡是受制動力矩作用的車輪稱為制動輪。（二）制動系統(tǒng)的工作原理按組成部分的作用， 制動系統(tǒng)通常分為兩大部分。其中用來直接產(chǎn)生制動力矩的部分稱為制動器，它主要由旋轉(zhuǎn)元件（制動鼓 8）和 不旋轉(zhuǎn) 元件（制動蹄 10、摩擦墊片 9 等）組成摩擦副。制動時，平臺在行駛中的動能轉(zhuǎn)化為摩擦副的熱能而散失掉。 另一部分稱為制動操縱機構(gòu)，塔用來將制動力源（來自駕駛員或其他力源）的作用傳給制動器，使摩擦副互相壓緊而產(chǎn)生制動力矩 12。經(jīng)改裝后的制動系統(tǒng)如圖 47 所示。圖 47 制動裝置1 電磁鐵，如圖 48；2 銜鐵（活塞推桿） ；3 總泵活塞；4 總泵缸體；5 油管；6 分泵缸體；7 分泵活塞；8 制動鼓；9 摩擦墊片；10 制動蹄；11 制動器底板；12 支撐銷；13 回位彈簧28圖 48 電磁鐵的組成圖1 固定座；2 導(dǎo)線；3 鐵芯；4 彈簧；5 銜鐵；6 活塞推桿；7 小孔不制動時，固連于車輪連桿上的制動鼓 8 隨車輪一起轉(zhuǎn)動。外圓表面上鉚有摩擦墊片 9 的兩個弧形制動蹄 10，分別鉸接在下端兩個支撐銷 12 上，支撐銷通過制動器底板 11 固定在車橋上。在回位彈簧 13 的作用下，兩制動蹄 10 的上端貼緊在分泵兩端活塞 7 上。摩擦墊片 9 外圓弧 面與制動鼓8 的內(nèi)圓面之間保持一定的間隙，使車輪和制動鼓可以自由旋轉(zhuǎn)。制動時，線圈 1 通電，對銜鐵 2 產(chǎn)生吸力（其大小由通入的電流控制） ，通過推桿 2 和總泵活塞 3，總泵中的油液產(chǎn)生一定的壓力，經(jīng)油管 5 流入分泵中 ，迫使分泵活塞推動兩個制動蹄 10 繞支撐銷內(nèi)圓面 12 轉(zhuǎn)動，于是制動蹄上的上端分別向兩邊張開，摩擦墊片 9 便緊緊壓在制動鼓 8 的內(nèi)圓面上。這樣，不旋轉(zhuǎn)的制動蹄就對旋轉(zhuǎn)著的制動鼓作用一個摩擦力矩（即制動力矩） ，其方相與車輪旋轉(zhuǎn)方向相反。當線圈 1 斷電時，銜鐵所受Mb的吸力消失，回位彈簧 13 將制動蹄拉回原位，制動力矩 消失，解除制Mb動。第五節(jié) 底盤車架的設(shè)計一、底盤驅(qū)動車的車架設(shè)計29底盤驅(qū)動車的車架設(shè)計也是必須考慮多種安裝要求的，如圖 3-3 所示，底盤驅(qū)動車的左側(cè)設(shè)計有電瓶座，用來放置電瓶，車輪也是安裝在此平面上。圖 3-3 底盤驅(qū)動車主視圖底盤驅(qū)動車車架由多塊鋼板焊接而成，結(jié)構(gòu)簡單。電動推桿安裝在后輪與前輪之間，靠近后輪一端，電動推桿下端采用銷釘連接。底盤驅(qū)動車底座上面是升降機構(gòu)安裝平臺。兩個驅(qū)動輪都分別用一個電動機帶動，每一根輪軸由兩個軸承固定，通過傳動鏈與電動機的轉(zhuǎn)軸相連，電動機用連接板固定在底盤驅(qū)動車底盤上。兩個前輪后沿采用連扳和螺栓連接固定，轉(zhuǎn)向電機用螺釘固定在連扳的中間。兩個前輪采用轉(zhuǎn)向桿連接，然后用連桿將轉(zhuǎn)向電機與轉(zhuǎn)向桿相連，利用轉(zhuǎn)向電機控制前輪的轉(zhuǎn)向。各部件安裝情況如圖 3-4、圖 3-5 所示。30圖 3-4 底盤驅(qū)動車俯視圖圖 3-5 底盤驅(qū)動車左視圖31第五章 輔助裝置第一節(jié) 緩沖器為了使行走機構(gòu)在運行過程中平穩(wěn)，不出現(xiàn)過大的震蕩，需引人緩沖器。緩沖器的工作原理：即借助于壓縮彈性元件來緩和沖擊作用力，同時在彈性元件變形過程中利用金屬摩擦、液壓阻尼和膠質(zhì)阻尼吸收沖擊能量。一、緩沖器的類型（一）木質(zhì)緩沖器木質(zhì)緩沖器構(gòu)造簡單、 取材方便。但彈性變形小、吸收動能有限，一般運用于速度低的起重機中。（二）橡膠緩沖器橡膠緩沖器構(gòu)造非常簡單，其彈性變形較小、吸收動能有限，但比木質(zhì)緩沖器效果好，適用于運行速度低于 的起重機運行機構(gòu)。sm83.0（三）聚氨酯泡沫塑料緩沖器聚氨酯泡沫塑料緩沖器的構(gòu)造與橡膠緩沖器相似，但其重量較輕，使用壽命較長。（四）彈簧緩沖器彈簧緩沖器的構(gòu)造簡單，維修頁比較方便，吸收能量較大，工作時環(huán)境溫度對其影響不大，因此其運用得最廣。其工作原理是依靠彈簧的變形來吸收撞擊時產(chǎn)生的沖擊能量，達到緩沖減震地目的。它適用于速度在的情況下，因此選用彈簧緩沖器較合適 13。sm283.0（五）型號選定1.緩沖器主要性能參數(shù)的確定 14（1）碰撞速度 v 碰（m/s） 。對于橡膠緩沖器和彈簧緩沖器，分別取兩32者的極限適用碰撞速度 0.90 m/s 和 2.0 m/s 的 0.85 倍，對于液壓緩沖器，取現(xiàn)場可能遇到的最大碰撞速度 2.0 m/s。（2）碰撞質(zhì)量 m（kg） ，碰撞質(zhì)量包括自重與貨物的質(zhì)量。 （3）最大允許減速度 。從減少沖擊的觀點來看，應(yīng)當盡可能減小jax最大減速度 ，但 太小又會使緩沖行程過長。通常根據(jù)碰撞速度的大jmax小確定適當?shù)淖畲笤试S減速度 。按照起重機設(shè)計規(guī)范 （GB3811-jmax83）的規(guī)定，最大允許減速度 4 。s2（4）最大緩沖力 ,彈簧緩沖器都屬于彈性緩沖器，橡膠緩沖器和Pmax彈簧緩沖器都屬于彈性緩沖器，最大緩沖力計算的原理相同，最大緩沖力計算的原理由緩沖過程能量方程式有：(1)SWMZjmaxmax2）（碰式中:W 為運行阻力； 為換算到車輪踏面的制動力；SZ為緩沖行程。因為在碰撞過程中動能主要被緩沖器吸收，因此忽略 和W，由式有最大緩沖力為：WZ540 NjmaxaxP（5）緩沖器的設(shè)計計算。橡膠緩沖器。由式得橡膠緩沖器緩沖行程為： Sj1463.04)85.90(2max2橡膠緩沖器的緩沖容量 A 為： mNSP501.3926.052ax橡膠緩沖器的長度 I 及截面積 F 為：33mSEI 3658.0214.5PnF26max.式中:E 為橡膠的彈性模數(shù)，取 E 5 MPa；s為橡膠的許用應(yīng)力，取s2 MPa；n 為緩沖器的數(shù)目，一般為 2。根據(jù) F 可求出橡膠緩沖器直徑 D 0.00116m。由式得彈簧緩沖器的緩沖行程: m725.048.jmax2碰S彈簧鋼絲直徑 d 與彈簧的中徑 D 作用在圓柱形螺旋彈簧上的最大碰撞力應(yīng)滿足下式： KnP5.12d3max(2)式中:d 為彈簧鋼絲的直徑；D 為彈簧的中徑；t為彈簧材料許用扭轉(zhuǎn)應(yīng)力，以 60SiMn 為例，t 750 MPa；K為彈簧曲度系數(shù)，按下式計算：其中 c 為彈簧指數(shù)，c D/d 2.54，取 c 為 4，則 D 4d，有：由式和式 D 4d 可得 mnKdP027.750.12438.5.1246max 則 ，7089結(jié)合兩種緩沖器的特點及本設(shè)計的實際情況，所選的緩沖器型號為2015DD06cK615.0.165.0c34第二節(jié) 平衡裝置圖 51 磁力式平衡裝置1 電機；2 活塞推桿；3 活塞；4 電磁鐵；5 固定套； 6 限位導(dǎo)桿;7 貨架一、磁力式平衡（一）工作原理平衡裝置如圖 51 所示，該裝置裝在行走機構(gòu)左右兩端各一個，卸貨時，電機 1 通電正傳，帶動活塞推桿運動使得 2、3 遠離，使得 a+b 達到0.5m，此時電磁鐵 4 通電，產(chǎn)生吸力，吸在貨架上，從而平衡貨物產(chǎn)生的偏心力矩；貨卸后，電磁鐵斷電，吸力消失，電機反轉(zhuǎn)，裝置回復(fù)原位。優(yōu)點：機構(gòu)簡單、控制方便、成本低。缺點：該裝置的運作受貨架限制，無法保證整個貨物搬運過程的可靠性和安全性。二、力矩平衡系統(tǒng)（一）工作原理該力矩平衡系統(tǒng)，主要由步進電機、聯(lián)軸器、卷軸、鋼絲繩、鋼絲繩、35定滑輪、導(dǎo)軌、滑快、傾角傳感器、導(dǎo)線、控制器、限位擋板、滑輪支架、固定支撐板、底座組成。平衡系統(tǒng)通過底座固定在車架表面上，當該平臺機構(gòu)處于水平狀態(tài)時，傾角傳感器（21）感知到水平狀態(tài)信息，并通過導(dǎo)線將信息傳遞給控制器，從而發(fā)出信號使電機（9）處于失電狀態(tài)，電機（9）不轉(zhuǎn)，滑塊（20）重心與平衡系統(tǒng)及行走機構(gòu)的重心重合，力矩為零；對照圖 52 ，當該行走機構(gòu)在運行過程中其重心向左移時，傾角傳感器（21）在第一時間獲知這一信息，并將此信息通過導(dǎo)線傳遞給控制器，控制器作出反應(yīng)并給出指令來控制電機（9）得電，并使電機（9）沿如圖 52 中所示反轉(zhuǎn)，從而通過聯(lián)軸器（10）帶動部分空心卷軸（8）與電機（9）同向旋轉(zhuǎn)，使得反繞在部分空心卷軸（8）上的鋼絲繩（4）與部分空心卷軸（8）遠離，順繞在部分空心卷軸（8）上的鋼絲繩（17）拉近，該動作通過滑輪組（1 、15 ） 、滑輪組（16、18）傳遞給與鋼絲繩（4） 、鋼絲繩（17）緊連的滑塊（20 ） ，使滑塊（20）右移，從而產(chǎn)生一個實時連續(xù)的動態(tài)力矩與機構(gòu)重心偏移力矩相互抵消，使得機構(gòu)保持水平狀態(tài)；當該機構(gòu)的重心向右偏移時，傾角傳感器（21）第一時間感知這一信息，并通過導(dǎo)線將此信息傳遞給控制器，控制器對該信息進行處理，并給出指令控制電機（9）作正轉(zhuǎn)，并通過聯(lián)軸器（10）使部分空心卷軸（8）與電機（9）一起同向轉(zhuǎn)動，從而使得鋼絲繩（4）拉近，鋼絲繩（17）遠離，該動作通過滑輪組（1 、15 ） 、滑輪組（16、18）傳遞給與之緊連的滑塊（20） ，使得滑塊（20）沿導(dǎo)軌（19）向左移，從而產(chǎn)生一個動態(tài)力矩與機器重心偏移力矩相互抵消，使得機構(gòu)處于水平狀態(tài)。因此，不管機構(gòu)的重心如何、何時發(fā)生偏移，控制器都能通過傾角傳感器（21 ）獲得并處理這一信息，控制步進電機（9）以不同的轉(zhuǎn)速作正傳或反轉(zhuǎn)，從而使得滑塊（20）向左或向右移，并產(chǎn)生一個實時的連續(xù)的動態(tài)力矩來與機器運行過程中的重心偏移力矩平衡，使行走機構(gòu)不會因重心的偏移而傾倒。力矩平衡系統(tǒng)如圖 52 所示。36圖 52 力矩平衡系統(tǒng)37圖 53 塔式起重機力矩平衡系統(tǒng) 151 平衡臂；2 起重臂；3 塔身；4 基座；6 活動配坐；5、7 起重吊鉤；8 平衡系統(tǒng)吊鉤；9 平衡系統(tǒng)滑輪組；10 載重小車；11 鋼絲繩；12 起升機構(gòu)；13 平衡重高度限位裝置；14 鋼絲繩固定裝置；15 被起吊物38附錄 1：轉(zhuǎn)向車輪參數(shù)：產(chǎn)品編號規(guī)格名稱輪徑 輪寬 載重 軸承 全高 偏心距頂板尺寸裝配尺寸孔徑3-4WJT514 寸平頂鐵芯PU萬向輪100 38 280 雙軸6202140 35 114*9884*7211驅(qū)動輪參數(shù)：型號 規(guī)格名稱 輪徑 輪寬 載重 全高S3B1PVCJ-125S3B2PVCJ-125單軸彈力膠剎車輪 125 32 150 15739附錄 2：材料摩擦系數(shù)表Leather 皮革 Metal(Wet) 0,4 Leather 皮革 Oak (Parallel grain) 0,61 0,52 Magnesium 鎂 Magnesium 鎂 0,6 0,08 Nickel 鎳 Nickel 0,7-1,1 0,53 0,28 0,12Nickel 鎳 Mild Steel低碳鋼 0,64; 0,178Nylon 尼龍 Nylon 尼龍 0,15 - 0,25 Oak 橡樹 Oak (parallel grain) 0,62 0,48 Oak 橡樹 Oak (cross grain) 0,54 0,32 0,072Platinum 鉑金 Platinum 1,2 0,25 Plexiglas 樹脂玻璃 Plexiglas 0,8 0,8 Plexiglas Steel 0,4 - 0,5 0,4 - 0,5 Polystyrene 聚苯乙烯 Polystyrene 0,5 0,5 Polystyrene 聚苯乙烯 Steel 0,3-0,35 0,3-0,35 Polythene 聚乙烯 Steel 0,2 0,2 Rubber 橡膠 Asphalt (Dry) 0,5-0,8 Rubber 橡膠 Asphalt (Wet) 0,25-0,0,75 Rubber 橡膠 Concrete (Dry) 0,6-0,85 Rubber 橡膠 Concrete (Wet) 0,45-0,75 Sapphire 藍寶石 Sapphire 藍寶石 0,2 0,2 Silver 銀 Silver 銀 1,4 0,55 Sintered Bronze Steel 鋼鐵 - 0,13 40燒結(jié)青銅Solids 固體 Rubber 橡膠 1